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Manual de usuario de un proceso en un robot Fanuc

1.-Damos doble clic sobre el icono de roboguide

Figura1: Icono de roboguide

2.- Se nos despliega la siguiente ventana

Figura 2: Ventana principal

Creación de un nuevo proyecto

Nos dirigimos a la barra de herramintas y seleccionamos: file, new cell y se nos despliega la

siguiente ventana:

Figura 3: Creación de un nuevo proyecto

En esta ventana podemos editar el nombre de nuestro proyecto que en nuestro caso se llamará

Proyecto final.

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Figura 4: Asignación de un nombre al proyecto

Seleccionamos siguiente y escojemos la opción :

Create a new robot with the default HandlingPRO Config

Figura 5: Método de creación del robot

Seleccionamos siguiente

Figura 6: Herramienta o aplicación para el robot

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Siguiente

Figura 7: Selección del modelo del robot

Seleccionamos siguiente

Figura 8: Grupos adicionales

Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarán asociados a nuestro robot

Figura 9: Opciones del robot

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Seleccionamos siguiente

Figura 10: Finalización del proceso

Y finalmente Finish

Se empezará a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.

Figura 11: Creación de nuestro robot

Figura 12: Robot creado

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Abrir un proyecto ya creado

Seleccionamos File, open cell, escogemos el proyecto ya creado en nuestro caso Proyecto final y

presionamos Abrir.

Figura 13: Proyectos existentes

Seleccionamos Proyecto final.frw y abrir

Figura 14: Selección del proyecto

Se comienza a cargar nuestro proyecto creado

c

Figura 15: Proyecto creado

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Para desplazarnos en el espacio de trabajo debemos presionar los botones del mouse o el scroll.

Agregar un elemento final

Realizaremos los siguientes pasos:

En cell browser nos dirigimos a Robot Controller, GP1, tooling y UT:1

Figura 16: Selección de un elemento final

Nos aparece la siguiente ventana en la cual le podemos cambiar el nombre y seleccionar el gripper

necesario dando clic en la carpeta o el icono de alado.

Figura 17: Propiedades del elemento final

Se nos despliega la siguiente ventana.

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Figura 18: Elementos finales existentes

Para nuestro caso seleccionamos gripper, y la dar doble clic se nos despliegan los grippers

existentes.

Figura 19: Grippers existentes.

Seleccionamos el primer gripper y ok

Podemos observar que se nos carga la dirección de donde se encuentra almacenado nuestro

gripper.

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Figura 20: Propiedades del elemento final

Seleccionamos apply y podemos observar que en se nos carga el gripper en nuestro robot.

Figura 21: Colocación del gripper en el robot

Debemos colocar el eje de referencia en el gripper nos dirigimos a UTOOL, seleccionamos edit

UTOOL, después colocamos el eje de referencia en el lugar del gripper y presionamos Use Current

Triad Location y Apply y OK para que se queden guardados los cambios seleccionados.

Figura 22: Posicionamiento del eje de referencia.

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Uso del Teach Pendant

Dentro del programa Roboguide podemos encontrar un Teach pendant, para lo cual nos dirigimos

a la barra de herramientas y seleccionamos este ícono.

Figura 23: Seleccionando el Teach Pendant.

Se nos despliega el teach pendant de nuestro robot

Figura 24: Teach Pendant

Para usar el teach pendant debemos colocar el interruptor en la posición ON

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Figura 25: Encendiendo el taech pendant

A través de los botones J1, … J5 podemos mover cada una de las articulaciones de nuestro robot.

Figura 26: Movimiento de cada articulación.

Para moverlo de una manera más precisa presionamos Current Position, y colocamos los grados

que deseamos mover y seleccionamos move to para que nuestro robot se mueva a la posición

seleccionada.

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Figura 27: Movimiento de cada articulación

Tambien en nuestro teach pendant podemos guardar posiciones específicas para lo cual

realizamos los siguientes pasos:

Seleccionamos menú, DATA, enter

Figura 28: Guardando una posición específica

Damos clic en el registro y empezamos escribir el nombre de nuestra posición seleccionada.

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Figura 29: Creando la posición home

Damos enter.

Figura 30: Edición del nombre

Y presionamos shift F3 para guardar nuestra posición

Agregar una objeto a nuestro proyecto.

Nos dirigimos a cell browser a Parts

Figura 31: Agregando una parte

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Clic derecho, Add Part, y CAD Library, y se nos despliego la siguiente ventana

Figura 32: Agregando una parte

Para nuestro caso seleccionaremos parte de un carro, escogeremos la base sobre la cual será

ensamblado y OK.

Figura 33: Partes existentes.

Al presionar OK, se nos despliega la siguiente pantalla, en la cual podemos cambiar las

propiedades de la parte agregada tales como cambiar el color, nombre, la escala en los ejes,

cuanto pesará nuestro objeto y seleccionamos Apply yOK .

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Figura 34: Propiedades de la parte

Podemos observar en el Cell Browser que la base fue añadida de la misma manera añadimos la

puerta izquierda.

Figura 35: Cell browser con las partes creadas

Agregar una base

Nos dirigimos a Fixture, damos clic derecho, add fixture, CAD Library

Figura 36: Añadiendo una base

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Se nos despliega la siguiente ventana con diferentes tipos de bases

Figura 37: Tipos de bases

Para nuestro proyecto necesitamos una mesa para colocarle a la estructura del carro, para lo cual

nos dirigimos a table y presionamos OK.

Figura 38: Tipos de mesas

Se nos despliega la siguiente ventana, en la cual podemos cambiar ciertas propiedades tales como

el nombre, el color, desplazarle en el espacio, seleccionamos Apply y OK.

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Figura 39: Propiedades generales

Es muy importante verificar si la base creada se encuentra dentro del área de trabajo , para lo cual

en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente ícono Show/Hide Work Envelope.

Figura 40: Selección del ícono para verificación del área de trabajo

Y se nos muestra el área de trabajo

Figura 41: Área de trabajo

En las propiedades de la base del carro

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Figura 42: Propiedades de la base del carro

Al seleccionar Parts, vamos agregar el elemento que se encuentra sobre nuestra base, que en este

caso será el carro y seleccionamos apply.

Figura 43: Añadiendo una parte a la base

Luego ponemos un clic sobre Edit Part Offset, y movemos al carro hasta colocarle en el lado

correcto de la mesa.

Figura 44: Posicionando el objeto sobre la base.

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Lo mismo realizamos para la base izquierda y el soporte de nuestro elemento en el cual le

soldaremos. Es importante presionar move to para que esa posición pueda ser añadida a nuestr o

programa. Y en simulation activaremos la opción Allow part to be picked, en la cual podemos

añadir un retardo.

Figura 45: Base Izquierda

Se debe tomar en cuenta que si deseamos que el elemto sea colocado seleccionaremos la opción

allow to be placed.

Añadiendo otro robot

En cell browser seleccionamos en Robot Controllers, clic derecho y Add Robot

Figura 46: Añadiendo un robot

Se nos despliega la siguiente ventana, y seleccionamos la primera opción, next

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Figura 47: Añadiendo un robot

Escogemos la segunda opción, siguiente.

Figura 48: Creando el robot

Elegimos el robot adecuado para nuestro proyecto

Figura 49: Elección del robot

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Seleccionamos siguiente

Figura 50: Grupos adicionales

Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarán asociados a nuestro robot

Figura 51: Opciones del robot

Seleccionamos siguiente

Figura 52: Finalización del proceso

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Y finalmente Finish

Se empezará a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.

Figura 53: Creando el nuevo robot

Podemos observar en el cell browser los dos robots creados para nuestro proyecto

Figura 54: Visualización de los dos manipuladores

Colocación de las celdas

Nos dirigimos a obstacles, clic derecho Add Obstacles, CAD Library y se muestra la siguiente

ventana.

Para nuesto caso seleccionaremos Fences donde se encuentran las rejas para proteger a las

personas de nuestra zona de trabajo.

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Figura 55: Selección de Obstáculos

Y seleccionamos OK y se nos despliega la ventana para la configuración de las propiedades del

obstáculo creado y para guardar los cambios seleccionamos Apply y OK.

Figura 56: Propiedades del Obstaculos.

En Obstacles también encontramos la fuente de alimentación y la persona.

De esta forma queda creada el área de trabajo de nuestro proyecto

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Figura 57: Nuestro proyecto final creado

Es muy importante verificar si los elementos creados se encuentran dentro del área de trabajo.

Para lo cual en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente ícono

Programación de movimientos

Seleccionamos teach, Add simulation program

Figura 58: Programación de movimientos

Se nos despliegan las siguientes pantallas, en la segunda pantalla podemos cambiar el nombre a

nuestro programa y seleccionamos OK

Figura 59: Pantallas de programación

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Para grabar el primer movimiento, seleccionamos record y record

Figura 60: Almacenamiento de los movimientos

Para desplazarnos presionamos el circulo verde y nos desplazmos en el espacio y presionamos

record, podemos observar como se va almacenando nuestra trayectoria.

Figura 61: Trayectoria creada

Para que el robot conozca en donde se encuentran ubicadas nuestras bases realizamos los

siguientes pasos:

Nos dirigimos a la parte creada la cual se encuentra en fixture y seleccionamos move to, en ese

instante el robot se mueve a la superficie. Y en nuestra ventana de programación ya solo

necesitamos para moverla a ese punto seleccionar move to y nos aparece las bases cargadas, y al

presionar record se nos almacena dicho movimiento.

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Figura 62: Herramientas de simulación

En el ícono Inst podemos agregar retardos y colocar o levantar el objeto seleccionando pick o drop

Figura63: Herramientas de simulación

Debemos verificar si en cada una de las bases se encuentra la partes eleccionada para ser colocada

o recogida

Figura 64: Propiedades de las bases

Como en este seleccionamos Pickup y llenamos con los datos que ya se encuentran almacenados.

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Figura 65: Instrucción Pickup.

El mismo paso realizaremos con la instrucción drop.

Programa de nuestro primer controlador.

Figura: Programa uno

Programa de nuestro segundo controlador

Figura: Programa 2

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