Download pdf - Detector de obstaculo + seguidor de luz -julio césar alanoca

SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS

JULIO CÉSAR ALANOCA ALANOCA 1

PROGRAMA ACADEMICO PROFESIONAL DE

INGENIERIA DE SISTEMAS

ARDUINO ROBOT SEGUIDOR DE

LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS

DOCENTE : ING.PRIETO LUNA

JULIO CESAR ALANOCA ALANOCA

PUERTO MALDONADO

PERU

2014



RESUMEN

En el presente proyecto se describe una metodología para la manipulación a

distancia de objetos mediante un robot móvil, usando como un control una

linterna y un sensor ultrasónico para detectar obstáculos en un circuito

reconfigurable. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario

humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto,

realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot.

El sistema desarrollado envía los comandos al robot para moverlo, accionar

hacia donde se va direccionar una vez detectado el obstáculo mediante los

LDR, enfocando previamente con una linterna para su direccionamiento.

INTRODUCCIÓN

El campo de la robótica, desde sus inicios fue concebido para el apoyo en las tareas que el ser humano realiza, muchas veces en entornos peligroso como son la limpieza de residuos tóxicos, el trabajo en plantas nucleares, las misiones de rescate, la vigilancia y el reconocimiento. Es deseable reducir el riesgo para las personas e introducir robots para dicha tarea, aunque el costo de éstos sea elevado. Una de estas tareas es la manipulación de objetos, como lo hacemos con las manos o los pies; para esto, necesitamos una fuerza ejercida sobre dicho objeto para tomarlo, sostenerlo y transportarlo de un lugar a otro. También, es deseable que dichos robots sean precisos y de pronta respuesta,

como por ejemplo lo que estamos presentando SEGUIDOR DE LUZ +

EVASOR DE OBSTÁCULOS

MATERIALES



ARDUINO

PROTOBOART

LDR

CHASIS PLATAFORMA

TRANSISTOR - PNP 2222

LATIGILLOS

RESISTENCIA - 1 K

SENSOR ULTRASONICO

TRANSISTOR DE LA IZQUIERDA:



Conexión del Colector en el suelo de la batería y el transmisor en uno de los cables del motor de la derecha (sentido).

La base se llame en el pin 13 de la Arduino.

EL TRANSISTOR DE LA DERECHA:

Conexión del Colector en el suelo de la batería y el transmisor en uno de los cables del motor a partir de la izquierda (sentido).

La base se llame en el pin 12 de la Arduino.

El otro cable de los motores que conecte el positivo de la batería. (No se olvide de la conexión a tierra de la tierra arduino en la batería, si no no funcionará el circuito).

LDRs

Los LDRs tanto la derecha como de izquierda tienen una resistencia conectada en una de las piernas.

En el otro extremo de los LDRs llamará al gnd de pines de Arduino y VCC donde nos conectamos las resistencias independientes de las piernas. El eslabón intermedio que queda entre las resistencias y LDRs, nos conectan de la siguiente manera:

LDR analógico izquierdo A5 pin, LDR derecho en el pin analógico A1. LEDS

Los leds funcionan cada vez cuando el el led es enfocado con la luz tanto como a la

derecha o izquierda.

ARDUINO

Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.

CODIGO ROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS + SEGUIDOR DE LUZ //pin analogico do LDR da Direcha

int pinLDRDir = A0;

//variable que recibira el valor del LDR a la DERECHA.

float LDRDir = 0;

//pin analogico LDR a la ISQUIERDA.

int pinLDREsq = A5;

//variable que recibira el valor del LDR a la ISQUIERDA.

float LDREsq = 0;

//Variable que recibira el valor de distancia encontrada con EL SENSOR ULTRASOICO.



int valorUS = 0;

//Pin 9 Sensor Ultrasonico

//envia o siñal sonoro

int PINO_Gatilho =9;

//Pino 8 Sensor Ultrasonico

// recibe señal emitido

int PINO_ECO =8;

//pin 12 controla el motor a la derecha.

int motor_di =12;

//pin 13 controla el motor a la isquierda.

int motor_es =13;

int led1 =2;

int led2 =4;

void setup() {

//pin que controla dos motores como salida

pinMode(motor_di, OUTPUT);

pinMode(motor_es, OUTPUT);

pinMode(led1, OUTPUT);

pinMode(led2, OUTPUT);

//Serial

Serial.begin(9600);

pinMode(PINO_Gatilho, OUTPUT);

pinMode(PINO_ECO, INPUT);

}

void loop(){

lecturaSensorUltrassonico();

LDRDir = analogRead(pinLDRDir);

LDREsq = analogRead(pinLDREsq);

Serial.print("DERECHA");

Serial.println(LDRDir);

Serial.print("Izquierda");

Serial.println(LDREsq);



if( LDREsq*0.80 >= LDRDir){

digitalWrite(motor_es ,HIGH);

digitalWrite(motor_di,LOW);

digitalWrite(led1 ,HIGH);

digitalWrite(led2 ,LOW);

}

else if( LDRDir*0.80 >= LDREsq){

digitalWrite(motor_di,HIGH);

digitalWrite(motor_es,LOW);

digitalWrite(led2 ,HIGH);


}

else if(valorUS > 25){



digitalWrite(motor_di,HIGH);

digitalWrite(motor_es,HIGH);

}

delay(90);

digitalWrite(motor_di,LOW);

digitalWrite(motor_es,LOW);

delay(20);

}

void lecturaSensorUltrassonico(){

digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(PINO_Gatilho, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);



unsigned long valor = pulseIn(PINO_ECO, HIGH);

valorUS = valor/58;

Serial.println(valorUS);

}







CONCLUSIONES

Dando por finalizado el proyecto, solo queda mencionar la experiencia y contratiempos sufridos, así como las decisiones tomadas sobre el proyecto para el pleno funcionamiento, una experiencia trabajar con arduino una de las herramientas para iniciarse en el mundo de la electrónica.

Bibliográficas:

http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75P

MoE-yHrwcDq

http://codigofacilito.com/

http://www.arduino.cc/es/

http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75PMoE-yHrwcDq

http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75PMoE-yHrwcDq

http://codigofacilito.com/