Asservissement de 2 rouesPG robotik
ARNDT GrégoryBOUGRINE Guillaume
BOYDEV ChristinaLAGRANGE ElodieMOLLARD Roxane
TUTEUR :EUSEBE Hervé
ANNEE :2005/2006
RobotB
RobotA
Le But du Jeu …
… Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!
Objectifs
• Réaliser un asservissement d’intensité, de vitesse et de position.
• Faire l’asservissement en numérique => utiliser un pic 18f452
• Contraintes de taille pour les 2 cartes
• Choisir et commander les moteurs
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
1/ Démarche Adoptée
Asservissement Analogique
Lecture deDocuments :Bigonoff…
Découverte du Principe du
Microcontrôleur
Premier Algorithme
Premier Programme,
Compréhension, Modifications
MPLab C18
Travail sur le
ProgrammeCréations des Cartes
AsservissementFinal
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
2/ Schéma bloc de l’asservissement
Résistance
Fonction : distance de consigne grande
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
distance parcourue
vite
sse
de
con
sig
ne
D/2 D
D : distance de consigne
Accel/vlim
Vite
sse
de c
onsi
gne
vlim
acce
l
d1 D-d1
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
distance parcourue
vite
sse
de
con
sig
ne
D : distance de consigne
DD/2
vlim
accel
Fonction : distance de consigne petite
Schéma bloc de l’asservissement
Résistance
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
3/ Algorithme du programme
Utilisation des timers
Vitesse mesurée à l’aide de la position à 2 instants données
en série afin de réduire le nombre de ports
Répéter60 fois
utilisation d’une résistance et d’une conversion analogique/numériqueTension de commande du
moteur est crée par un PWM
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
4/ Présentation de la carte électronique
Partie asservissement
Partie puissance
Diodes de visualisation
Alim
Communication informatique
Communication autre carte
Envois distance analogique
Entrée codeur
Transformation du signal codeur A et B en codeur + et codeur - Sortie moteur
FusibleL298
Diode de roue libre
PWM
Bit de sens
Arrêt d’urgence
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
5/ Erreurs et problèmes rencontrées
• Lecture des datasheets qui sont très denses et compliqués
• Délais dans les commandes
• Problèmes logistique (logiciel, Internet …)
• Problèmes de soudure dus aux contraintes de tailles
Plan
2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme
5/ Erreurs et problèmes rencontrés
6/ Avenir
1/ Démarche adoptée
4/ Présentation de la carte électronique
6/ Avenir
• Réutiliser le même pic afin d’aider plus facilement les suivants
• Utiliser le MC33887 qui est plus pratique que le L298
• Utiliser un optocoupleur quadruple
• Utiliser un seul pic pour l’asservissement des 2 roues
• Réutiliser les mêmes moteurs pour limiter les frais
Conclusion
Remerciements
• M.GIGNOUX• Herve EUSEBE• Ekremb (3A IEG)• Mr ROSTAING• Mr MOISAN
• Aux 2A du club robotik
• CROUZET• MICROCHIP• Aux membres du
Cvelec• Mlle DIDOT