Fanuc M710i robotti

6-akselinen

ohjaus Fanuc system R-J3

liukujalusta

max kuorma 45kg

max ulottuvuus 1706mm

toistotarkkuus +- 0,15mm

Sisällys Robotin käynnistäminen .................................................................................................................................... 3

Alkuvalmistelut: ............................................................................................................................................. 3

Robotin käynnistäminen:............................................................................................................................... 3

Ohjainyksikön esittely ........................................................................................................................................ 5

Koordinaatisto ................................................................................................................................................... 8

Koordinaatiston valinta: ................................................................................................................................ 8

Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT) .................................................................................. 8

Robotin liikuttaminen käsiajon koordinaatistossa (JOGFRAME) ................................................................. 10

Robotin liikuttaminen radalla ...................................................................................................................... 10

Robotin tarttuja ohjaus ............................................................................................................................... 12

Ohjelmointi ...................................................................................................................................................... 13

Uuden ohjelman perustaminen................................................................................................................... 13

Pisteiden ja käskyjen lisäys ohjelmaan ........................................................................................................ 15

Yleisimmät viat ja niiden korjaus/nollaus ........................................................................................................ 16

Userframen valinta ja määrittäminen ............................................................................................................. 18

Valinta .......................................................................................................................................................... 18

Määrittäminen ............................................................................................................................................. 18

Työkalun vaihto ............................................................................................................................................... 20

Valinta .......................................................................................................................................................... 20

Liikeradat (Joint J, Linear L ja Circle C) ............................................................................................................ 21

HARJOITUS 1. Peruskäskyt ja –toiminnot (Macro-ohjelma tarttujalla) ........................................................... 23

HARJOITUS 2. Liikeradat (Arc, Linear) ............................................................................................................. 26

HARJOITUS 3. Kappaleen liikuttaminen (tarttujan käyttö) .............................................................................. 27

HARJOITUS 4. Työkalupisteen määrittäminen kolmipistemenetelmällä ........................................................ 27

Matriisin tekeminen ja käyttö (Advanced EXTRA) ........................................................................................... 31

Matriisilaskuri .............................................................................................................................................. 31

Matriisilaskuri esimerkkityö Fanucissa (Matrix_J) ....................................................................................... 32

Lähteet ............................................................................................................................................................. 33

Robotin käynnistäminen

Varmista ennen laitteiden käynnistämistä ja toiminnan aloittamista,

että solussa ei ole ylimääräisiä henkilöitä.

Alkuvalmistelut:

Tarkista sorvista ja robotista ettei HÄTÄSEIS-painikkeita (3kpl) ole alas painettuina.

(Sorvin ohjauspaneeli, robotin ohjauskaappi ja robotin käsiohjain.)

Aseta sorvin ROBOTTISORVAUS-kytkin OFF-tilaan.

(Tällä varmistetaan ettei robotilta mene

käskyjä sorville käynnistettäessä.)

Robotin käynnistäminen:

Robotin ohjauskaapista:

Aseta toiminnan valintakytkin T1- tai T2-tilaan

(T1 = Test mode 1: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan käsiohjaimella,

robotin suurin toimintanopeus on 250mm/s.,

turvaporttien rajakatkaisimet eivät ole toiminnassa.)

(T2 = Test mode 2: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan käsiohjaimella,

robottia voidaan ajaa täydellä nopeudella,

turvaporttien rajakatkaisimet eivät ole toiminnassa.)

Aseta REMOTE/LOCAL-kytkin asentoon LOCAL.

Käännä PÄÄKYTKIN ON-asentoon.

Paina ON-virtapainiketta.

Robotin käsiohjaimesta:

Odota, että robotin ohjaus käynnistyy.

Käännä robotin käsiohjaimen

ON/OFF-kytkin asentoon ON.

Ohjainyksikön esittely

Käsiohjain on laite, jolla liikutetaan robottia, tehdään ohjelmia, testataan ohjelmia, sekä ajetaan

tuotantoajoa ja tarkastetaan tiloja.

Fault: robotti häiriötilassa

Hold: robotti pitotilassa

Step: ohjelmaa ajetaan rivi kerrallaan

Busy: robotti käsittelee tietoja

Running: robotti suorittaa ohjelmaa

Joint: nivelkoordinaatisto valittu

XYZ: jogframe tai userframe valittu

TOOL: työkalukoordinaatisto valittu

OFF ON: käsiohjain pois päältä tai päällä

Koordinaatisto

Robottia voidaan liikuttaa seuraavissa koordinaatistoissa:

1. Nivelkoordinaatisto JOINT. Robottia liikutetaan ajamalla yhtä niveltä kerrallaan. Nivelet on

nimetty J1-J6 ja ne on kirjoitettu robotin runkoon.

2. Käsiajon koordinaatisto JGFRM (jog frame) on suorakulmainen koordinaatisto, jossa

liikutaan käsiajolla XYZ-avaruudessa.

3. Käyttäjän koordinaatisto USER on käyttäjän määrittelemä paikallinen suorakulmainen

koordinaatisto, joka voidaan asettaa mihin tahansa ja minkä suuntaisena tahansa.

4. Työkalukoordinaatisto (TOOL) on suorakulmainen koordinaatisto, jonka origo on

määritetty työkalupisteeseen, esim. kaarihitsauksessa langan kärkeen.

Koordinaatiston valinta:

Valinta tapahtuu painamalla COORD-näppäintä.

Aktiivinen koordinaatisto ja liikenopeus näkyvät ohjaimen näytöllä.

Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT)

Valitaan COORD-näppäimellä nivelkoordinaatisto eli JOINT.

Huom. Kirjain S ei saa näkyä.

Jos näin on, niin katso seuraavalta

sivulta miten se poistetaan.

Säädetään pieni nopeus +% ja -% -näppäimillä. Esim. 10%

Käsiohjaimen taustapuolella on kaksi

kuolleenmiehenkytkintä, joissa on kolme asentoa.

Toista kytkintä on pidettävä keskiasennossa liikuteltaessa robottia.

Ei ole väliä kumpaa kahdesta kytkimestä käyttää.

Painetaan jompikumpi kuolleenmiehenkytkin käsiohjaimen takaa

keskiasentoon ja kuitataan virheilmoitukset painamalla RESET-näppäintä.

HUOM. Robotti liikkuu seuraavaksi, joten huomioi törmäysvaara.

Painetaan jompikumpi SHIFT-näppäin pohjaan

ja painetaan haluttua niveltä vastaavaa näppäintä.

Liikuttamisen aikana kuolleenmiehenkytkin

ja SHIFT-näppäin täytyvät olla painettuina.

Robotin liike pysähtyy seuraavilla tavoilla:

-vapauttamalla niveltä vastaavan näppäimen

-vapauttamalla SHIFT-näppäimen

-vapauttamalla kuolleenmiehenkytkimen

-painamalla kuolleenmiehenkytkin pohjaan

-painamalla jompaakumpaa robotin HÄTÄSEIS-painiketta.

Robotin liikuttaminen käsiajon koordinaatistossa (JOGFRAME)

Käsiajon koordinaatisto voidaan asettaa mihin tahansa ja minkä suuntaisena tahansa. tästä on

apua silloin, kun tarvitsee siirtyä kappaletta pitkin. Robottiin voidaan asettaa viisi käsiajon

koordinaatistoa, joista yksi kerralla voi olla aktiivinen.

Vaihto tapahtuu samoin kuin JOINTin vaihto.

ProTIp: Tällä kyseisellä työasemalla työskentely on huomattavasti helpompaa JOGFRAMEN kanssa

XYZ-koordinaatiston käytön vuoksi. Esim JOINTilla Z-liike ei laske suoraan alaspäin, joten

suosittelemme työskentelemään mahdollisuuksien mukaan JOGFRAME-tilassa

Robotin liikuttaminen radalla

Robotin lineaarirata on ulkopuolinen akseli, joka valitaan käsiohjaimesta seuraavasti:

Painetaan FCTN-näppäintä ja

valitaan 4 TOGGLE SUB GROUP.

Kirjain S ilmestyy näytölle. Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus.

Robottia voi nyt liikuttaa radalla painamalla

kuolleenmiehenkytkintä, sekä SHIFT-näppäintä ja

–X tai +X näppäimiä.

Kun halutaan liikuttaa robotin akseleita, niin painetaan FCTN-näppäintä ja valitaan 4 TOGGLE

SUB GROUP, jolloin kirjain S poistuu näytöltä.

TAPA 2:

Painetaan SHIFT– ja COORD-näppäintä yhtä aikaa,

jolloin näytölle aukeaa ruutu josta valitaan

nuolinäppäimillä Ext (external axis).

Kirjain S ilmestyy näytölle.

Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus.

Robottia voi nyt liikuttaa radalla painamalla kuolleenmiehenkytkintä, sekä SHIFT-näppäintä ja –X

tai +X näppäimiä. Valitsemalla Robot voidaan taas ohjata robotin akseleita. Ruudun saa pois

näkyvistä painamalla uudelleen SHIFT– ja COORD-näppäimiä yhtä aikaa.

Robotin tarttuja ohjaus

Kun robotin työkaluna on kaksi– tai kolmileukatarttuja,

niin sitä ohjataan robotin

RO[4]=Tarttuja auki – lähtökäskyllä,

jonka tila on joko

ON (tarttuja auki)

tai OFF (tarttuja kiinni).

Tarttujaa voidaan ohjata valikosta painamalla MENUS -> 5 I/O -> F1 TYPE -> 4 ROBOT.

Tulo– tai lähtöpuolen valinta tapahtuu painamalla F3 IN/OUT.

Siirrä kursori RO[4] [TARTTUJA AUKI]

riville ja valitse joko F4 ON tai F5 OFF.

Tarttujan ohjauksen lisääminen ohjelmaan:

Ohjelman editointitilassa paina F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Valitse 2 I/O -> 3 RO [ ]=… ja paina ENTER. Siirrä kursori hakasulkeiden sisään

ja paina 4 ja ENTER. Valitse joko 1 On tai 2 Off.

Huom! Koska tarttujissa ei ole antureita,

jotka ilmaisisivat tarttujan tilan, niin sen

avaamis– ja sulkeutumiskäskyn jälkeen

kannattaa käyttää viivettä (WAIT), jottei

ohjelma jatka ajoa ennen kuin tarttuja on

avautunut tai sulkeutunut kokonaan.

WAIT –käskyn lisääminen ohjelmaan:

Ohjelman editointitilassa paina F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 4

WAIT -> 1 WAIT… (sec). Kirjoita numeronäppäimillä haluamasi viiveaika.

Tarttujan ohjaukseen on myös valmiina makro-ohjelmat:

TARTTU_A (tarttuja auki) ja

TARTTU_K (tarttuja kiinni)

Ohjelmointi

Uuden ohjelman perustaminen

Luodaan uusi ohjelma seuraavasti:

Paina SELECT.

Paina F2 CREATE, jos CREATE ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Annetaan ohjelmalle nimi valitsemalla nuolinäppäimillä joko:

1 Sanat

2 Isot kirjaimet

3 Pienet kirjaimet

4 Optiot

Kirjaimen valinta tapahtuu funktionäppäimillä F1 - F5.

Oikealla nuolinäppäimellä siirrytään seuraavan kirjaimen kohdalle.

Kirjain poistetaan painamalla BACK SPACE näppäintä.

Nimen kirjoittamisen jälkeen painetaan 2 kertaa ENTER:iä.

Uusi ohjelman pohja ilmestyy näytölle.

Ohjelmaan luodaan tyhjiä rivejä valitsemalla F5 [EDCMD],

jos [EDCMD] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Valitse 1 Insert -> Anna numeronäppäimillä haluttu rivimäärä.

Ohjelman alkuun kannattaa luoda rivit joissa määritetään

käytettävä koordinaatisto ja työkalupiste.

Esim.

1: UFRAME_NUM=9 (9=maailmakoordinaatisto)

2: UTOOL_NUM=4 (4=kolmileukatarttuja)

Nämä rivit kannattaa ajaa, jotta ne tallentuvat robottiin.

Rivit lisätään ohjelmaan seuraavasti:

UFRAME:

Valitse F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Valitse 8 next page -> 3 Offset/Frames -> 2 UFRAME_NUM=… -> 2 Constant ->

9 ja ENTER.

UTOOL:

Valitse F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Valitse 8 next page -> 3 Offset/Frames -> 3 UTOOL_NUM=… -> 2 Constant ->

4 ja ENTER.

Rivien ajo tapahtuu seuraavasti:

Siirry nuolinäppäimillä rivin alkuun.

Paina kuolleenmiehenkytkin ja kuittaa ilmoitukset RESET-näppäimellä.

Paina SHIFT-näppäin pohjaan ja paina FWD.

Jos STEP on päällä niin FWD täytyy painaa jokaisen rivin jälkeen.

Protip: Luodun ohjelman löydät painamalla käsiohjaimesta SELECT näppäintä ja etsimällä sen

listasta nuolinäppäimen avulla ( SHIFT + alas/ylös, voit hypätä kymmenen ohjelmaa eteen/taakse).

Pisteiden ja käskyjen lisäys ohjelmaan

PISTEIDEN LISÄYS:

Kun uusi ohjelman pohja on luotu ja se on näytöllä,

niin siihen voidaan tallentaa pisteitä ja käskyjä.

Huom. Jos näytöllä on jokin muu ohjelma, niin painamalla SELECT-näppäintä

pääset ohjelmalistaukseen, josta nuolinäppäimillä voit etsiä oman ohjelmasi

ja valita sen painamalla ENTER.

Huom. Jos käyt välillä muissa valikoissa, niin pääset takaisin

editointitilaan painamalla EDIT-näppäintä.

Kun robotti on liikutettu kohtaan johon halutaan tallentaa piste,

irrota SHIFT-näppäin ja paina F1 POINT, jos POINT ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Painamalla F1 POINT näyttöön aukeaa ruutu, jossa on lista oletuskäskyriveistä.

Valitaan jokin oletuskäsky painamalla ENTER.

Näytölle ilmestyy liikekäskyrivi.

Esim: J P[1] 20% CNT100

(J=liiketapa nivel, P=paikan numero, 20%=liikenopeus, CNT100=paikoitustapa)

Käskyä voidaan muuttaa siirtymällä kursorilla halutun kohdan päälle ja painamalla F4 CHOICE, tai

kirjoittamalla numeronäppäimillä uuden arvon.

Huom. Jos painat F1 POINT ja samalla pidät SHIFT-näppäimen pohjassa saat seuraavan

liikekäskyrivin jossa on samat liiketapa, liikenopeus ja paikoitustapa valinnat.

PISTEEN UUDELLEENOPETUS:

Liikutetaan robotti haluttuun pisteeseen ja siirretään kursori muutettavan rivin alkuun.

Painetaan SHIFT-näppäin pohjaan ja painetaan F4 TOUCHUP,

jos TOUCHUP ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

Piste tallennetaan vanhan pisteen päälle.

KÄSKYJEN LISÄYS:

Käskyt lisätään ohjelmaan valitsemalla F1 [INST],

jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

OHJELMAN MUOKKAAMINEN:

Luotuja pisteitä, käskyjä ja rivejä voidaan muokata valitsemalla F5 [EDCMD],

jos [EDCMD] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT.

[EDCMD] -valikon kautta voidaan rivejä lisätä, poistaa, kopioida, ym.

Yleisimmät viat ja niiden korjaus/nollaus

SRV-012 Power failure recovery

Ilmoitus siitä, että robotti on käynnistetty. Kuittaa ilmoitus painamalla RESET-nappia.

SRVO-003 Deadman switch released

Kuolleenmiehenkytkin on vapautettu. Paina kuolleenmiehenkytkintä ja paina RESET-nappia

SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode

Robotin käsiohjaimen ON/OFF-kytkin on OFF-asennossa. Käännä kytkin ON-asentoon ja paina

RESET-nappia.

JOG-013 Stroke limit

Robotin nivel ajettu ääriasentoon. Aja niveltä poispäin ääriasennosta ja paina RESET-nappia.

SRVO-230 Chain 1 (+24v) abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0v) abnormal

Turvapiirissä häiriö. Paina pikanäppäintä SHIFT + väliviivamerkin vieressä olevaa mustaa

näppäintä. Näppäinyhdistelmä saa solun käymään turvapiirin läpi, jolloin ongelma yleensä poistuu.

Kuittaa painamalla RESET-nappia.

Jos virhe pysyy edelleen näytössä tee seuraavanlainen toimenpide:

Valitse MENUS -> 3 MANUAL FCTNS. Siirrä kursori rivin 3 CHAIN FAILURE kohdalle ja paina SHIFT ja

F3. (Huom. Älä paina kuolleenmiehenkytkintä.)

Lopuksi paina RESET-näppäintä.

Userframen valinta ja määrittäminen

Valinta

Userframen eli käyttäjän määrittämän maailmakoordinaatiston saa asetettua seuraavalla tavalla:

MENUS->SETUP->TYPE->FRAMES->OTHER->USER

Paina F5(SETIND) -> 9 -> ENTER

Tämän jälkeen alhaalla näkyy mikä käyttäjäkoordinaatisto on aktiivinen, joka on esimerkissä 9:

(Protip: Kun tunnet laitetta paremmin ja eri framen asetukset, saat pikavalintana vaihdettua esim

user framen käytettävissä olevaa asetusta. Paina SHIFT+COORD nappeja, jonka jälkeen ilmestyy

valikko josta valitset haluamallesi framen esim. USER 6 ja vaihtamalla sen USER 9)

Määrittäminen

Määritetään esim Userframe 9 Harjoitusalustan Origo-pisteeseen tussilla.

(HUOM! Tarkista, että Toolframe on käytössä tussin kanssa. Jos näin ei ole, katso Työkalun vaihto.)

Framen opetus:

Valitse käyttäjäkoordinaatisto (esim 9) ja aseta sille kolmipistemääritys

DETAIL->METHOD->Three Point

Näytölle avautuu valikko:

Liikuta tussia ja kosketa sen kärjellä origo-pistettä kevyesti.

Aseta kursori kohdan Orient Origin Point( Origo) päälle ja paina SHIFT+F5 (RECORD)

Liikuta tussia ja valitse X- ja Y- koordinaatistoille pisteet. Tallenna samalla tavalla kuin Origo.

Kun pisteet ovat määritetty, palaa takaisin ja valitse SETIND, jolla otat Userframen käyttöön.

Työkalun vaihto

Valinta

Toolframen eli työkalukoordinaatiston vaihto tapahtuu seuraavalla tavalla:

MENUS->SETUP->TYPE->FRAMES->OTHER->TOOL

Valitse haluamasi työkalu ja paina ENTER

Tämän jälkeen alhaalla näkyy mikä työkalu on aktiivinen.

(Protip: Kun tunnet laitetta paremmin ja eri toolframen asetukset, saat pikavalintana vaihdettua

esim toolframen käytettävissä olevaa asetusta. Paina SHIFT+COORD nappeja, jonka jälkeen

ilmestyy valikko josta valitset haluamallesi työkalun esim. TOOL 5 ja vaihtamalla sen tilalle TOOL 6)

Liikeradat (Joint J, Linear L ja Circle C)

Robotin liikeohjelma tehdään opettamalla robotille joukko pisteitä. Robotti liikutetaan käsiajolla

tiettyyn pisteeseen ja tallennetaan sijainti uudeksi riviksi ohjelmaan.

Aloita tekemällä äsken luotuun ohjelmaan liikepiste. Funktionäppäin F1 (POINT) avaa valikon, josta

voit valita pisteen liiketyypin. Valitse nivelliike eli J. Vaihtoehtoisesti voit käyttää pikanäppäintä F1

(POINT) + SHIFT, jolloin piste tallentuu asetetun oletusarvojen mukaan.

Ohjelmarivin tulisi näyttää suurinpiirtein seuraavalta:

Ensimmäinen numero on rivinumero, J kertoo liiketyypin, P[1] tarkoittaa liikepisteen numeroa, 30

% on liikenopeus ja CNT10 kuvaa paikoitustarkkuutta.

Paikoitustarkkuus voi olla joko FINE tai CNT. FINE kuvastaa tarkkaa pistettä, jossa robotti pysähtyy

hetkeksi. CNT tulee sanasta continuous, jatkuva liike. Luku CNT:n perässä on paikoitustarkkuus

(0…100). CNT100 oikaisee eniten, CNT0 ei oikaise ollenkaan, mutta ei myöskään pysähdy

pisteessä. Rata siis on sama kuin FINEn kanssa, mutta robotin liike on jatkuvaa.

Liikepisteitä on kolme perustyyppiä:

1. Nivelliike J liikuttaa robotin akselit samanaikaisesti päätepisteeseen. Liikenopeus määritellään

prosentteina maksiminopeudesta. Nivelliike on nopein tapa liikkua pisteiden välillä.

2. Lineaarinen liike L liikuttaa robottia suoraa rataa pitkin. Liikenopeus voidaan määritellä useassa eri

yksikössä, tyypillisesti mm/s.

3. Ympyränkaari C liikuttaa robotin kolmen pisteen kautta kulkevaa kaarta pitkin. Kaaren

ensimmäinen piste voi olla tyypiltään nivel- tai lineaariliike. Ympyränkaari tekee automaattisesti

kaksi pistettä, joista jälkimmäisen paikka opetetaan touchup-funktionäppäimellä.

Liiketyyppiä voidaan vaihtaa valitsemalla liiketyyppiä vastaava kirjain liikepisteessä ja painamalla

F4 (CHOICE), jolloin näytössä tulisi näyttää seuraavanlaiselta:

Liiketyyppi kertoo, miten tähän pisteeseen liikutaan. Jos pisteeseen tullaan suoraa viivaa pitkin,

pitää liiketyypiksi valita lineaariliike. Jos pisteeseen tullaan kaarta pitkin, on pisteen liiketyyppinä

ympyränkaariliike. Alla esimerkki ympyränkaariliikkeen tekemisestä.

Jotta kaaren tekeminen olisi mahdollista, täytyy robotille opettaa ympyränkaaren kolmepistettä,

alkupiste, keskipiste sekä loppupiste. Ensimmäisen pisteen liiketyypillä ei ole väliä. Tässä

tapauksessa ensimmäinen liikepiste on lineaarinen. Kaaren toinen piste opetetaan normaalilla

tavalla ja tallennetaan lineaari- tai nivelliikkeenä. Tässä vaiheessa liiketyyppi vaihdetaan

ympyränkaariliikkeeksi C.

Kaaren viimeinen piste tallennetaan TOUCHUP toiminnolla ajamalla robotti haluttuun paikkaan ja

painamalla SHIFT+F3 (TOUCHUP). Ohjelman tulisi nyt näyttää kutakuinkin tältä:

Näytön alareunassa tulisi lukea, että paikka on tallennettu pisteeseen x, P[x]. Voit halutessasi

käsiajolla kokeilla, kulkeeko robotti kaariliikkeenä opetetut pisteet.

HARJOITUS 1. Peruskäskyt ja –toiminnot (Macro-ohjelma tarttujalla)

Jotta harjoituksen hyväksytysti suorittaminen olisi mahdollista, tarvitaan tarttujatyökalua lieriön

muotoisten palikoiden siirtelyyn. Tarttujatyökalua ohjataan antamalla sille joko käsky aueta

(TARTTU_A), tai sulkeutua (TARTTU_K). Näiden käskyjen toteuttamiseksi tarvitaan CALL -käskyä,

jonka avulla on mahdollista toteuttaa robotin aliohjelmia. CALL-käskyn saa valittua painamalla F1 [

INST ], jolloin seuraavanlainen valikko aukeaa:

Täältä valitse 6 CALL, jolloin aukeaa seuraava valikko:

Paina F2 MACRO, jolloin käyttäjän ei tarvitse etsiä oikeaa käskyä kaikkien käsiohjaimessa olevien

pää- ja aliohjelmien joukosta, vaan pelkät aliohjelmat jäävät näkyviin. Etsi oikea sivu painamalla

kahdesti seuraava sivu (8—next page—) -painiketta. Tästä valikosta voit nyt valita joko

tarttuja_auki tai tarttuja_kiinni -vaihtoehdon. Ohjelmassasi tulisi näkyä nyt lisätty CALL-käskyrivi.

ProTip: Tarttujaa voi käyttää myös lisäämällä sen suoraan ohjelmaan ilman aliohjelman käyttöä.

Katso tarttujan auki/kiinni-komennon lisääminen ohjelmaan kohdasta Koordinaatisto/Robotin

tarttujan ohjaus.

HARJOITUS 2. Liikeradat (Arc, Linear)

Seuraavassa esimerkki harjoituksesta, jossa tussin ensimmäisenä pisteenä on kotiasema, joka on

irti työalustasta. Tämän jälkeen lähestytään alustaa aloituspisteeseen, annetaan lineaari- ja

kaariliikkeille pisteet, palataan aloituspisteeseen ja siitä takaisin kotiasemaan. Harjoituksen

tavoitteena on tutustuttaa käyttäjä lineaari- ja kaariliikkeisiin käytännössä.

1: J P[1] 30% CNT10 (KOTIASEMA)

2: L P[2] 90mm/sec CNT10 (Lähestyminen)

3: L P[3] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike)

4: L P[4] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike)

5: L P[5] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike)

6: C P[6] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike välipiste)

: P[7] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike

päätepiste)

7: L P[8] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike)

8: C P[9] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike välipiste)

: P[10] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike

päätepiste)

9: L P[2] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike)

10: L P[1] 500mm/sec CNT10 (KOTIASEMA)

END

HARJOITUS 3. Kappaleen liikuttaminen (tarttujan käyttö)

Harjoituksen tarkoitus on opetella kolmileukaisen tarttujan käyttöä sekä robotin liikuttavuuden

hallintaa. Esimerkkivideossa on esitelty kahden holkin paikkojen vaihtaminen käyttäen alustan

väliasemaa. Järjestyksenä kotiasema, holkki 1 nouto ja vieminen alustalle, holkki 2 nouto ja siirto

holkki 1:n tyhjälle paikalle sekä holkki 1 nouto alustalta holkki 2:n tyhjälle paikalle.

Huomioitavia asioita:

1. Pidä nopeudet alhaisina varsinkin laskeutuessa ettei tapahdu pöytään törmäystä (Esim 5%,

Muut L-liikkeet max. 500mm/sec, laskeutuminen max. 80mm/sec) Muutaman testiajon

jälkeen voit nostaa ajonopeutta prosentuaalisesti oman harkinnan mukaan.

2. WAIT-komennon käyttö tarttujan toiminnon jälkeen. Yhden sekunnin viive tarttujan

sulkeutuessa estää sen, että liian hidas sulkeutuminen ja nostokäskyn alkaminen ottaa

holkin väärästä kohdasta kiinni. Laskiessa kappaletta tapahtuu muuten pöytään törmäys.

HARJOITUS 4. Työkalupisteen määrittäminen kolmipistemenetelmällä

Määritetään tussin kärki työkalupisteeksi kolmesta eri pisteestä.

Valitse mikä tahansa kohta kolmileuasta ja aseta tussiteline siihen kiinni. Valitse

työkalukoordinaatistosta sellainen työkalupiste, joka ei ole yleisessä käytössä (kuten 8: Testi3)

Kolmen pisteen menetelmää työkalukoordinaatiston sijainnin määrittelemiseksi käytetään, kun

arvoja ei voida suoraan mitata ja syöttää. Kolme lähestymispistettä tulee opettaa työkalulla

koskettamalla tunnettua pistettä kolmesta lähestymissuunnasta (esim. jalustalla olevan piikin kärki

sopivalla korkeudella, jotta robotti ei osu pöytään.)

Matriisin tekeminen ja käyttö (Advanced EXTRA)

Alla oleva matriisilaskuri on kehitetty harjoituksena piirtää tussilla neliö haluttuun paikkaan

matriisissa. Voit kutsua haluamasi aliohjelman ilman että tarvitsee erikseen antaa jokaiselle

käskyriville offset-komentoa. Alla olevassa esimerkissä (Matrix_J) X-suunta on positiivinen mutta

Y-suunta negatiivinen, eli matriisin ensimmäinen paikka alkaa 4x5 neliömatriisin vasemmasta

yläkulmasta ja päättyy oikeaan alakulmaan. Jos siis haluaa työn tehtävän paikassa 13, aseta 2:

R[1]=13, jolloin Ohjelma laskee kolmannen rivin kolmannen paikan, koska matriisin yhdessä rivissä

on määritetty 5 paikkaa (eli paikka lasketaan 5+5+3= 13). Userframen voit asettaa haluamaasi

paikkaan työalustassa esimerkiksi matriisin kulmaan ja luoda neliöohjelman alkavan samasta

pisteestä.

Esimerkissä Matrix_J, Userframe 9 on asetettu työalustan Origoon, ja MatNeliö-ohjelma on luotu

matriisin vasempaan yläkulmaan.

Matriisilaskuri

1: UFRAME_NUM=X

2: R[1]=13 (Matriisissa valittavan neliön paikkaluku)

3: R[2]=1

4: R[3]=1

5: LBL[3]

6: IF R[2]=R[1], JMP LBL[1]

7: R[2]=R[2]+1

8: R[5]=R[3]*5

9: IF R[2]>R[5], JMP LBL[2]

10: JMP LBL[3]

11: LBL[2]

12: R[3]=R[3]+1

13: JMP LBL[3]

14: LBL[1]

15: R[6]=R[3]-1

16: R[7]=R[6]*5

17: R[4]=R[2]-R[76]

18: R[8]=R[4]-1

19: PR[1,1]=R[8]*40

20: PR[1,2]=R[6]*(-40)

21: PR[3]=PR[2]+PR[1]

22: UFRAME[X]=PR[2]

23: CALL OHJELMA

24: PR[3]=PR[2]

25: UFRAME[X]=PR[3]

26: L P[1] 500mm/sec CNT10 // Kotiasema

27: END

Matriisilaskuri esimerkkityö Fanucissa (Matrix_J)

1: UFRAME_NUM=9

2: R[70]=5

3: R[71]=1

4: R[72]=1

5: LBL[3]

6: IF R[71]=R[70], JMP LBL[1]

7: R[71]=R[71]+1

8: R[74]=R[72]*5

9: IF R[71]>R[74], JMP LBL[2]

10: JMP LBL[3]

11: LBL[2]

12: R[72]=R[72]+1

13: JMP LBL[3]

14: LBL[1]

15: R[75]=R[72]-1

16: R[76]=R[75]*5

17: R[73]=R[71]-R[76]

18: R[77]=R[73]-1

19: PR[61,1]=R[77]*40

20: PR[61,2]=R[75]*(-40)

21: PR[74]=PR[72]+PR[61]

22: UFRAME[9]=PR[74]

23: CALL MATNELIO

24: PR[74]=PR[72]

25: UFRAME[9]=PR[74]

26: L P[1] 500mm/sec CNT10 // Kotiasema

27: END

Lähteet

-KAREL asetukset ja käyttöohje; MAROKKARL07204E

-Fanuc M710i ja nakamura-tome TMC-20 robotisoitu sorvaussolu; Ville Kunelius

-Fastems

-Fanuc M710i Käyttöohjeet

https://roboturku.wordpress.com/nakamura-solun-fanuc-robotti/

-Kokemuksen syvä rintaääni

Luonut: Ossi Vihervirta & Antti Lakula

13.07.2016