1
Kontinualna regulacija(upravljacke petlje)
Struktura upravljanja
l Struktura upravljanja se može podeliti na:l upravljanje u otvorenoj petlji (bez povratne informacije)
l upravljanje u zatvorenoj petlji (postoji povratna sprega)
+ RegulatorObjekat
upravljanja
(proces)
Zadato upravljanje
Signal greške
Merena velicina
Izlazna veli cina
PoremecajiStvarno upavlja
nje
RegulatorObjekat
upravljanja
(proces)
Zadato upravljanje Izlazna veli cina
PoremecajiStvarno upavlja
nje
2
Nezavisne upravljacke petlje
l Moguca je situacija da se unutar neke upravljacke petlje nalazi druga (npr. unutar sporog procesa se nalazi proces sa bržom dinamikom, i on predstavlja objekat upravljanja sporog procesa)
+Regulator
mašineMotor
Zadato upravljanje za
mašinu
Poremecaji
+Frekv.reg motora
Poremecaji
Zadato upravljanje za
motor
Regulacioni krug sa direktnim upravljanjem
Regulator
Objekat upravljanja
(proces)
Pojacavacsignala
Poremecaji
Senzor 1
Senzor n
Multiplekser
Odabirac sa produživacem
signalaA
D
D/A konvertor
Izvršni organ (npr
ventil)
Procesni racunar
A
D
A
D
A/D konvertor
A
D
101101010010
101101010010
101101010010
101101010010