PRÁTICA 1 GERAR UM PROGRAMA DE ROBÔ QUE UTILIZE OSCOMANDOS DE PALETIZAÇÃO
❑ 1. Verifique se a célula de trabalho do robô está configurada comomostra a figura 18.
Os componentes sombreados são necessários para completar estaatividade prática.
❑ 2. Conecte o botão manual 88-A7 na entrada 1.
Você vai utilizar o botão para executar cada linha do programa.
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Descrição do ProcedimentoNeste procedimento, você vai gerar e executar um
programa de robô que utiliza os comandos de paletizaçãopara carregar um palete.
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Figura 18. Célula de trabalho do robô.
❑ 3. Execute os passos seguintes para ligar o controlador do robô e oPC:A. Faça uma checagem de segurança na aérea de trabalho do robô.B. Ligue a alimentação do controlador.C. Ligue o PC e o monitor.D. Inicialize o software do PC e conecte o controlador.E. Habilite e mova o robô para a posição inicial.
❑ 4. Configure os parâmetros do sistema para unidades métricas.❑ 5. Execute os passos seguintes para alinhar o eixo transversal do robô
com relação à mesa.
Os movimentos do robô são tão exatos quanto melhor for oalinhamento relativo entre os sistemas de coordenadas globais dorobô e o palete.
A. Certifique-se que os pontos A e B do eixo transversal estãoencostados na extremidade da estação de trabalho do robôcomo mostra a figura 19.
Você pode precisar afrouxar alguns parafusos no eixotransversal para realizar os ajustes.
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PONTO A
PONTO B
Figura 19. Pontos A e B alinhados com a extremidade da mesa.
B. Verifique as medidas das distâncias indicadas na figura 20.
As distâncias de AB e EF devem ser as mesmas. As distânciasCD e GH devem ser as mesmas.
C. Se as medidas não são iguais, ajuste o eixo transversal de modo que AB seja igual a EF e CD seja igual a GH.
D. Peça para o instrutor para verificar o alinhamento do eixotransversal.
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A
B
C
D
C
D
D
AB
CD
EF
GH
E
FA
H
G
B
Figura 20. Distâncias das linhas.
❑ 6. Execute os passos a seguir para alinhar o palete com relação aorobô. Este programa vai ajudá-lo a verificar se o palete coincidecom as coordenadas globais do robô.A. Pegue o fixador da caneta com o robô.B. Mova o robô de modo que a extremidade do fixador da caneta
fique no canto do palete, como mostra a figura 21.
Você deve usar o fixador da caneta para verificar cada canto do palete.
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Figura 21. Posição do fixador da caneta.
C. Abra o editor de programação e entre com o programa a seguir:
LINHA # COMANDO COMENTÁRIO
010 WAITI I, 1 //Espera o acionamento do botãopara iniciar o programa
020 SPEED 80030 LABEL start //Programa principal040 WAITI I, 1 //Espera o acionamento do botão
para ligar050 ZMOVE 300 //Levanta o fixador da caneta060 YMOVE -2280 //Move ao segundo canto070 ZMOVE -300 //Abaixa o fixador da caneta080 WAITI I, 1090 ZMOVE 300100 XMOVE 1275 //Move ao terceiro canto110 ZMOVE -300120 WAITI I,1130 ZMOVE 300140 YMOVE 2280 //Move ao quarto canto150 ZMOVE -300160 WAITI I,1170 ZMOVE 300180 XMOVE -1275 //Move ao primeiro canto190 ZMOVE -300200 BRANCH start //Faz um ciclo e reinicia o
programa
Este programa permite que você verifique o alinhamento decada canto do palete com o fixador da caneta. O robô vai mover até um dos cantos do palete toda vez que o botão manual 88A-7 for pressionado e esperará até que o botão seja pressionado novamente para um novo movimento.
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Isto permite que você ajuste cada canto com relação ao sistemade coordenadas globais do robô antes de mover até o próximocanto do palete.
D. Faça uma checagem de sintaxe do programa.
E. Compile e salve o programa no controlador com o nomePALLET_ SETUP.
F. Execute o programa.G. Pressione o botão manual 88- A7. O robô irá levantar o fixador
da caneta e mover até o segundo canto do palete.H. Se a ponta da caneta não está no canto, afrouxe os parafusos e
ajuste o canto de modo que coincida com ponta da caneta.I. Pressione o botão manual para mover até o terceiro canto do
palete e ajustar a posição do palete.J. Repita os passos G até I até que tenha alinhado os três cantos
do palete.K. Aperte os parafusos do palete.
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NOTAO programa Rterm não aceita os números das linhas. Os
números das linhas são mostrados para ajudá-lo a seguir oprograma.
PRIMEIRO CANTO
QUARTO CANTO
SEGUNDO CANTO
TERCEIRO CANTO
Figura 22. Alinhamento do palete com relação ao sistema decoordenadas globais do robô utilizando o fixador da caneta.
M. Pare o programa.N. Solte o fixador da caneta e coloque-o de volta na sua fixação.O. Remova o botão 88- A7 do controlador.P. Mova o robô para a posição inicial.
❑ 7. Execute os passos a seguir para criar os pontos ensinadosnecessários para a paletização de blocos carregados no alimentador de peças 88-F1.A. Mova o robô para uma posição onde ele possa segurar um
bloco do alimentador de peças 88-F1, como mostra a figura 23.
B. Ensine esse ponto como sendo o ponto TP[1].
Este ponto servirá como ponto crítico para pegar um bloco doalimentador de peças 88- F1.
C. Pegue o bloco.
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NOTAVocê pode ter dificuldades para realizar um alinhamento
perfeito, mas quanto melhor for o alinhamento mais exato será o movimento do robô.
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Figura 23. Ponto de fechamento da garra.
D. Utilizando o modo de movimento por coordenadas cartesianasou coordenadas da ferramenta, mova o robô de modo que obloco se afaste do alimentador de peças 88-F1, como mostra afigura 24.
E. Ensine este ponto como sendo TP[2].
Você utilizará este ponto como ponto de aproximação parapegar um bloco e para remover um bloco do alimentador.
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TP[2]
Figura 24. Ponto afastado do alimentador de peças.
F. Movimente cuidadosamente o robô até um ponto afastado queseja próximo ao palete, mas que evite qualquer fixação oucomponente da célula de trabalho como mostra a figura 25.
G. Ensine este ponto como sendo TP[3].
Este ponto servirá como um ponto afastado para movimentar os blocos do alimentador ao palete. Ele também servirá como umponto para mover o robô de volta, uma vez que tenha colocadoo bloco no palete.
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TP[3]
Figura 25. Ponto afastado que evita fixações e componentes da célulade trabalho.
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NOTACertifique-se de não colidir o bloco com qualquer peça
enquanto estiver ensinando as posições. Cada posição de bloco e orientação na garra deve ser a mesma toda vez que o robôposicionar o bloco no palete. Qualquer falha neste procedimento pode causar uma fixação inadequada dos blocos na sua posição do palete.
H. Mova o robô de modo que o bloco seja posicionadoaproximadamente 5 centímetros acima da primeira posição dopalete, como mostra a figura 26.
I. Ensine este ponto como sendo TP[4].
Este ponto ensinado serve como ponto crítico para umalinhamento adequado do bloco à cavidade da posição 1 dopalete.
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TP[4]
5 cm
Figura 26. Ponto de prevenção do palete.
NOTAO comando GETPART move o robô diretamente para a
posição atual do palete utilizando um movimento ponto a ponto,que tem forma de arco. Entretanto, para evitar uma colisão dobloco a fixação do palete, é uma boa idéia definir o palete acimada fixação do palete, como feito com o ponto TP[4]. Umcomando ZMOVE pode ser utilizado para mover o bloco parabaixo para posicioná-lo no encaixe do palete.
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J. Utilizando o modo de movimento pelo sistema de coordenadascartesianas, movimente lentamente o robô de modo que o bloco simplesmente descanse sobre a superfície da primeira posiçãodo palete, como mostra a figura 27.
K. Ensine este ponto como sendo TP[5].
Este ponto ensinado vai ajudá-lo a determinar se o TP[4] estáalinhado corretamente com relação à primeira posição dopalete. Você não usará este ponto no programa, mas ele servirácomo ponto de referência para determinar se o robô iráposicionar o bloco corretamente no palete.
L. Solte o bloco e coloque-o novamente no alimentador.❑ 8. Execute os passos a seguir para verificar se os pontos ensinados e
as posições dos blocos estão adequados.A. Utilizando o menu de aprendizado, mova o robô até o TP[3].
O robô irá se mover até o ponto afastado das fixações doscomponentes da célula de trabalho FMS.
B. Mova o robô para o TP[2].
O robô irá mover até o ponto afastado do alimentador de peças.
C. Mova o robô até o ponto TP[1].
O robô irá mover até o ponto de fechamento da garra.
D. Pegue um bloco com a garra do robô.E. Mova o robô ao ponto TP[2].
O robô irá mover o bloco até o ponto afastado do alimentadorde peças.
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TP[5]
Figura 27. Ponto de soltura.
F. Mova o robô ao ponto TP[3].
O robô irá se mover ao ponto afastado das fixações ecomponentes da célula de trabalho FMS.
G. Mova o robô até o ponto TP[4].
O robô irá mover até o ponto de prevenção no palete.
H. Ajuste a velocidade de movimento para 80.
Ajustando a velocidade de movimento para 80, permite que orobô se movimente numa velocidade controlada mais baixa.Isto faz com que o robô posicione com exatidão o bloco nasuperfície do palete.
I. Mova o robô para o ponto TP[5].
O bloco irá descansar sobre a primeira posição do palete. Como foi dito anteriormente, o TP[5] é um ponto de referência paragarantir que o ponto TP[4] está adequadamente alinhado com aposição 1 do palete.
J. Se o robô não posicionou o bloco na primeira posição do palete corretamente, você necessitará ajustar os pontos críticos, TP[1], TP[4] e TP[5] para a manipulação do bloco.
K. Solte o bloco.
Seu bloco deve estar firmemente posicionado na primeiraposição do palete.
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NOTAO programa de paletização irá utilizar o comando ZMOVE
para comandar o posicionamento do bloco no palete. É muitoimportante que os pontos TP[4] e TP[5] estejam alinhadosverticalmente. Isto garantirá que o bloco será adequadamenteposicionado no palete a partir do ponto TP[4] utilizando ocomando ZMOVE.
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SISTEMA DE FIXAÇÃO DO PALETE
5
4 PONTO DE SEGURANÇA OU PREVENÇÃO
PONTO DE SOLTURA
Figura 28. Ponto de soltura.
❑ 9. Digite o programa a seguir no editor.
Lembre que não é necessário digitar os números das linhas oucomentários.
LINHA # COMANDO COMENTÁRIO
//Define a variáveis de posição do palete010 POINT lowleft, lowRight, upright
//Define o primeiro canto como um ponto 5 cm acima do ponto TP[4] dopalete020 lowLeft = TP[4] + <0,0,500,0,0>
//Calcula o Segundo e o terceiro canto a partir do primeiro030 lowRight = lowLeft + <0,-1780,0,0,0>040 upRight = lowLeft + <762,-1780,0,0,0>
//Define o paleteskid = PALLET lowLeft, lowRight, upright, ppr, tot050 ppr = 3060 tot = 9
//Programa principal070 FOR I = 1 TO tot //Gera um ciclo até que I = tot080 CALL feeder //Executa a sub-rotina feeder090 PMOVE TP[3] //Ponto de prevenção acima
das fixações da célula detrabalho FMS
100 CALL pallet // Executa a sub-rotina pallet110 NEXT //Repete120 PMOVE <home>130 END
//Sub-rotina para retirar uma peça do alimentador140 SUB feeder150 SPEED 200160 PMOVE TP[1]170 GRASP180 ZTLMOVE -500 //Movimenta o bloco em 5
cm no modo de referência naferramenta
190 PMOVE TP[2] //Ponto distante doalimentador de peças
200 RETURN
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//Sub-rotina para preencher o palete210 SUB pallet220 SPEED 80 //Velocidade baixa para um
posicionamento mais exatodo bloco
230 GETPART skid240 ZMOVE -500250 RELEASE260 SPEED 200270 ZMOVE 500280 NEXTPART skid //Incrementa o contador de
peças em 1290 RETURN
Este programa utiliza o comando PALLET para definir um paleteutilizando pontos ensinados e pontos calculados. O palete definidoestará 5 centímetros acima das peças sobre a fixação do palete. Ocomando GETPART é utilizado para mover a cada posição dopalete definido. O comando ZMOVE é usado para mover parabaixo os 5 centímetros a partir do palete definido até a fixação dopalete de forma a posicionar o bloco na fixação. O comandoNEXTPART é utilizado para incrementar o contador de peças emuma unidade de forma que cada peça possa ser paletizada.
❑10. Faça uma checagem de sintaxe no programa.❑11. Compile e salve o programa no controlador com o nome
PALLETIZE.❑12. Execute e observe a operação do programa.
Você deve observar que o robô pega uma peça do alimentador,posiciona no palete na posição 1, pega outra peça posiciona naposição 2, e assim por diante até que as nove peças estejam nopalete.
❑13. Salve o programa e os pontos em um disquete com o nomePALLETIZE.
❑14. Faça uma cópia do programa no seu diretório PC.❑15. Execute os procedimentos de desligamento.
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