Les applications GPS
Caroline Desbourdes Janvier 2015
GPS
(1997 : capteurs de rendement)
Agriculture de précision : modulation intra parcellaire
sol plante
Densité de semis N2 blé
Image satellite (2003) ou capteur embarqué
N tardif blé / N colza Régulateur croissance
Précision dans l’agriculture
Au cœur de la parcelle
Avec les fourrières
Guidage et autoguidage (2003)
Coupure tronçons pulvé (2008)
Coupure rangs semoir (2013)
Binage RTK
L’objectif d’un guidage ou d’un autoguidage est d’optimiser les passages du
traceur dans la parcelle an limitant les manques ou les recouvrements entre les
différents passages
- Le chauffeur peut se concentrer sur le travail de l’outil
- La qualité du travail est identique quelles que soient les
conditions climatiques (brouillard, poussière, parcelles
vallonnées,…)
- Réduction des intrants utilisés
- Réduction de la fatigue
Sa précision dépend : -De la précision du signal : dGPS ou RTK
-Du type d’asservissement (hydraulique/ moteur électrique)
Guidage assisté par GPS
Le GPS
satellites
• Système basé sur les signaux émis par 24
satellites pour donner la position d’un point à
tout endroit de la terre, à tout moment
• Conçu par le Département Américain de la
Défense pour donner la position et la vitesse, en
1978 et opérationnel depuis 1993 pour le civil
• En théorie, 6 satellites de visibles simultanément
• Elles sont dues :
– à la traversée de la ionosphère (50 à 1000 km), troposphère (7 à 14 km),
– à la position des satellites sur l’horizon (éphémérides) : le PDOP (dilution géométrique de la position)
– aux multi-trajets
– à la précision des horloges,
– à la qualité des récepteurs GPS.
Les sources d’erreur du GPS
S1
S2
S3 S7 S6
S9
S8
S1
S3 S4 S5 S6
S9 S1
S2
S3
S4 S5
S7
S6
S9
S8
Le Système GPS
Système GPS
• Utilisation civil depuis 1994
• Précision de 10 à 15 m
• Dépend de l’organisation des satellites et de leur nombre
• Dépend de la présence d’un masque
Systèmes GNSS : ensemble des constellations
Via un satellite géo
stationnaire : dGPS
Via une ou des bases à
proximité : RTK
Permet de localiser le tracteur dans la parcelle
Améliorer la précision via une correction
Les tests
• Le tracteur fait des aller-retour à la
même vitesse et au même endroit
• Il est piloté par un autoguidage dont la
précision est connue
• Les autres corrections sont placées en
« mouchard » sur le tracteur
• Enregistrements de la position de
chaque antenne toutes les secondes
→ Comparaison dans les mêmes conditions
satellitaires
Le dGPS (Differentiel)
Satellite de
communication
émetteur
Réseau de station de référence
stations de
référence
terrestres
satellites
transmission des corrections
La précision décimétrique
Erre
ur
en m
ètr
e (d
ans
95%
du
tem
ps)
Temps en minutes
La précision relative
L’erreur entre un aller-
retour de tracteur
Récepteur Constellation Prix
Egnos Tous GPS Gratuit
SF1 John Deere GPS + Glonass Gratuit
RTX Range Point Trimble GPS + Glonass 250 €/an
• La précision relative est acquise dès
la mise sous tension
• RTX-RP et SF1 > Egnos
→ A privilégier sur des interventions
rapides, grande largeur
11
La précision centimétrique sans retour
Récepteur Constellation Prix
HP OmniSTAR Tous GPS 1250 €/an
G2 OmniSTAR Tous GPS + Glonass 1250 €/an
SF2 John Deere GPS + Glonass 600 €/an
RTX Center Point Trimble GPS + Glonass 1400 €/an
Temps en minutes Temps en minutes
Erre
ur
en m
ètre
(d
ans
95%
du
tem
ps)
La précision relative
L’erreur entre un aller-
retour de tracteur
La précision centimétrique sans retour
Le temps de convergence
Récepteur Constellation Prix
HP OmniSTAR Tous GPS 1250 €/an
G2 OmniSTAR Tous GPS + Glonass 1250 €/an
SF2 John Deere GPS + Glonass 600 €/an
RTX Center Point Trimble GPS + Glonass 1400 €/an
• La précision relative est acquise sous
condition d’attendre un temps de
convergence : synchronisation des deux
fréquences
• Sans cet attente, la précision relative
est celle du SF1 ou de l’Egnos …
Conclusions
GPS naturel
Egnos
SF1 John Deere
RTX Range Point Trimble
SF2 John Deere
HP – G2 OmniSTAR
RTX Center Point Trimble
Précision
20 - 60 cm
10 cm
dGPS Avantages Inconvénients
Corrections gratuites
Précision instantanée
Précision
Abonnement
Temps de chauffe : 20-30 mn
Pas de retour au même
endroit : dérive
→ Interventions rapides
Précision relative
intéressante
→ Interventions plus lentes de type semis de précision
Le Système GPS
GPS naturel : précision de 1 à plusieurs mètres
Utilisation d’une correction pour améliorer la précision
Transit par un satellite géostationnaire : le dGPS
Le RTK
Transmission radio
Transmission téléphone mobile
Base propriétaire
Maillage bases
satellites
transmission des corrections via
une radio (UHF)
Le RTK transmission radio (UHF)
La base RTK calcule la correction (différentiel entre la position connue de la base et la position calculée en temps réel par les satellites) et la transmet au tracteur via une radio UHF
Le RTK radio
Avantages
– Précision acquise dès la mise sous tension. Pas de « temps de chauffe ».
– Permet de revenir au même endroit sous condition que la base soit remise au même endroit.
– Pas de limite au nombre d’utilisateur sous la base sous condition que ce soit le même constructeur
Inconvénients
– Le coût : entre 10000 et 15000 euros
– Limite de la portée de la correction autour de la base (10 km pour une émission sur point haut)
– L’autoguidage doit être de la même marque de la base RTK (limite du partage avec les voisins)
– Attribution de la fréquence par l’ARCEP (650 euros/an)
– Vue directe entre la base et le tracteur
Le maillage de bases RTK
Principe •Juxtaposition de bases « individuelles » : le tracteur se connecte à UNE base. Lorsqu’il change de zone, il change de base. •transmission radio •L’utilisateur a accès à la correction contre une redevance : en général un droit d’entrée et un abonnement annuel. •La base et le matériel dans le tracteur sont de la même marque
Il s’agit de maillage mis en place : • par des concessionnaires • par des agriculteurs • par des coopératives : GIE « coop & tech » par exemple
Le RTK
Transmission radio
Transmission téléphone mobile
Base propriétaire
Maillage bases
• même principe de fonctionnement • la correction vient d’une base • vue directe entre la base et le tracteur • même marque entre la base et l’autoguidage • précision de ±2 cm à l’antenne • précision instantannée
• Différence • investissement d’une base • droit d’entrée + abonnement
Couverture orphéon 2010 : Vert : installée Orange : installation en cours Rouge : installation d’ici fin d’année Jaune : emplacement à définir
Le NetRTK réseau
Quatre réseaux Orphéon société Géodata Diffusion couverture nationale Sat-Info couverture partielle partie du capital Claas Teria couverture nationale Trimble (VRS-Tec) bases RTK plus éloignées
Compatible toute marque
Compatible Trimble
Le RTK par téléphonie mobile
Principe
Serveur informatique
GPRS
Avantages
– La correction est calculée sur un ensemble de base : pas de limite de portée radio
– Transmission au format RTCM ou CMR
– Compatibilité avec l’ensemble des constructeurs de guidage
– Idem RTK transmission radio : pas de temps de chauffe, répétabilité
Inconvénients
– Couverture des opérateurs téléphoniques : problème spatiale
– Précision si retard >40s (beaucoup de monde au téléphone): problème temporel
Le RTK par téléphonie mobile
Le RTK en transmission téléphone
Les coupures correspondent à 2 minutes par journée de 8 heures de travail
→ modem multi opérateur ou modem multi carte
La disponibilité
Mono base ou maillage
Transmission radio
Réseau
Transmission téléphone mobile
•La correction vient d’1 base RTK
•Vue directe entre la base et le tracteur
•Même marque entre la base et
l’autoguidage
•Portée optimale à 10 km
•Stabilité dans la réception
•La correction vient de plusieurs bases RTK
•Compatible tous autoguidages
•Pas de notion de distance ou de topographie
• Réseau téléphonique (zone blanche)
Le RTK
• Précision de ±2 cm à l’antenne
• Précision instantannée
• Répétabilité 0
5
10
15
20
25
30
35
0 20 40 60
Pré
cisi
on
_ c
m
Temps en minute
Orphéon
Sat-info
Teria
Egnos
RTK radio
Le RTK
Transmission radio
Transmission téléphone mobile
Base propriétaire
Maillage bases
• même principe de fonctionnement • la correction vient d’1 base RTK • vue directe entre la base et le tracteur • même marque entre la base et l’autoguidage • précision de ±2 cm à l’antenne • précision instantannée • stabilité dans la réception
• principe de fonctionnement • la correction vient de plusieurs base RTK • compatible tous autoguidages • précision de ±2 cm à l’antenne • précision instantannée • réseau téléphonique (zone blanche)
→ Abonnement direct (Teria/ Sat-info)
→Offre Precisio (Coop / Orphéon)
La précision du signal
GPS naturel 1 m
2 - 5 cm dGPS RTK
Transmission
radio
Transmission
GPRS
Semis avec retour au même endroit
Egnos
SF1 John Deere
RTX Range Point Trimble
SF2 John Deere
HP – G2 OmniSTAR
RTX Center Point Trimble
Précision
20 - 60 cm
10 cm
Epandage / pulvé
Travail du sol
Semis
Sans retour au même endroit
L’objectif d’un guidage ou d’un autoguidage est d’optimiser les passages du
traceur dans la parcelle an limitant les manques ou les recouvrements entre les
différents passages
- Le chauffeur peut se concentrer sur le travail de l’outil
- La qualité du travail est identique quelles que soient les
conditions climatiques (brouillard, poussière, parcelles
vallonnées,…)
- Réduction des intrants utilisés
- Réduction de la fatigue
Sa précision dépend : -De la précision du signal : dGPS ou RTK
-Du type d’asservissement (hydraulique/ moteur électrique)
Guidage assisté par GPS
Principe de fonctionnement
A
B
Cap de référence A-B
(non guidé)
Trajets guidés
par GPS
• Établir une droite ou une courbe de référence
• Réaliser des parallèles par rapport à cette référence
Aide au guidage
• L’appareil donne la consigne au chauffeur. Il actionne le volant pour corriger sa trajectoire.
• Installation en quelques minutes sur n’importe quel véhicule, équipé d’une alimentation 12 V (prise allume-cigare).
• Différentes possibilités
– Pocket PC
– Barre diode (intérieur et/ou extérieure)
– Écran (avec ou sans barre à diode)
800 € 4000 €
Les moteurs électriques Hydraulique
Le système de guidage L’autoguidage
• Directement sur l’hydraulique du tracteur ou de la moissonneuse
• Installé sur le volant ou remplacement du volant
0
1
2
3
4
5
6
hydraulique moteur électrique
Pré
cisi
o n
en
tre
2 p
assa
ges
de
tra
cte
ur
(cm
)
RTK
dGPS
Le type d’asservissement
L’hydraulique valorise mieux la précision et est plus stable
Hydraulique Moteur électrique
Choix de l’asservissement
• Principe de fonctionnement
• Les autres différences
Angle engagement Temps de stabilisation
GPS naturel 1 m
2 - 5 cm dGPS RTK
Transmission
radio
Transmission
GPRS
Semis avec retour au même endroit
Egnos
SF1 John Deere
RTX Range Point Trimble
SF2 John Deere
HP – G2 OmniSTAR
RTX Center Point Trimble
Précision
20 - 60 cm
10 cm
Epandage / pulvé
Travail du sol
Semis
Sans retour au même endroit
La précision du signal
autoguidage guidage
Rentabilité
- Epandage et pulvé (de 12 à 42 m)
-Semis (maïs, maïs semences, blé, colza,
tournesol, pomme de terre)
-Récolte (barre de coupe > 7 m)
-Travail du sol
- Binage
Quelles erreurs fait-on lorsque l’on est
pas équipé ?
→ Mesures réalisées sur de grandes
parcelles sans dévers
#########
###
################################################
##########################################################
# # # #######################################
#######
####
######### # # # # # # # #####
######
##########################
####
##
####
##
##
##
##
####
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
####
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
####
###
##
####
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
###
#### # # #
##
#####
####
###############
#####################
#######
############
###################################
####
########
###############
#########
###########
#####
## # ####
########
##
###
###
###
##
###
###
##
###
###
###
####
####
###
##
###
###
##
###
##
####
##
###
###
###
###
###
##
###
##
###
###
##
####
##
###
##
###
###
###
###
###
###
##
###
##
##
##
##
###
##
##
###
###
##
####
###
##
##
##### # # ##
###########
###################
##############################
###
############################################################
###
#########
############# # ##
##
######
####
##
##
##
##
###
##
#####
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
###
##
####
### # # ###
######
#########
###########
###################################################
####
################################
#######
########
######
###########
## # # ####
#########################
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
###
###
##
###
##
##
##
##
##
##
##
###
######
##
##
##
##
##
##
######################
##########################
##### # # # ### # # # # # # # # ### ## ## # # # ## # ##
############################################## ##
##### ### ## ## ### ## # ###### ### # # ####
#######################################
#### # ######## #### ## #### ## # # # # # ## ## # ## ###
#######
###########
#######
####
#######################
####
###############################
#############
####################
#################### ## ##
########
#####
####
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
###
##
##
###
##
##
##
###
###
## # ########
#######
###
#####
##########
################
#################
########
########################
############
#########
#########
#### # # ##
#######
###
####
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##### # # ##
##
######
####
##################
#############################################
###########################
###### # # ####
###########
####
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
###
##
#####
###
# # # ######
#######
#########
###
###
#######################
#######################
######
###
###
#############
########### # # #
##
########
###
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
####
##
##
##
##### # # ###
##
#####
###
#####
#######
##############################################
###############
####################
##### # ####
########
##
##
###
##
##
##
###
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
###
##
###### # # #
###
##################################
######################################
###############################
# # # ###
######
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
###### # # ##
#######
#######
###########
#########
#########
####################
######
#######
######################
########## # # ###
##################
#####
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
###
###
##
###
###
## # ###
####
###
#####
##########
########################################
#########################
##################
### # ####
#####
#### # # # #
###
##########
####
#####
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
####
#### # ##
#########
#########
#########################
##########
############
########################
##############
###### # # #
##
######
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
###
##### # ##
##
##
########
####
################
##############
###########################################################
######## # ##
#######
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##### # ###
####
###
##################
#####################################
############################################## # ## #
###
#######
###
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
####
##### # ###
####
#####
########################
##########
###############################
###############
###########
############# # # ###
#########
#####
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
###
##
###
###
##
###
##
##
##
##
###
##
##
##
###### # # ##
########
############
############
#################
#####################################
######################### # # #
##
#######
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
###
###
##
###
##
###
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
#####
# # ######
#####################################
####
########
#########
########
#######################
#####
#####
########### # # #
##
############
####
####
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
###
##
##
##
###
##
######
# # # ######
####
#################################
####
######
################
############
#########################
##########
# # # ###
#####
###
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
### # # # ##
#########
###
####
#####################
###########################################
################################## # # ##
########
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
###
##
##
##
##
##
##
#####
# # ###############
########################
#########
######
#############
###############################
#################### # # ##
#########
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
###
##
##
###
##
######
# # # # # ## ####
#####################################################################################
### # ###
#######
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
###
#####
### # # # # # #####
#############################################################################
## # ####
#####
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
#####
##
# # # # ##
###
##########################################################
####
# # # ###
#####
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
#######
# # # # # ####
####
###
################################################### # # ##
#####
####
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
####
#######
# # # # # # #####
#################################
##########
##
###
###########
###########
###############
###################
###########
############
########################################
### ### #############
####### ### ###
# ### ## #
# # ## # # # # # ## # # # ## ## # # # # #
# # # # # # # # # # # # # # # # ## # ## ## # # # # ## ## #
## # # ## # # # # # # # # ## #### #
# # ## ###
# # ##
######################
###
##
###
##
##
###
##
###
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
###
###
###
###
####
####
###
###
###
###
###
##
##########################
########################
###########################################################################################
######
###############
####
###############
### ## ###
###
#### ### #
# ###
#### #
# # ##### ###
####
###
### #
###
###
####
######
##
####
####
# # # # # # # ####
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
################
##
##
##
###
###
###
##
##
##
###
##
####
####
####
##
###
###
###
###
####
###
###
###
###
####
##
####
###
##
###
###########
############
### ## ################ ## #### # # ## # # # ## # # # # # #
# # ## # # # #
# ## # #
# # # ### # #
# ## # # ## #
# # ## # # # ## # # # #
# # # # # ## #
## # # # ## # #
# # # # # # ## # # # # #
# # ####
###################
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
########
###
###
###
###
###
##
####
###
###
###
####
###
###
####
###
####
#####
######
## # # # #
##### ## ##
#### #
###
###
#####
# ## ##
###
###
####
##
##
####
###
##
####
##
##
### # # # #
###
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
##
Surface (ha)
Epandage 5790
Récolte 1570
Semis 4810
Travail du sol 2275
Binage 250
Recouvrement (cm)
Travail du sol 60 cm
Récolte 35 cm
Epandage 40 cm
Semis 10 cm
En conduite « manuelle »
Recouvrement systématique en conduite
manuelle
Influence sur : Charges de mécanisation, intrants et les charges salariales
Barrois Beauce irriguée Picardie Champagne crayeuse
SAU 300 ha 150 ha 180 ha 180 ha
UTH 2.1 1.5 2.5 1.7
Assolement Colza / blé / orge + Blé dur / maïs / P de T
+ betterave / P de T + betterave / pois / luzerne
Autoguidage 10 €/ha 16 €/ha 23 €/ha 13 €/ha
Avec un autoguidage …
Avec un autoguidage sous abonnement (dGPS ou RTK), le nombre de
passage est optimal dans la parcelle.
Avec un autoguidage …
Barrois Beauce Picardie Champagne
SAU 300 150 180 180
gain 10 16 23 13
Total / an 3000 2400 4140 2340
précision 3-5 11000 430 4.3 5.6 3.0 5.8
8000 900 3.8 5.3 2.5 5.6
RTK GPRS 9000 1000 4.5 6.4 2.9 6.7
15000 1000 7.5 10.7 4.8 11.2
RTK base 10500 500 4.2 5.5 2.9 5.7
16500 500 6.6 8.7 4.5 9.0
Moteur électrique
matériel Abonnement
RTK GPRS 20000 1000 10.0 14.3 6.4 14.9
RTK base 21500 500 8.6 11.3 5.9 11.7
Hydraulique + Moteur électrique
Droit d’entrée 1500€ Abonnement 500€/an
Conclusions
-Un autoguidage permet de limiter les recouvrements : 13% pour le travail
du sol, 5% pour la récolte et 2% pour les semis et les épandages
-Pour un autoguidage, la précision dépend du signal mais surtout du type
d’asservissement (moteur électrique ou hydraulique) et de son
paramétrage
-Avec un autoguidage : confort, suppression du jalonage, …
-La durée de rentabilité varie du simple au double selon le matériel choisi
et les cultures travaillées.
GPS
(1997 : capteurs de rendement)
Agriculture de précision : modulation intra parcellaire
sol plante
Densité de semis N2 blé
Image satellite (2003) ou capteur embarqué
N tardif blé / N colza Régulateur croissance
Précision dans l’agriculture
Au cœur de la parcelle
Avec les fourrières
Guidage et autoguidage (2003)
Coupure tronçons pulvé (2008)
Coupure rangs semoir (2013)
Binage RTK
Principe de fonctionnement
Réduire les recouvrements et les manques
avec les zones déjà traitées
L’agriculteur peut choisir son niveau de
recouvrement en fonction de
l’intervention et du risque choisi
Le nombre et la longueur des tronçons
dépend du pulvérisateur
Source : Trimble.com
Les coupures de tronçons
La plupart des systèmes de coupures
de tronçons fonctionnent sur les
corrections dGPS gratuites : Egnos, SF1
de John Deere et RTX Range Point de
Trimble
Erre
ur
en m
ètre
(d
ans
95%
du
tem
ps)
Temps en minutes
400 m 200 m
Dispositif expérimental
avec un angle droit, un angle à 30° et un
angle à 45°
-Passages réalisés par différents chauffeurs à
8,12,16, et 20km/h
-Paramétrage du recouvrement à 100%
- Essais réalisés avec un autoguidage et une
correction dGPS à ±3cm
- Réalisé sur (tronçons de 3 ou 4 m)
- Porté
- Trainé
- Automoteur rampe arrière
Coupure manuelle
Coupure automatique
Des recouvrements plus ou moins nets
Comparer les zones traitées
lorsque les tronçons sont coupés
manuellement ou par GPS
Les coupures sont manuelles
Recouvrement moyen : 4,7%
Manque moyen : 0.7%
2,5m
3,5m
4m
Sur une parcelle « moyenne »
0
1
2
3
4
5
6
0 200 400 600 800 1000
Erre
ur
de
su
rfac
e e
n r
eco
uvr
em
en
t (%
)
Longueur de la parcelle (m)
Parcelle "moyenne"
coupure par GPS
coupure manuelle
-Plus la parcelle est petite et plus le
gain est important
-Plus la parcelle est longue et plus
le nombre d’aller- retours diminue,
l’intérêt du GPS est alors plus limité
-En moyenne sur une parcelle de 10
ha, le gain est :
2,5% pour une parcelle de 100 m
< 1 % au delà de 300 m de long
Sur une parcelle « contraignante » avec 2 angles à 45°
0
1
2
3
4
5
6
0 200 400 600 800 1000
Erre
ur
de
su
rfac
e e
n r
eco
uvr
em
en
t (%
)
Longueur de la parcelle (m)
Parcelle avec 2 angles à 45°
coupure par GPS
coupure manuelle
-Gain de 2,3% pour une parcelle de
100m
-Gain<1% pour une parcelle de 300m
et plus
Conclusions
• Les coupures de tronçons permettent d’optimiser les recouvrements avec les
fourrières
• Le gain est de l’ordre de 2 à 3% sur des petites parcelles quelles que soient leurs
structures (avec une correction sous abonnement ou en RTK) --> Ce gain pourrait
doubler si la longueur des tronçons est divisée par 2…
• En cumul avec l’autoguidage, le gain atteint 5%
• Il faut considérer :
• la possibilité de travailler de nuit, en bonnes conditions
• le confort
• une meilleure image via à vis de l’extérieur