ヒューマノイドロボットの足裏製作

工学部ロボット工学科T21R006千葉　泰彦

動機•ヒューマノイドの足裏には、よくスポンジゴムを 2枚のアルミ板の間に挟んだものが使われます。

•この方法は正しいのか、そしてもっとよい挟み方があるのか検証します。

研究内容

•数パターンの足裏を製作する。

•ベースとなる歩行を用意する。

•歩行させてみて検証してみる

足裏のパターン

•３パターン製作しました

・ A ・ B ・ C

使用したロボット•KONDO-KHR-２HVの構成を参考にしました。

•足裏 A を使い KHR-２のサンプル歩行モーションを使って歩行させてみました。

歩行を A と比較した結果

•足裏 B について

うまく安定して転ばなかった

•足裏 C について

安定せず歩けなかった