Noveno Curso de
Programación Básica con NQC
“Tercera Clase”
www.cursolego.elo.utfsm.cl
José M. Galarce H.Abril 18 de 2009
Resumen
• Variables de Salida : Actuadores
– OUT_A + OUT_B + OUT_C
• Instrucciones de Movimiento
– On(OUT_X);– Off(OUT_X);– Fwd(OUT_X);– Rev(OUT_X);– Wait(tiempo); Centesimas de segundo
• Síntesis de Instrucciones de Movimiento
– OnFwd(OUT_X);– OnRev(OUT_X);– OnFor(OUT_X, tiempo); Centesimas de segundo
Resumen
• Variables de Usuario : Manejo de Datos
– Definir: int myvar; - Comparación: Igual (==, !=)– Asignar: myvar = 1; Desigual estricto (<,
>)– Aritmética: Suma (+) Desigual
Inclusivo (<=, >=)Diferencia (-) - Logica: Not (!)Producto (*) And (&&)División (/) Or (||)Módulo (%) - Aleatoriedad: Random();
– Constantes: #define const valor
• Condicionalidad
– if( condición ){ acciones_sí;
} else {
acciones_no;}
Revisión (Ruteo)#define tg 120int i, j;int k = 12;task main(){
i = tg / k;j = tg % k;if(i < j){
k = i * j * k;}else{
k = k – i + j;}i = i * k – k;if(i && j){
if(i != k){i = k;
}}else{
if(k || j){j = i / k;
}}k = k + 1;
}
Var 1
Var 2
… Var n
t0
t1
t2
t3
…
tn
Variables de Entrada del RCX
• Los “Sensores” son recibidos a través de los 3 puertos de “Entrada” del RCX.
• Cada entrada está definida por un nombre de sistema:
– SENSOR_1– SENSOR_2– SENSOR_3
• De acuerdo al programa cargado en el RCX, se puede conocer el estado de los sensores a través del valor de sus variables asociadas y de ésta manera determinar las acciones a tomar a medida que transcurre el programa.
• El kit con el que se trabaja en las actividades prácticas cuenta con 2 sensores:
– Sensor de Luz (2)– Sensor de Tacto (2)
• Por ejemplo, si el sensor de tacto se encuentra conectado a la entrada SENSOR_1, el valor de ésta variable será “1” si el sensor está presionado o “0” si no lo está.
Configuración de Sensores
• En lenguaje NQC se encuentran implementadas funciones que permiten ajustar los parámetros de funcionamiento de los dispositivos de entrada para adecuarlos al tipo de sensor que se tenga conectado.
• Las siguientes instrucciones permiten determinar el tipo de sensor y el modo de representación de datos.
• Primero determinando el tipo:– SetSensorType(SENSOR_X, SENSOR_TYPE_XXX);
» SENSOR_TYPE_LIGHT» SENSOR_TYPE_TOUCH
• Y luego determinando el modo:– SetSensorMode(SENSOR_X, SENSOR_MODE_XXX);
» SENSOR_MODE_PERCENT» SENSOR_MODE_BOOL» SENSOR_MODE_RAW
• O sólo señalando el sensor (tipo y modo por defecto):– SetSensor(SENSOR_X, SENSOR_XXX);
» SENSOR_LIGHT Mode Percent» SENSOR_TOUCH Mode Bool
Ciclos de control Básicos
• Un ciclo de control, como lo indica su nombre, es una estructura que se repite condicionalmente.
• Se realiza mientras se cumple una condición:
– while( condición ){instrucciones;
}
• O se puede realizar una cantidad específica de veces:
– repeat( cantidad ){instrucciones;
}
Diagramas de Flujo
• De acuerdo a las nuevas estructuras de control, se establecen nuevas formas de diagramas de flujo, que enriquecen las alternativas de programas posibles.
• Estructuras de control vistas:
– if(){}else{}– repeat(){}– while(){}
if-else
• if( condición ){instrucciones si se cumple condición;
}else{
instrucciones si no se cumple condición;}
if
• if( condición ){instrucciones si se cumple condición;
}
• Caso particular de if-else
while
• while( condición ){instrucciones mientras se cumple la
condición;}
repeat
• repeat( cantidad ){instrucciones que se repiten cantidad de
veces;}
• Caso especial de while
Aplicación
• Recuerdo : Condicionalidad– if-else (ejemplo empleando aleatoriedad)
• Ciclos:– repeat (ejemplo determinístico)– while (ejemplo dependiente del medio)
• Formato:– Indentación (TAB)– Comentarios (// ó /**/)
Noveno Curso de
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José M. Galarce H.Abril 18 de 2009