Transcript

Borko Boranić

II. dopunjeno izdanje

Priručnik za izbornu nastavutehničke kulture u osnovnoj školi

Robotići

9 7 8 9 5 3 6 0 9 1 3 6 2

BOR KO BO RA NIć

Robotići“ABCtehnike”

PRIRUČNIK ZA IZBORNU NASTAVUTEHNIČKE KULTURE U OSNOVNOJ ŠKOLI

Zagreb, 2009.

2

Borko Boranić, prof.Robotići“ABCtehnike”

Priručnik za izbornu nastavutehičke kulture u osnovnoj školi

NakladnikHRVATSKA ZAJEdNIcA TEHNIČKE KULTURE

Zagreb, dalmatinska 12

Za nakladnika: Marija dujmović

Urednik: Zoran Kušan

Recenzenti: prof. dr. sc. Marin Hraste; dr. sc. Zvonimir Jakobović; Marčelo Marić

Lektor: Zora Horvatić

Računalni prijelom: Zoran Kušan

Naslovna stranica: Hinko Bohr

Tisak: Paxgraf, Zagreb

Naklada: 1500 primjeraka

ISBN 978-953-6091-36-2

CIP zapis dostupan u računalnom katalogu Nacionalne i sveučilišne knjižnice u Zagrebu pod brojem 719244

3

Sadržaj

Roboti i robotika u osnovnoj školi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

Prvi korak:donji postroj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

drugi korak:Mikrokontrolerski modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

Treći korak:Programiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

Četvrti korak:Senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

Izlazno sučelje za spajanje robota s osobnim računalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

Izlazno-ulazno sučelje za spajanje robota s osobnim računalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

Priključci za motore i osjetila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Popis tvrtki u kojima se mogu nabaviti elektroničke komponentei ostali dijelovi za izradu robotića “ABc tehnike” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51

daljinsko upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52

daljinsko upravljanje infracrvenim zrakama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Novi mikrokontroler AT89S8253 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68

4

Sad r ža ji ro bo ti ke sas tav ni su dio prog ra mateh nič ke kul tu re za os nov nu ško lu, i to u te melj -nom prog ra mu, iz bor nom prog ra mu i u iz van -nas tav nim ak tiv nos ti ma.

Te melj ni prog ram ob ve za tan je i jed nak za sveuče ni ke od pe tog do os mog raz re da os nov neško le i za nje go vo os tva re nje pred vi đe no je unas tav nom pla nu 35 sa ti na go di nu, od nos no je -dan sat na tje dan.

Za iz bor ni prog ram ro bo ti ke pred vi đe no je unas tav nom pla nu ukup no 280 sa ti, po 70 sa ti ugo di ni u pe tom, šes tom, sed mom i os mom raz -re du, tj. po dva sa ta na tje dan u sva kom raz re du.

Iz van nas tav nim ak tiv nos ti ma za rad sek ci ja iklu bo va mla dih ro bo ti ča ra pred vi đen je i ve ćibroj sa ti, što ovi si o prog ra mu do ne se nom na ra -zi ni sva ke ško le.

U te melj nom prog ra mu sad r ža ji ro bo ti ke sas -tav ni su dio prog ra ma u os mom raz re du. Prog -ram teh nič ke kul tu re za os mi raz red sad r ža dvi jecje li ne: in for ma ti ka i ro bo ti ka. Taj prog ram do -ne sen je 14. prosinca 1998. i za jed no s od lu komo do no še nju ob jav ljen je u po seb nom bro ju“Vjes ni ka Mi nis tar stva pros vje te i špor ta”. Prog -ram je po čeo škol ske go di ne 1999./2000. za sveuče ni ke os nov nih ško la.

Iz bor ni prog ram ro bo ti ke ob jav ljen je pr vi putu “Vjes ni ku Mi nis tar stva pros vje te i špor ta” broj11 od 18. studenoga 1997. kao prog ram ski mo dulu sku pi ni “A” iz bor nih prog ra ma teh nič ke kul tu -re, tj. u sku pi ni prog ra ma s nag la še ni jim raz vo -jem in te lek tual nih spo sob nos ti za na ro či to zain -te re si ra ne u da ro vi te uče ni ke. Neš to kas ni je ob -jav lje na je do ra đe na ina či ca tog prog ra ma za jed -no s iz bor nim prog ra mi ma za sve pred me te os -nov ne ško le.

Prog ram ro bo ti ke za iz van nas tav ne teh nič keak tiv nos ti ob jav ljen je kao je dan od prog ra ma zarad klu bo va mla dih teh ni ča ra u “Glas ni ku Mi nis -tar stva pros vje te i špor ta” 19. prosinca 1995. go -di ne.

Sva tri prog ra ma ro bo ti ke ima ju is tu os no vu,raz li ka je u du bi ni i op se gu nas tav nih sad r ža ja teprim je ni nas tav nih me to da.

Te melj ni prog ram u os mom raz re du os tva ru jese pre tež ito me to dom iz la ga nja, raz go vo ra i de -mon stra ci je te ra da na tek stu zbog za da nih og -ra ni ča va ju ćih uv je ta, tj. ra da s ci je lim raz red nimod je lom i sa mo jed nim škol skim sa tom u tjed nu.Za ci je li prog ram ro bo ti ke u sklo pu te melj nogprog ra ma teh nič ke kul tu re u os mom raz re duras po la že se s pet naes tak nas tav nih sa ti.

Za raz li ku od te melj nog prog ra ma, pri os tva -re nju iz bor nog prog ra ma prev la da va me to da la -bo ra to rij skih i prak tič nih ra do va, rad s tek stomte skup ni i po je di nač ni ob li ci nas tav nog ra da.Uče ni ci sas tav lja ju mo de le raz li či tih teh nič kihtvo re vi na od go to vih ele me na ta (kon struk cij skeku ti je ili sla galj ke). Pri tom is tra žu ju dje lo va nje irad teh nič kih tvo re vi na na sas tav lja nom mo de -lu. Mo de le sas tav lja ju od unap ri jed iz ra đe nih ele -me na ta u škol skoj ra dio ni ci, a prim je nju ju se raz -li či te kon struk tor ske ku ti je i škol ski ro bot ski sus -ta vi kao što su na prim jer: sla galj ke FIS cHER TEc -HNIK i LE GO.

Ro bo ti ka kao dio iz van nas tav nih teh nič kih ak -tiv nos ti os tva ru je se go to vo u ci je los ti pre težitoprak tič nim i la bo ra to rij skim ra dom s nag las komna raz vo ju stva ra lač kih spo sob nos ti uče ni ka.Prog ram se os tva ru je slo bod ni je, ta ko da prev la -da va prob lem ski pris tup u ra du, s us mje re njemna rje ša va nje raz li či tih prob le ma. Uče ni ci ima juve li ku mo guć no st iz bo ra mo de la ko je će gra di ti ipri tom uči ti. Raz li či ta nat je ca nja, po put ut r ke ro -bot skih ko li ca i au to nom nih ro bo ta, do dat na sumo ti va ci ja uče ni ci ma u ovom ob li ku od goj no-ob -ra zov nog ra da.

Tak va nat je ca nja nje gu ju, or ga ni zi ra ju i pro vo -de, u sklo pu Hr vat ske za jed ni ce teh nič ke kul tu -re, Hr vat sko druš tvo za ro bo ti ku i Hr vat ski sa vezpe da go ga teh nič ke kul tu re,

Te melj ni prog ram ro bo ti ke u os mom raz re duos nov ne ško le obuh va ća ove te me: po vi je st ro -bo ta, me ha nič ka os no va ro bo ta, pok re ta nje ro -bo ta, up rav lja nje ro bo ti ma i prog ra mi ra nje ro bo -ta. Od uče ni ka os mih raz re da oče ku je se da zna -ju: opi sa ti uk rat ko raz voj ro bo ta, ob jas ni ti po jamrad nog pros to ra ro bo ta, nab ro ji ti i opi sa ti na činpri je no sa gi ba nja, nab ro ji ti i opi sa ti naj češ će na -či ne po go na ro bo ta (elek tro mag net ski, elek tro -

Robotiirobotikauosnovnojškoli

5

mo tor ni, hid rau lič ki i pneu mat ski), opi sa ti na či -ne up rav lja nja ro bo ti ma (sklop ke, re lej, tran zis -to ri, prom je na smje ra i br zi ne gi ba nja), opi sa tinaj češ ća os je ti la ro bo ta (do dir, svjet lo, top li na) iuk rat ko ob raz lo ži ti nje gov rad, sas ta vi ti jed nos -tav ni prog ram za up rav lja nje ro bo tom.

Iz bor ni prog ram ro bo ti ke raz lo žen je po raz -re di ma i te ma ma ka ko je u nas tav ku pri ka za no.

V.razred1. Os nov ni ele men ti kon struk ci je (pos to lja, ok vi -

ri, no sa či, oso vi ne, sas tav lja nje raz nih ele me -na ta kon struk ci ja, sas tav lja nje mo de la no si vihkon struk ci ja).

2. Sta bil no st i čvr sto ća kon struk ci je (sta bil no stkon struk ci je, čvr sto ća kon struk ci je, pro fi li ino sa či, is pi ti va nje no si vos ti i čvr sto će pro fi la,no sa ča i kon struk ci ja, is pi ti va nje sta bil nos tikon struk ci ja, sas tav lja nje mo de la raz li či tihkon struk ci ja).

3. Pri je nos i pret vor ba gi ba nja (pri je nos vra ti -lom, pri je nos re me nom, pri je nos zup ča ni ci ma,pri je nos po lu ga ma, pri je nos vij ča nim vra ti lom,pri je nos zub nom let vom, sas tav lja nje mo de las raz li či tim pri je nos ni ci ma, ek spe ri men ti ra njepri je nos ni ci ma)

VI.razred

1. Po gon ro bo ta (elek tro mag net ski, elek tro mo -tor ni, hid rau lič ni, pneu mat ski, is pi ti va nje raz -nih vr sta po go na).

2. Elek tro mag net ski po gon (elek tro mag ne ti idje lo va nje elek tro mag ne ta, sas tav lja nje elek -tro mag ne ta, is pi ti va nje dje lo va nja elek tro -mag ne ta, sas tav lja nje mo de la s elek tro mag -ne ti ma).

3. Elek tro mo tor ni po gon (elek tro mo to ri pok re -ta ni is tos mjer nom stru jom, elek tro mo to ripok re ta ni iz mje nič nom stru jom, ko rač ni mo -to ri, sas tav lja nje mo de la elek tro mo to ra, spa -ja nje elek tro mo to ra u struj ni krug, sas tav lja -nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to rom).

4. Hid rau lič ni po gon (sas tav lja nje mo de la hid -rau lič nog po go na, is pi ti va nje mo de la hid rau -lič nog po go na, ek spe ri men ti ra nje s mo de li mahid rau lič nog po go na).

5. Pneu mat ski po gon (sas tav lja nje mo de lapneu mat skog po go na, is pi ti va nje mo de lapneu mat skog po go na, ek spe ri men ti ra nje smo de li ma pneu mat skog po go na).

VII.razred

1. Ukop ča va nje i is kop ča va nje elek tro mag ne ta i elek -tro mo to ra sklop ka ma (sklop ke i tip ka la, iz mje nič -ne sklop ke, vi še pol ne sklop ke, spa ja nje struj nihkru go va s elek tro mag ne ti ma i elek tro mo to ri ma,is pi ti va nje ukop ča va nja i is kop ča va nja sklop ka ma,tip ka li ma i vi še pol nim sklop ka ma, sas tav lja nje mo -de la pok re ta nih elek tro mo to ri ma i elek tro mag ne -ti ma).

2. Ukop ča va nje i is kop ča va nje elek tro mag ne ta ielek tro mo to ra re le ji ma (dje lo va nje re le ja, iz mje -nič ni re le ji, vi še pol ni re le ji, spa ja nje struj nih kru go -va s re le ji ma, sas tav lja nje mo de la s re le ji ma, elek -tro mo to ri ma i elek tro mag ne ti ma, is pi ti va nje mo -de la s re le ji ma, elek tro mo to ri ma i elek tro mag ne ti -ma).

3. Ukap ča nje i is kap ča nje elek tro mag ne ta i elek tro -mo to ra tran zis to ri ma (tran zis tor i nje go vo dje lo -va nje, tran zis tor kao sklop ka, zaš ti ta tran zis to ra,spa ja nje struj nih kru go va s tran zis to ri ma, sas tav -lja nje mo de la s tran zis to ri ma, is pi ti va nje mo de la stran zis to ri ma, elek tro mag ne ti ma i elek tro mo to ri -ma).

4. Prom je na smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra (prom -je na smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra sklop ka ma,prom je na smje ra ok re ta nja re le ji ma, prom je nasmje ra ok re ta nja tran zis to ri ma, spa ja nje struj nihkru go va s prom je nom smje ra ok re ta nja elek tro -mo to ra, sas tav lja nje mo de la s prom je nom smje raok re ta nja elek tro mo to ra, is pi ti va nje mo de la sprom je nom smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra).

5. Prom je na br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra (prom -je na br zi ne ok re ta nja ot por ni ci ma, prom je na br zi -ne ok re ta nja tran zis to ri ma, prom je na br zi ne ok re -ta nja im pul si ma, spa ja nje struj nih kru go va s prom -je nom br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra, sas tav lja -nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to rom s prom je -nom br zi ne gi ba nja, is pi ti va nje mo de la pok re ta nihelek tro mo to rom s prom je nom br zi ne gi ba nja).

6. Prom je na smje ra i br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra(prom je na sklop ka ma i ot por ni ci ma, prom je na re -le ji ma, prom je na tran zis to ri ma, spa ja nje elek tro -mo to ra u struj ni krug s mo guć nos ti prom je nesmje ra i br zi ne ok re ta nja, sas tav lja nje mo de la pok -re ta nih elek tro mo to rom raz ne br zi ne i smje ra vr -tnje, is pi ti va nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to -rom).

6

7. Up rav lja nje ko rač nim mo to ri ma (na če lo ra dako rač nih mo to ra, spa ja nje ko rač nih mo to ra,up rav lja nje ko rač nim mo to ri ma, sas tav lja njemo de la pok re ta nih ko rač nim mo to ri ma, is pi ti -va nje mo de la pok re ta nih ko rač nim mo to ri -ma).

VIII.razred

1. Os je ti la ili sen zo ri (os je ti la do di ra: sklop ke, tip -ka la, os je ti la si le, os je ti la zvu ka, svjet los na os -je ti la, top lin ska os je ti la, spa ja nje os je ti la ili sen -zo ra u struj ni krug, is pi ti va nje raz li či tih os je ti laili sen zo ra, sas tav lja nje mo de la s prim je nomraz li či tih os je ti la ili sen zo ra, is pi ti va nje mo de las os je ti li ma).

2. Kon tro la i mje re nje po lo ža ja (mje re nje po lo ža -ja ot por ni ci ma, mje re nje po lo ža ja kod nomplo čom, mje re nje po lo ža ja bro je njem, toč no stmje re nja po lo ža ja, sas tav lja nje mo de la kon -tro le i mje re nja po lo ža ja, is pi ti va nje raz li či tihna či na kon tro le i mje re nja po lo ža ja, sas tav lja -nje mo de la s prim je nom kon tro le i mje re njapo lo ža ja, is pi ti va nje dje lo va nja mo de la).

3. Po ve zi va nje ro bo ta s ra ču na lom (vr ste ulaz -no-iz laz nih nap ra va i nji ho vo prik lju či va nje nara ču na lo, mo ni to ri i pi sa či, tip kov ni ca i miš,vanj ski sprem ni ci, iz laz na su če lja, ulaz na su če -lja, ana log no-di gi tal ni pret vor ni ci, na pa ja njeulaz no-iz laz nih nap ra va, spa ja nje su če lja s ra -ču na lom, spa ja nje mo de la ro bo ta ili mo de lavo đe nih ra ču na lom sa su če ljem, is pi ti va nje su -če lja i mo de la).

4. Prog ram ska op re ma ra ču na la (ope ra cij ski sus -tav ra ču na la, us luž ni i prim jen ski prog ra mi).

5. Prog ra mi ra nje ro bo ta (ana li za prob le ma, al -go rit mi za rje ša va nje prob le ma, je zik za za pi si -va nje al go rit ma - in struk ci je za obav lja nje ope -ra ci ja, in struk ci je za od re đi va nje to ka prog ra -ma, sli kov ni pri kaz prog ra ma - di jag ram to ka,po nav lja nje di je lo va prog ra ma, po nav lja nje sis pi ti va njem uv je ta, prog ra mi ra nje u ras po lo -ži vom prog ram skom je zi ku, vo đe nje mo de laro bo ta ili mo de la up rav lja nih ra ču na lom go to -vim prog ra mi ma, is pi ti va nje dje lo va nja ro bo taili mo de la up rav lja nih računalom, iz ra da prog -ra ma za vo đe nje raz li či tih mo de la up rav lja nihračunalom, is pi ti va nje dje lot vor nos ti sas tav -lje nih prog ra ma za vo đe nje mo de la, is pi ti va -nje dje lo va nja ro bo ta i mo de la).

Prog ram ro bo ti ke os tva ru je se prak tič nim ra domi vjež ba ma, grad njom raz li či tih ure đa ja i ro bo ta.Uče ni ci sas tav lja ju mo de le raz nih stro je va i sas -tav lja ju prog ra me za up rav lja nje nji ma. Is tra žu jumo guć nos ti vo đe nja stro je va po mo ću ra ču na la islu že nja ra ču na lom kao ure đa jem za raz li či ta mje -re nja. Mo de le sas tav lja ju od ele me na ta kon struk -tor skih sla ga li ca FIS cHER TEc HNIK, kon struk tor -skog sus ta va LE GO i od ele me na ta iz ra đe nih uškol skoj ra dio ni ci. Is pi tu ju mo guć nos ti vo đe njamo de la ro bo ta po mo ću raz li či tih prog ra ma. To suprog ra mi s “ug ra đe nim” po da ci ma, prog ra mi svanj skim upi si va njem po da ta ka, prog ra mi s “uče -njem” i “pam će njem”. Raz li či te mo de le ro bo tavo de po za da noj sta zi upi si va njem po da ta ka usam prog ram, upi si va njem po da ta ka ti je kom iz vr -še nja prog ra ma i ta ko da ra ču na lo “pam ti” po lo -ža je i gi ba nje ro bo ta za vri je me “uče nja” i na konto ga ro bot po nav lja “nau če no”. Sas tav lja ju i is pi -tu ju mo guć nos ti up rav lja nja mo de li ma ma ni pu la -cij skih ro bo ta s jed nim, dva ili tri stup nja slo bo de iraz li či tim pris tu pi ma prog ra mi ra nju te mo guć nos -ti prim je ne ra ču na la u jed nos tav nim mje re nji mapot reb nim pri vo đe nju mo de la stro je va ili vo zi la.Uče ni ci rje ša va ju raz li či te jed nos tav ni je i slo že ni jekon struk cij ske za dat ke i upoz na ju se s kon struk ci -jom i na či nom ra da već go to vih fun kcio nal nih mo -de la ma ni pu la cij skih ro bo ta i dru gih mo de la vo đe -nih računalom.

Na vjež ba ma i prak tič nom ra du uče ni ci sas tav -lja ju i iz ra đu ju mo de le i sklo po ve u skla du sa sadr -ža ji ma po je di nih cje li na i te ma, s ma te ri ja lom i pri -bo rom kak vim ško la ras po la že. Uče ni ci sas tav lja jui iz ra đu ju mo de le i sklo po ve kao što su na prim jer:su če lja s re le ji ma, su če lja s tran zis to ri ma, ure đa jiza na pa ja nje, tip kov ni ca za vo đe nje ro bo ta, pa li -ce za vo đe nje ro bo ta, mo del se ma fo ra, lightshow, mo del ra da ra, vjet rom jer i vjet ro kaz, ro bot -ska ko li ca, mo del di za la, mo del stro ja za pra njerub lja, mo del alat nog stro ja, stroj za sor ti ra nje,mo del ka lo ri fe ra s kon tro lom tem pe ra tu re, mo -del au to mat skih vra ta, mo del vjet rom je ra, ro bot -ska ru ka s jed nom ok ret nom osi, ro bot ska ru ka sdvi je osi ok re ta nja, ro bot ska ru ka s tri ili vi še ok -ret nih osi, ro bot ska ru ka s tran sla ci jom i ro ta ci jomi td.

Pri je ne ko li ko go di na po če la je prim je na mik ro -kon tro le ra pri vo đe nju au to nom nih ro bo ta i taj seob lik ra da s uče ni ci ma vr lo br zo raz vi ja.

7

Prip re me za uvo đe nje prog ra ma ro bo ti ke po -če le su pri je vi še od dva de set go di na, u po čet kus ne ko li ko nas tav ni ka, ko ji su, u su rad nji sa Za vo -dom za škol stvo, dra go volj no u svo jim ško la ma,is pi ti va li pro ved bu tog prog ra ma. Na te me lju is -kus tva tih nas tav ni ka Za vod za škol stvo te Hr -vat ski sa vez pe da go ga teh nič ke kul tu re i Hr vat -sko druš tvo za ro bo ti ku, ko ji dje lu ju u ok vi ru Hr -vat ske za jed ni ce teh nič ke kul tu re, već se vi šego di na prip re ma ju za što us pješ ni je uvo đe njeprog ra ma ro bo ti ke.

Ta ko je do sa da, u ok vi ru Hr vat ske za jed ni ceteh nič ke ku lut re, or ga ni zi ra no vi še de se ta ka se -mi na ra s teo rij skim i prak tič nim sad r ža ji ma. Po -laz ni ci su na se mi na ri ma iz ra đi va li su če lja za po -ve zi va nje ro bo ta i ra ču na la, ro bot ska ko li ca, nako li ca ug ra đi va li sen zo re, prog ra mi ra li gi ba njero bot skih ko li ca i slič no. Iz ra đe ne mo de le po ni -je li su u svo je ško le kao nas tav no sred stvo. dosa da je vi še od 400 nas tav ni ka teh nič ke kul tu rezav r ši lo ta kav ob lik struč nog usav r ša va nja.

O sim se mi na ra za nas tav ni ke Hr vat ski sa vezpe da go ga teh nič ke kul tu re u su rad nji s Hr vat -skim druš tvom za ro bo ti ku, ko je ta ko đer dje lu jeu sas ta vu Hr vat ske za jed ni ce teh nič ke kul tu re,or ga ni zi ra sva kog lje ta za uče ni ke ljet nu ško luro bo ti ke. do sa da je od r ža no vi še od de set ljet -nih ško la ro bo ti ke, ko je je proš lo vi še od 400uče ni ka i ne ko li ko de se ta ka nas tav ni ka.

Na smot ra ma teh nič kog stva ra laš tva i nat je -ca nji ma mla dih teh ni ča ra, ko je or ga ni zi ra ju Hr -vat ska za jed ni ca teh nič ke kul tu re, Hr vat ski sa -vez pe da go ga teh nič ke kul tu re i Hr vat sko druš -tvo za ro bo ti ku, od nos no žu pa nij ske za jed ni ceteh nič ke kul tu re i žu pa nij ska druš tva pe da go gateh nič ke kul tu re, sva ke go di ne po jav lju je se svevi še uče nič kih ra do va iz ro bo ti ke. Ta ko su naprim jer na dr žav noj smot ri teh nič kog stva ra laš -tva u Pu li 1998. go di ne iz lo že na 32 mo de la ko jasu iz ra di li uče ni ci os nov nih ško la, a već su idu ćego di ne sa mo na smot ri teh nič kog stva ra laš tvamla dih gra da Zag re ba iz lo že na 33 mo de la ro bo -ta, ro bot skih ru ku, ro bot skih ko li ca i dru gih mo -de la up rav lja nih ra ču na lom. Od 1997. go di ne sas -tav ni dio smot re su i nat je ca nja u vož nji ro bot -skih ko li ca kroz la bi ri nt. U Zad ru je 1997. go di neu nat je ca nju vož nje ro bot skih ko li ca sud je lo va lošes nae st uče ni ka, a već 1998. go di ne u Pu li vi šene go dvos tru ko.

Na žu pa nij skim nat je ca nji ma mla dih teh ni ča ra2004. go di ne sud je lo va lo je već vi še od 300 mla -dih ro bo ti ča ra, što pot vr đu je da se to pod ruč jevr lo br zo raz vi ja i, što je još važ ni je, da je za ni ma -nje uče ni ka za ro bo te i ro bo ti ku vr lo ve li ko.

Za us pješ no os tva re nje tog prog ra ma, osimos po sob lje nih nas tav ni ka pot reb na je i od go va -ra ju ća ma te ri jal na os no va. Uz jed no ili vi še ra ču -na la za nas ta vu ro bo ti ke, kao što je već re če no,pre po ru ču je se upo ra ba sla ga li ca ili kon struk tor -skih ku ti ja. Pre ma dos tup nim po da ci ma sve os -nov ne ško le ras po la žu ra ču nal nom op re mom.Za ro bo ti ku ni su pot reb na zah tjev na mul ti me di -jal na ra ču na la, pa se mo gu ra bi ti i ra ču na la ko jeu ško la ma pos to je, ali su iz van upo ra be kao zas -tar je la.

Po ka za lo se da je te že s na ba vom sla ga li caFIS cHER TEc HNIK ili LE GO, na mi je nje ni ma zapou ča va nje ro bo ti ke, ko je su za na še pri li ke re la -tiv no sku pe. Kao zam je na pri je spo me nu tim sla -ga li ca ma mo gu pos lu ži ti sla ga li ce za ig ru, raz li či -ti mo de li pok re ta ni elek tro mo to ri ma ili mo de liiz ra đe ni u škol skoj ra dio ni ci, što je znat no jef ti ni -je. U tom slu ča ju prob lem se svo di na po ve zi va -nje mo de la s ra ču na lom, pa je raz ra đe no jed nos -tav no su če lje ko je mo že iz ra di ti sva ki nas tav nikteh nič ke kul tu re ili ma lo spret ni ji uče nik, a do -volj no je jed nos tav no da nje go vo dje lo va nje mo -gu shva ti ti uče ni ci os nov ne ško le.

Pri rea li za ci ji ovo ga prog ra ma, na ro či to u iz -bor nom di je lu i u ra du iz van nas tav nih i iz van -škol skih teh nič kih ak tiv nos ti, os je ća se ma njakprik lad ne li te ra tu re.

Na tom je pod ruč ju Iz da vač ki od jel Hr vat skeza jed ni ce teh nič ke kul tu re oba vio ve lik i veo mazna ča jan po sao. do sa da je Iz da vač ki od jel Hr -vat ske za jed ni ce teh nič ke kul tu re ob ja vio vi šepri ruč ni ka o ro bo ti ci, a ča so pis “A Bc teh ni ke”re do vi to ob jav lju je član ke o ro bo ti ci.

Za raz voj tog pod ruč ja i po ti ca nje mla dih dase ba ve ro bo ti kom, na ro či to su ko ris ni član ci ob -jav lje ni u ča so pi su “A Bc teh ni ke” ko ji ob ra đu jusa mog rad nju ro bo ta i dru gih sklo po va ko ji seprim je nju ju u ro bo ti ci.

Je dan od tak vih tek stual nih pri lo ga up ra vo jeovaj pri ruč nik “Ro bo ti ći A Bc teh ni ke”, sas tav -ljen od čla na ka ko ji su ob jav lje ni u ča so pi su “A Bcteh ni ke”.

8

U de se tak bro je va ča so pi sa “A Bc teh ni ke” ob -ja vi li smo se ri ju čla na ka o sa mog rad nji ma lih ro bo -ta, pod nas lo vom “Ro bo ti ći A Bc teh ni ke”. Član ciiz te se ri je skup lje ni su u ovom priručniku za iz bor -nu nas ta vu ro bo ti ke s nam je rom da pos lu ži kao li -te ra tu ra mla dim ro bo ti ča ri ma u klu bo vi ma mla -dih teh ni ča ra i u iz van nas tav nim teh nič kim ak tiv -nos ti ma.

Se ri ju smo po če li s opi som sa mog rad nje ma lo -ga au to nom nog ro bo ta. Os no vu to ga ro bo ti ća či -ni mik ro kon tro ler ski mo dul s At me lo vim mik ro -kon tro le rom AT89S8252. Taj smo mik ro kon tro lerodab ra li za to što se mo že prog ra mi ra ti u sus ta vu,tj. u sa mo me ro bo tu, pa sa mog ra di te lji ma ni jepot re ban po se ban prog ra ma tor mik ro kon tro le -ra. Mik ro kon tro ler se prog ra mi ra prog ram skimje zi kom BAS cOM.

Ro bot ko ji smo opi sa li ima sen zo re, ko ji muomo gu ću ju da pra ti cr nu cr tu na bi je loj pod lo zi, ilibi je lu cr tu na cr noj pod lo zi, tra ži naj tam ni je ili naj -svjet li je mjes to u pros to ri ji, iz bje ga va pred me tena ko je nai đe i td. Ro bot je iz ra đen ta ko da omo -gu ću je dog rad nju pre ma že lji sa mog ra di te lja.

Po že lji či ta te lja se ri ju smo nas ta vi li s opi somsa mog rad nje sklo po va, ko ji ma su ro bo ti ći ka be -lom po ve za ni s osob nim ra ču na lom, a prog ram skije zik za prog ra mi ra nje ro bo ti ća je QBA SIc.

Nas to ja li smo da u priručniku bu du opi sa ni štojed nos tav ni ji ro bo ti ći, ko je se mo gu na dog ra đi va -ti da obav lja ju jed nos tav ne, ali i vr lo slo že ne za da -će.

Taj zah tjev ni je bio jed nos ta van.Ima to me vi še raz lo ga. Takvi robotići mo gu bi -

ti jed nos tav ni ji i slo že ni ji. Jed nos tav ni ji mo gu bi -ti ta ko sas tav lje ni da idu sa mo nap ri jed i nat rag.Ma lo slo že ni ji mo gu se kre ta ti i li je vo-des no,mo gu si upa li ti i uga si ti svjet la. Još slo že ni ji mo -gu pra ti ti cr tu na po du ili na pa pi ru, zao bi la zi ti

Uvod

Sl.1.Robotići“ABCtehnike”

zap re ke, skri va ti se u ta mu ili tra ži ti svjet lo isvaš ta još. Ali što je ro bot slo že ni ji, to ga je te žesas ta vi ti, tre ba vi še zna ti o kon strui ra nju ro bo -ta, a ni ci je na tak vim slo že nim ro bo ti ma ni je ma -la. Čak i ovak vi re la tiv no jed nos tav ni ro bo ti ći,ko ji mo gu obav lja ti sa mo naj jed nos tav ni je za da -će, mo gu ima ti vrlo raz li či te ci je ne. A ci je na baši ni je za ne ma ri va. Na ro či to za uče ni ke os nov neško le. Osim to ga ni je la ko na ba vi ti ni pot re banma te ri jal.

Za to smo odab ra li tak vu kon struk ci ju da ci je -na ro bo ti ću bu de što ni ža i da se pot re ban ma -te ri jal mo že na ba vi ti u na šim tr go vi na ma. Ro bo -tić što će mo vam ga opi sa ti ta ko je kon strui randa se mo že na dog ra đi va ti, pa će sva ki mla diteh ni čar ko ji ga bu de gra dio mo ći pri grad nji os -tva ri ti i svo je za mis li.

Ro bo ti ća će mo gra di ti u če ti ri ko ra ka. Pr vo će mo sag ra di ti do nji pos troj ro bo ti ća ili

ro bot ska ko li ca. U dru gom će mo ko ra ku iz ra di ti mik ro kon tro -

ler ski mo dul ili “mo zak” na še ga ro bo ti ća. U tre ćem će mo ko ra ku nau či ti ka ko se prog -

ra mi ra mik ro kon tro ler, od nos no ka ko mo že mo“nau či ti” na še ga ro bo ti ća što že li mo da ra di. Toće bi ti vr lo jed nos tav ni prog ra mi, ko ji ma će tenau či ti os no ve prog ra mi ra nja ro bo ta. Os ta lo,pa i ono slo že ni je, pre puš ta mo va šoj maš ti, že -lja ma i zna nju. U tom će ko ra ku vaš ro bo tić“zna ti” sa mo ići nap ri jed, nat rag, li je vo ili des -no.

U čet vr tom će mo ko ra ku ro bo ti ću do da va tiraz li či te do dat ke kao što su os je ti la ili sen zo ri,

9

Sl.2.a

Sl.2.b

ma le ža ru lji ce, zvuč nik i slič no. Tek će ta da našro bo tić “zna ti” i mo ći upa li ti svjet la, da va tizvuč ne sig na le, pra ti ti cr tu na po du ili na pa pi ru,iz bje ga va ti zap re ke, tra ži ti svjet lo ili se skri va ti uta mu i svaš ta još.

Iz ovog ćete priručnika nau či ti sa mo os no ve.Os ta lo je pre puš te no va ma.

Mož da će te pri iz ra di svo je ga ro bo ti ća nai ćina teš ko će u na ba vi ma te ri ja la ili u iz ra di po je di -nih di je lo va. Tu će mo vam po ku ša ti po mo ći ta -ko da za jed nič ki or ga ni zi ra mo na ba vu i iz ra dupot reb nih di je lo va.

A ko u to me za jed nič kom pos lu us pi je mo, va -ši će ro bo ti ći naj vje ro jat ni je iz gle da ti kao ro bo ti -ći pri ka za ni na pr voj sli ci.

Raz li ke će nas ta ti ako sa mi od lu či te kon strui -ra ti i iz ra di ti do nji pos troj ili ro bot ska ko li ca. Toje u sva kom pog le du po želj no. U tom slu ča jumo ra te sag ra di ti ta kav do nji pos troj ko ji će ima -ti naj ma nje tri ko ta ča i dva dc mo to ra pos tav lje -na ta ko da je dan pok re će li je vi a dru gi des ni ko -tač. Tre ći ko tač mo ra se mo ći ok re ta ti oko ver ti -kal ne osi, ta ko da mo že pra ti ti gi ba nje li je vog ides no ga ko ta ča. Osim to ga di men zi je va šeg do -njeg pos tro ja mo ra ju bi ti tak ve da se na nj mo žeučvr sti ti plo či ca di men zi ja 80x100 mi li me ta ra.To su nai me di men zi je mik ro kon tro ler skog mo -du la, ko ji či ni “mo zak” na še ga ro bo ti ća. Po želj -no je da se na do nji pos troj mo gu učvr sti ti raz li -či ti do da ci: os je ti la ili sen zo ri, ma li zvuč nik, svi -jet le će dio de i slič no. Za to na do njem pos tro jupos ta vi te no sa če s ru pi ca ma, na ko je će te nak -nad no pričvr sti ti sve one do dat ke ko je že li te,kao što se to vi di na sli ka ma 2.a i 2.b.

10

Sl.3.Autićnabaterijskipogonkakavsmomiodabralizagradnjurobotića“ABCtehnike”

Sl. 4. Autić na baterijski pogon kakav također možeteupotrijebitizaizradusvogarobotića

Pr vi ko rak po či nje pos je tom tr go vi ni dječ jimig rač ka ma. da. dob ro ste pro či ta li. Po đi te u tr -go vi nu dječ jim ig rač ka ma. To smo i mi uči ni li upot ra zi za što jef ti ni jim i jed nos tav ni jim do njimpos tro jem.

Za jed nos ta van i jef tin do nji pos troj pot reb nasu vam dva jed na ka au ti ća na ba te rij ski po gon.Mi smo us pje li pro na ći dva tak va. Pri ka za ni suna sli kama 3. i 4.

Au tić na 3. sli ci neš to je ma nji i za nje go vopok re ta nje pot reb ne su dvi je ba te ri je od 1,5 V soz na kom A1. Au tić na sli ci 4. neš to je ve ći odono ga na sli ci 3. i za nje go vo pok re ta nje pot reb -ne su tri ba te ri je od 1,5 V s oz na kom A1. Oba au -ti ća uve ze na su iz da le ke Ki ne.

Sva ki od au ti ća pok re će po je dan elek tro mo -tor na is tos mjer nu stru ju i taj mo tor sus ta vomzup ča ni ka pok re će sva če ti ri ko ta ča. ci je na ono -ga na sli ci 3. bi la je 14 ku na, a ono ga na sli ci 4. 27

Donjipostroj

PRVIKORAK

ku na. Us pi je te li u tr go vi ni dječ jim ig rač ka ma umjes tu gdje ži vi te na ći tak ve au to mo bil či će, do -nji pos troj koš tat će vas 28 ku na od nos no 54 ku -ne. Ako že li te iz ra di ti ro bo ti ća po na šem uzo ru,a tak ve au ti će ne mo že te na ći, mo gu pos lu ži ti islič ni. Glav no je da ima ju ba te rij ski po gon na svače ti ri ko ta ča.

Kad ste ku pi li dva tak va jed na ka au ti ća, oba -vi li ste naj te ži dio pos la u ovom ko ra ku. Sli je dima lo ras tav lja nja i sas tav lja nja kod ku će, u ško liili u klu bu mla dih teh ni ča ra.

Za ono što sli je di tre bat će vam dva ma la od -vi ja ča, je dan obič ni i je dan križ ni, jer su di je lo vitak vih au ti ća naj vje ro jat ni je spo je ni vij ci ma ko jiima ju tzv. križ nu gla vu. Osim od vi ja ča tre bat ćevam još kom bi ni ra na kli ješ ta, ška re za lim, mje -ri lo, ig la za cr ta nje, škri pac, ko mad šip ke kvad -rat nog pro fi la prib liž no 10x10 mm du lji ne oko200 mm, dr ve ni ili gu me ni če kić. Osim to ga tre -bat će vam ko ma dić alu mi nij skog li ma deb lji neoko po la mi li met ra ili ma lo vi še, di men zi ja60x100 mm, dva vij ka M3 du lji ne 10 mm s ma ti -ca ma i pod loš ci ma i de se tak vi ja ka za lim di men -zi ja 2,4x15 mi li me ta ra.

Ok re ni te au tić nao pa ko i pot ra ži te gdje su vij -ci ko ji ma su spo je ni do nji i gor nji dio au ti ća (sl.5.).

Od vr ni te vij ke i od vo ji te gor nji od do njeg di je -la au to mo bil či ća (sl. 6.).

Sa da mo že te od vo ji ti gor nji dio au ti ća od do -nje ga. Gor nji dio au ti ća vi še vam neće tre ba ti.Tre bat će vam sa mo do nji. Ži ce, ko je spa ja jugor nji i do nji dio au ti ća, elek tro mo tor, pre ki dač

11

i prik ljuč ke za ba te ri je mo že te jed nos tav nopres je ći (sl. 7.). Ža ru lji cu ko ja je ug ra đe na nagor njem di je lu au ti ća spre mi te. Kas ni je će mo jemož da neg dje ug ra di ti.

Sl. 5. S donje stranevašega autića vide semjestagdjesuuvrnu-tivijcikojispajajudo-nji s gornjim dijelomautića

Sl.6.Odvrniteodvijačemvijkeskojima su spojeni gornji i donjidiovašegaautića

Sl.7.Odvojenigornjiidonjidioautića.Žicesejednostav-nopresijeku.

Sl.8.Donjidioautića.Trebatćevamdvatakva.

Slika9.Priskidanjukotačadobrojevratilopridržatikom-biniranimkliještima

Slika 10. Odvojeni kotači s vašega autića više vam nećetrebati.Možeteihspremitizanekedrugeprojekte.

Ski ni te s vra ti la dva ko ta ča, i to s one stra nevra ti la ko ja je da lje od re duk to ra sa zup ča ni ci -ma. Od vr ni te i dva vij ka ko ji ma je re duk torpričvr šćen na do nji dio au ti ća i iz va di te re duk tors mo to rom i preos ta la dva ko ta ča. Kad bu de teski da li ko ta če s vra ti la, dob ro je ši ljas tim ili kom -bi ni ra nim kli ješ ti ma prid r ža ti vra ti lo da ne bis teslu čaj no slo mi li zup ča ni ke u re duk to ru ili ski nu lionaj ko tač uz re duk tor (vi di sliku 9.).

Na kon što ste ski nu li dva ko ta ča s vra ti la, od -vr ni te dva vij ka, ko ji ma je re duk tor ska ku ti japričvr šće na na do nji dio au ti ća. Pa zi te, vij ke ne -moj te iz gu bi ti. Nji ma će mo po nov no pričvr sti tire duk tor sku ku ti ju na is to mjes to.

Re duk tor ska ku ti ja, od vo je na od do njeg di je -la au ti ća vi di se na sli ci 12. Vra ti la s ko jih ste ski -nu li ko ta če skra ti te ta ko da kom bi ni ra nim kli ješ -

Ma li pre ki dač, ka kav se vi di na des nom di je lusli ke, ta ko đer spre mi te. Taj će mo pre ki dač sva -ka ko tre ba ti.

12

ti ma ili kli ješ ti ma za sje če nje jed nos tav no od si je -če te vi šak. Vra ti la pre si je ci te ta ko da nji ho vi kra -je vi vi re oko 10 mm iz re duk tor ske ku ti je. To uči -ni te i s dru gim au ti ćem, pa će te do bi ti dva mo -to ra, dva re duk to ra, kao što se vi di na sli ci 14.Re duk to re će te vij ci ma učvr sti ti na is to mjes toodak le ste ih ski nu li, na kon što dva do nja di je laau ti ća spo ji te u je dan.

Sl. 11. Oslobodite reduktorsku kutiju s elektromotorom,zupčanicimaikotačimatakodaodvrnetedvavijka

Sl. 12. Kliještima za sječenje ili kombiniranim kliještimaskratitevratilatakodavireoko10mmizreduktorskeku-tije

Sl.13.Reduktorskakutijasaskraćenimvratilimakakosevidisdonjestrane

Sl.14.Zavašrobotić“ABCtehnike”trebatćetedvijere-duktorskekutijespripadnimmotorimaikotačima

Sl.15.Donjidijelovidvajuautićaokrenutisuitakoihtre-baspojiti

Sl.16.DonjedijeloveautićatrebaspojitivijcimaM3kakosevidinaslici

Ok re ni te sa da do nje di je lo ve oba ju ras tav lje -nih au ti ća ta ko da pros to ri za re duk to re na sva -koj ku ti ji bu du s vanj ske stra ne, kao što se to vi -di na 15. sli ci. Oba di je la spo ji te vij ci ma M3 ta koda či ne cje li nu, kao što se vi di na 16. sli ci. Ne mo -ra te niš ta bu ši ti. Is ko ris ti te prov r te za vra ti la.dob ro je pri spa ja nju vij ci ma upot ri je bi ti pod lož -ne plo či ce. Ti me će spoj bi ti pouz da ni ji. Pri spa -ja nju bu di te paž lji vi ta ko da vam gor nji dio jed ne

13

Sl.18.Donjipostrojilirobotskakolicarobotića“ABCteh-nike”

Sl.19.i20.Aluminijskiprofilikojislužezapričvršćivanjemikrokontrolerskog modula i drugih dodataka na donjipostrojrobotića“ABCtehnike”

i dru ge ku ti je, na kon što ih spo ji te, bu de u is tojrav ni ni.

Učvr sti te je dan pa po tom dru gi re duk tor namjes ta gdje su bi li učvr šće ni. Za spa ja nje upot ri -je bi te one is te vij ke ko ji ma su re duk to ri bi li učvr -šće ni u au ti ću.

I, evo do nji je pos troj va še ga ro bo ti ća go tov.Tre bao bi iz gle da ti ka ko se vi di na sli ci 18.

Sl. 17. Pogonske dijelove automobilčića treba učvrstitiopetnamjestogdjesubili

Na do nji pos troj ili ro bot ska ko li ca u dru gomće mo ko ra ku učvr sti ti mik ro kon tro ler ski mo dul.Osim to ga na do nji će mo pos troj učvr sti ti raz li -či ta os je ti la, na prim jer os je ti lo do di ra, os je ti losvjet la. I sve dru ge di je lo ve učvr stit će mo na do -nji pos troj. To mo gu bi ti raz li či te ža ru lji ce, ma lizvuč nik, ro bot ska ru ka s prih vat ni com i td.

Za pričvr šći va nje raz li či tih di je lo va na do njipos troj iz ra di te će mo dva U-pro fi la od alu mi nij -skog li ma deb lji ne oko 0,5 mi li me ta ra. di men zi -

je su pro fi la prib liž no 10x10x10 mi li me ta ra. du lji -nu pro fi la od re di te pre ma ši ri ni do njeg pos tro jasvo je ga bu du ćeg ro bo ti ća. Za naš ro bo tić taj jepro fil bio du ga čak 96 mm (sl. 19. i 20.).

Na sva koj plo hi pro fi la pro bu ši te ru pe prom -je ra 2 mi li me t ra. S do nje stra ne raz mak ru pamo ra od go va ra ti raz ma ku ru pa na do njem pos -tro ju kroz ko je su vij ci ma bi li spo je ni gor nji i do -nji dio au ti ća.

S gor nje stra ne pro bu ši te dvi je po dvi je ru peprom je ra 2 m m ko je su me đu sob no raz mak nu te70 mm, a s pred nje stra ne pro bu ši te vi še ru pata ko đer prom je ra 2 milimetra. Te će vam ru peslu ži ti da s pred nje ili sa straž nje stra ne pričvr sti -te raz li či te dru ge di je lo ve va še ga ro bo ti ća. dob -ro je da raz mak me đu tim ru pa ma bu de 5 ili 10 ili15 mm te da su si met rič no ras po re đe ne od sre -di ne pro fi la.

Ok re ni te sa da nao pa ko do nji pos troj ro bo ti -ća i pos ta vi te ga na prip rem lje ne alu mi nij skepro fi le. Kroz ru pe na do njem pos tro ju pro vu ci tevij ke za lim prom je ra 2,4 mm du lji ne 15 mm, od -vi ja čem uv r ni te vij ke u alu mi nij ski pro fil. Sva kiće vi jak uv r ta njem nap ra vi ti na voj u alu mi nij -skom li mu, pa će te pri pr vom uv r ta nju os je ti tiot por (sl. 21. i 22.).

Kad ste na do nji pos troj učvr sti li oba alu mi nij -ska pro fi la, pos ta vi te do nji pos troj na ko ta če i

Sl.21. Sl.22.

14

na lem ne uši ce elek tro mo to ra za le mi te kra je vetan ke me ka ne izo li ra ne ži ce du gač ke oko 20cen ti me ta ra.

dob ro je da su te ži ce u bo ji, pa je naj bo lje ra -bi ti ži ce od plos na to ga voda, poz na tog još podna zi vom “flat ka bel”.

Od “flat ka be la” od vo ji te dvi je ži ce, jed nu cr -ve nu i jed nu sme đu, du lji ne ta ko đer oko 20 cen -ti me ta ra. Te su ži ce obič no jed na do dru ge. Kra -je ve tih ži ca za le mi te na prik ljuč ke ba te ri je, ka kose vi di na sli ci 23. cr ve nu ži cu za le mi te na plus-prik lju čak ba te ri je, a sme đu na mi nus. Na na šojsli ci plus-prik lju čak je s li je ve, a mi nus s des nestra ne.

Sl.23.Žiceod“flatkabela”zalemitenalemneušiceelek-tromotorainapriključkebaterije

Upozoravamo da je na autićima koji u kutijiimaju po tri baterije napon napajanja elektro-motora 4,5 V. Ako vaši autići imaju u kutiji podvije baterije, dobro je crvenu žicu zalemiti naplus-priključak u jednoj kutiji autića, a smeđu naminus-priključak u drugoj. Minus-priključak izprve kutije spojite na plus-priključak drugekomadićem žice duljine oko 10 cm. Time ćetedobiti napajanje motora naponom od 6 V. Uprotivnom vaš bi se robotić mogao kretati suvi-še sporo, jer je zbrojeni napon dviju baterijasamo 3 V.

Ti me je naš do nji pos troj go tov i tre bao bi iz -gle da ti kao na sli ci 25. Sa da nas če ka neš to te ži,dru gi ko rak: iz ra da mik ro kon tro ler skog mo du -la.

Sl.24.Ukutijizabaterijevidiserasporedpriključakaipo-ložajukojemmorajubitibaterije

Sl.25.Gotovdonjipostrojrobotića“ABCtehnike”

Ras po red prik lju ča ka mo že te prov je ri ti ta koda ok re ne te do nji pos troj i ot vo ri te pok lo packu ti je za ba te ri je. U toj su ku ti ji oz na če ni po lo viba te ri ja i na čin ka ko se one pos tav lja ju.

15

Sl.2

6.S

hem

am

ikro

kon

tro

lers

kog

mo

du

la

16

Mik ro kon tro ler ski mo dul smješ ten je na tis -ka noj plo či ci di men zi ja 80x100 mi li me ta ra. Nasli ci 26. pri ka za na je she ma na šeg mo du la. Sas -to ji se od če ti ri di je la.

Pr vi dio (na she mi li je vo go re) či ni iz vor stru -je G1 i sta bi li za tor na po na Ic1, ko ji slu ži za na pa -ja nje stru jom mik ro kon tro le ra i in teg ri ra nih kru -go va. Iz vor stru je je ba te ri ja na po na 9 V, a kaosta bi li za tor na po na upot ri jeb ljen je in teg ri ra nikrug 7805. U tom sklo pu još su kon den za tor c1,svi jet le ća dio da d1, ot por nik R1 i pre ki dač S1.Svi jet le ća dio da slu ži kao sig nal da je pre ki dačuk lju čen.

dru gi dio (na she mi li je vo do lje) či ni prog ra -ma tor mik ro kon tro le ra. To je in teg ri ra ni krugIc3 (74HcT126N). Za spa ja nje prog ra ma to ra sra ču na lom slu ži pe to žil ni ka bel ko ji se jed nimkra jem spa ja na ko nek tor SV1 na tis ka noj plo či -ci, a s dru gim kra jem na prik lju čak za pi sač elek -tro nič kog ra ču na la.

Tre ći dio (na she mi u sre di ni) či ni mik ro kon -tro ler AT89S8252-24P (24 MHz, 8K Fla sh) tekris tal Q1 ko ji za jed no s kon den za to ri ma c2 i c3od re đu je ta kt ra da mik ro kon tro le ra. Elek tro lit -ski kon den za tor i ot por nik R2 do pu nju ju taj diosklo pa, a slu že da, pri ukop ča va nju, prog ramupi san u mik ro kon tro ler uvi jek poč ne s ra domod po čet ka.

Čet vr ti dio (na she mi des no) sklop je ko ji slu -ži za po gon elekt ro mo to ra, tzv. dri ver. To je ne -ka vr sta po ja ča la, ko ja re la tiv no sla bu stru ju naprik ljuč ci ma mik ro kon tro le ra po ja ča va u do volj -no ja ku za pok re ta nje elek tro mo to ra. Ot por ni ciR4 i R5 do pu nja va ju dri ver. dio da d2 u sklo pu sot por ni kom R3 slu ži kao sig nal da je uk lju čen

struj ni krug za po gon elek tro mo to ra. Iz vor stru -je za po gon elek tro mo to ra prik lju ču je se na ko -nek tor SL2, a uk lju ču je se i is klju ču je pre ki da -čem S2.

Struj ni kru go vi mik ro kon tro le ra i elek tro mo -to ra od vo je ni su zbog mo gu ćih smet nji ko je bielek tro mo to ri u ra du mog li uz ro ko va ti ra dumik ro kon tro le ra.

Vi še o ra du i fun kcio ni ra nju mik ro kon tro le ramo že te nau či ti u član ci ma “Ig raj mo se mik ro -kon tro le ri ma” au to ra Vla di mi ra Mit ro vi ća u ča -so pi su “A Bc teh ni ke”, bro je vi 457 do 466, kao iu knji zi “Prog ra mi ra nje mik ro kon tro le ra prog -ram skim je zi kom BAS cOM” is tog au to ra.

Izradatiskanepločice

Ma­te­ri­jal­i­pri­bor­ko­ji­će­vam­tre­ba­ti­za­iz­ra­-

du­tis­ka­ne­plo­či­ce:

1. plo či ca pre vu če na bak rom (vit rop la st ilibak ro pe rt) s fo toos jet lji vim slo jem, 80x100mm

2. fo li ja s otis nu tim vo do vi ma3. zas je nje na elek trič na svje tilj ka s mli ječ nom

ža ru ljom od 100 W4. plo ča od plek si-stak la di men zi ja prib liž no

100x150 mm 5. nat ri jev hid rok sid (NaOH) 7 gra ma6. že ljez ni klo rid (Fec l3), oto pi na 250 - 500 ml

(mo že i sol na ki se li na, vi di da lje u tek stu)7. plas tič na ka di ca za fo tora do ve di men zi ja

prib liž no 10x20x5 cm8. plas tič na šti palj ka 9. mo de lar ska bu ši li ca sa svr dlom prom je ra

0,8 ili 1 mmStro jem za fo to ko pi ra nje pre ne si te nac rt tis -

ka nih vo do va na pro zir nu fo li ju, poz na tu kao fo -li ja za gra fos kop. Pa zi te! Fo li ja mo ra bi ti ot por -na na top li nu. Nac rt tis ka nih vo do va u mje ri lu 1:1pri ka zan je na sli kama 30. i 31.

Pod pri gu še nim svjet lom ski ni te zaš tit nu fo li -ju s plo či ce vit rop las ta i pos ta vi te ju na stol ta koda je pov r ši na pre vu če na bak rom ok re nu ta pre -ma go re. Na tu plo či cu sta vi te fo li ju s pres li ka -nim tis ka nim vo do vi ma i pre ko nje pos ta vi teplo ču od plek si-stak la. Mo že te upot ri je bi ti i pro -zir ni pok lo pac ku ti je za cd. S ne ko li ko ute ga op -te re ti te pro zir nu plo ču ta ko da fo li ja s vo do vi -ma bu de dob ro pri ljub lje na uz bak re nu pov r ši -nu plo či ce vit rop las ta.

Mikrokontrolerskimodul

Dru­gi­ko­rak

17

Od dIL-let vi ce od re ži te no ži ćem ko ma dić sdvi je ig li ce ka ko se vi di na sli ci 28. a). To će bi tikon tak ti za na pa ja nje iz laz nog di je la za po gon

Sl.27.Pripremazalemljenje:a)otpornikaib)kratkospoj-nika

a)

b)

Sl.28.Konektorizaspajanjenatiskanojpločici:a)konek-torzanapajanjeelektromotoraib)konektorpriključno-gakabelazaspajanjesračunalom

a)

SL3

10 mm

12,5 mm6 mm

SV1

b)

Svje tilj ku s mli ječ nom ža ru ljom pos ta vi te iz nadova ko pri re đe nog “sen dvi ča” na vi si nu od 30cen ti me ta ra. Upa li te svje tilj ku i če kaj te je dan sat.

U me đuv re me nu prip re mi te raz vi jač, ta ko da ujed noj lit ri hlad ne vo de oto pi te 7 gra ma nat ri je vahid rok si da. U plas tič nu ka di cu ulij te ta ko prip -rem lje nu oto pi nu do vi si ne 1 do 2 cen ti met ra.

Na kon jed nog sa ta os vjet lja va nja uga si te svje -tilj ku i plas tič nom šti palj kom po to pi te plo či cu vit -rop las ta u oto pi nu nat ri je va hid rok si da. La ga nonji ši te po su du ta ko da se raz vi jač gi ba u po su di.Za jed nu do dvi je mi nu te po ja vit će se na bak re -noj pov r ši ni sli ka tis ka nih vo do va. Na kon što sepo ja vi jas na sli ka vo do va iz va di te plas tič nom šti -palj kom plo či cu i dob ro ju is pe ri te u te ku ćoj vo di.Upot ri jeb lje ni raz vi jač ba ci te.

Jet­ka­nje­plo­či­ce­ka­ši­ra­ne­bak­rom. U plas tič nupo su du ulij te oko 250 ml oto pi ne že ljez no ga klo -ri da. U oto pi nu že ljez no ga klo ri da po to pi te plo či -cu ta ko da je stra na prek ri ve na bak rom ok re nu tapre ma do lje. Jet ka nje tra je od ne ko li ko mi nu tado pol sa ta, što ovi si o tem pe ra tu ri, kon cen tra ci -ji i is tro še nos ti oto pi ne že ljez no ga klo ri da. Za totre ba pov re me no plas tič nom šti palj kom iz va di tiplo či cu i prov je ri ti ko li ko je jet ka nje napre do va lo.Ka da je pot pu no nes tao ba kar na mjes ti ma gdjeni su vo do vi, jet ka nje je zav r še no pa plo či cu tre baiz va di ti iz oto pi ne že ljez no ga klo ri da i dob ro is -pra ti te ku ćom vo dom. Oprez!­Oto pi na že ljez no -ga klo ri da vr lo je ag re siv na, pa njo me tre ba ra di -ti vr lo op rez no.

Um jes to oto pi ne že ljez no ga klo ri da mo že teupot ri je bi ti mje ša vi nu sol ne ki se li ne (Hcl) i su pe -rok si da (H2O2), ta ko da 200 ml 35-pos tot ne sol neki se li ne po mi je ša te s 30 ml 30-pos tot nog su pe -rok si da i oko 700 ml vo de. Tom oto pi nom tre bara di ti u dob ro prov jet ra va noj pros to ri ji.

Vri je me jet ka nja ovi si o tem pe ra tu ri i is tro še -nos ti oto pi ne.

Bu­še­nje­ ru­pi­ca­ na­ plo­či­ci. Mo de lar skom ilidru gom bu ši li com pro bu ši te u sre di ni sva koglem nog mjes ta ru pi cu prom je ra 0,8 ili 1 mm, fi nimbrus nim pa pi rom ski ni te sloj la ka ko ji je zaos taona bak re nim vo do vi ma i va ša je plo či ca prip rem -lje na za mon ta žu i lem lje nje ele me na ta.

dob ro je da vam pri jet ka nju i iz ra di plo či cepo mog ne net ko tko ima is kus tva da ne bis te ne -pot reb no ek spe ri men ti ra li.

Lemljenjeelemenatanatiskanupločicu

Alat­i­pri­bor­ko­ji­će­vam­tre­ba­ti:

1. le mi lo 15 do 20 W2. ži ca za lem lje nje (ti nol), prom je ra 0,5 do

1 mm, du lji ne oko 1,5 m3. pin ce ta4. džep ni no žić5. kli ješ ta za sje če nje6. od vi jačPrip­re­ma­ele­me­na­ta. Ot por ni ke tre ba prip re -

mi ti ka ko je pri ka za no na sli ci 27. a). Spoj ne ži ceot por ni ka svi ni te pin ce tom ta ko da raz mak ži caod go va ra raz ma ku ru pi ca na tis ka noj plo či ci. Una šem slu ča ju to je 10 mi li me ta ra.

Od go le bak re ne ži ce prom je ra oko 0,5 mmiz ra di te dva krat kos poj ni ka, ka ko je pri ka za nona sli ci 27. b)

18

a) b)

c) d)

Sl.29.Konektorizaspajanjenatiskanojpločici:a)konek-torizaelektromotore,b)konektorSV2,c)konektoriSV3,SV4,SV5id)konektoriK1iK2

tri ko ma da s osam kon ta ka ta (SV3, SV4 i SV5).Je dan od tri žen ska ko nek to ra s dva pri ključ kaza le mit će te na kraj ka be la ko ji je spo jen na iz -vor na pa ja nja u do njem pos tro ju na še ga ro bo ti -ća (vi di sl. 34. a).

Od dvo red ne dIL-let vi ce ot pi li te, ma lom pi li -com, dva ko ma da sa po 16 kon ta ka ta (vi di sli ku29. d). To će bi ti ko nek to ri K1 i K2. Um jes to dvo -red ne let vi ce mo že te upot ri je bi ti jed no red nu.Ta da su vam, um jes to dva ko ma da, pot reb nače ti ri.

LemljenjeE le men ti se na plo či cu le me pre ma ras po re -

du na sli ci 32., i to ta ko da se pr vo za le me naj ni -ži ele men ti, pa ma lo vi ši i ta ko re dom.

dob ro je le mi ti ovim re dom: krat kos poj ni ci J1i J2, ot por ni ci, pod nož ja za in teg ri ra ne kru go vei mik ro kon tro ler, ko nek to ri K1, K2, SV2, SV3,SV4, SV5, SL1, SL2, SL3, SV1, svjet le će dio de,kon den za to ri i Ic1.

Pa zite! Pod nož ja za in teg ri ra ne kru go ve, Ic1 isv jet le će dio de (LEd) mo ra ju bi ti ok re nu ti toč noona ko ka ko je to na ras po re du ele me na ta naz -na če no. Is to ta ko pa zite da po lar no st elek tro lit -sko ga kon den za to ra od go va ra po lar nos ti naz -

Sl.30.Tiskanapločica-stranavodova

elek tro mo to ra SL3. Tre bat će vam još dva tak vako ma da, ko ja će te za le mi ti na kra je ve spoj nih ži -ca s elek tro mo to ri ma. (Vi di sl. 34.b). Od is te let -vi ce od si je ci te kra ću let vi cu s pet ig li ca, ka ko sevi di na slici 28.b). To će bi ti ko nek tor na plo či ciza prik lju či va nje spoj noga ka be la pre ma ra ču na -lu, SV1.

Od dru ge dIL-let vi ce s ru pi ca ma, tzv. žen ske,ot pi li te ma lom pi li com: tri ko ma da s dva kon tak -ta (SL1 i SL2), dva ko ma da s pet kon ta ka ta (SV),

Rasporedvodovaispojnihtočakanatiskanojpločici

19

Sl.31.Tiskanapločica-stranaelemenata

Sl.32.Tiskanapločica-rasporedelemenata

Rasporedvodovaispojnihtočakanatiskanojpločici

20

na če noj na she mi, od nos no ras po re du ele me -na ta na plo či ci.

Kli ješ ti ma za sje če nje od si je ci te vi šak ži ca odza lem lje nih ele me na ta ko ji vi re s do nje stra neplo či ce.

Preos ta le ru pi ce, ko je su sa mo naz na če nekao ko nek to ri, os ta vi te slo bod ni ma. Tu će te za -le mi ti ele men te za raz li či te prik ljuč ke, ko je će tekas ni je po svo joj že lji dog ra di ti mik ro kon tro ler -skom mo du lu.

Ko nek to re ko ji se le me na kra je ve ka be lâdob ro je pri je to ga za le mi ti na ma le plo či ce vit -rop las ta. Od ko ma da ek spe ri men tal ne plo či cevit rop las ta s ru pi ca ma od re ži te pi li com ma leplo či ce sa 2x3 ru pi ce za dvo pol ne ko nek to re i5x3 ru pi ce za pe to pol ni ko nek tor. Vidi sli ke 34. i36. b).

Po­pis­di­je­lo­va

Ic1 = 7805 Ic2 = AT89S8252-24P (24 MHz, 8K Fla sh)Ic3 = 74HcT126NIc4 = Ic5 = L 272d1 = d2 = LEd (3 mm)R1 = R3 = 1 kW

Sl.33.Gotovmikrokontrolerskimodul

Sl.34.Konektoriskabelima:a)zaspajanjesizvoromstru-je,b)zaspajanjeselektromotorom

a) b)

Sl. 35. Kabel za spajanje mikrokontrolerskog modula selektroničkim računalom za vrijeme programiranja mik-rokontrolera

R2 = 22 kWR4 = R5 = 2,2 kWc1 = 0,1 µFc2 = c3 = 33 pFc4 = 10 µFQ1 = kris tal (kva rc) 12 MHzSL1 = SL2 = dvop lo ni ko nek tor žen skiSV1 = pe to pol ni ko nek tor muš ki jed no red niSV2 = pe to pol ni ko nek tor žen ski jed no red niSV3 = SV4 = SV5 = os mo pol ni ko nek tor žen ski

jed no red niK1 = K2 = šes naes to pol ni ko nek tor žen ski dvo -

red niS1 = S2 = pre ki dač tro pol niG1 = ko nek tor za 9 V ba te ri juTis ka na plo či ca

Kad ste za le mi li sve ele men te na tis ka nu plo -či cu, prov je ri te sva lem na mjes ta da slu čaj no prilem lje nju nis te neg dje nap ra vi li krat ki spoj.

Prik lju či te ba te ri ju i uk lju či te pre ki dač. Sv jet -le ća dio da mo ra la bi zas vi jet li ti. Is to ta ko prik lju -či te ba te ri ju za na pa ja nje elek tro mo to ra i uk lju -či te pre ki dač. dru ga sv jet le ća dio da mo ra la bisvi jet li ti. Ako na plo či ci nis te uo či li krat ki spoj iako obad vi je dio de svi jet le, naj vje ro jat ni je nis tenig dje nap ra vi li pog reš ku. Is klju či te na pa ja nje iu pod nož ja usa di te in teg ri ra ne kru go ve i mik ro -kon tro ler. Pri tom pa zi te na ori jen ta ci ju in teg ri -ra nih kru go va i mik ro kon tro le ra.

Kabelzaspajanjemikrokontrolerskogmodulasračunalom

Za vri je me prog ra mi ra nja mik ro kon tro le raelek tro nič kim ra ču na lom prog ra ma tor na mik -ro kon tro ler skom mo du lu spa ja se pe to žil nim

21

Sl.36.Kabelikonektorzaspajanjenamikrokontrolerskimodul: a) raspored priključaka na konektoru SV1, b) iz-gledzalemljenogakonektora

SV1 Priklju ak za pisa 1 (1) 2 (11) 3 (14) 4 (17) 5 (GND)

b)a)

13 1 25 14

Sl.37.Konektorzaprinterport 25pinskimuški:a)rasporednožicako-nektora za printerski port gledanosa strane vodova, b) izgled konek-torasazalemljenimvodovima

a) b)

Sl.38.Konektorzaprinterskiporttrebazaštititiplastič-nomovojnicom

Sl.40.Gotovrobotić“ABCtehnike”sbaterijomipriklju-čenimkabelomzaspajanjesračunalomzavrijemeprog-ramiranjamikrokontrolera

Sl.39.Donjipostrojrobotića“ABCtehnike”sučvršćenimmikrokontrolerskimmodulomidržačemzabateriju

ka be lom du lji ne 1 do 1,5 met ra. S jed ne stra neka bel zav r ša va s pe to pol nim žen skim ko nek to -rom, a s dru ge stra ne 25-pol nim muš kim ko nek -to rom. Vi di sli ku 35.

dob ro je da je taj ka bel ok lop ljen zbog mo gu -ćih smet nji za vri je me prog ra mi ra nja. do volj noje ži ce ka be la omo ta ti alu mi nij skom fo li jom, ko -ja ne mo ra bi ti spo je na na ma su.

Ras po red prik lju ča ka na jed nom i dru gom ko -nek to ru pri ka zan je na sli ci 36. a) i 37. a), a iz gledtih ko nek to ra vi di se na sli ka ma 36. b) i 37. b).

Na kon što za le mi te ži ce, ko nek tor za prin ter -ski prik lju čak tre ba zat vo ri ti u plas tič nu ovoj ni -cu, a pe to pol ni ko nek tor dob ro je omo ta ti s ma -lo vr pce za izo li ra nje. Vi di sli ke 36. b) i sli ke 38.a) i 38. b).

Go to vu plo či cu pričvr sti te na do nji pos troj sče ti ri vij ka za lim. Iz me đu plo či ce i no sa ča umet -ni te pod loš ke deb lji ne oko 5 mm, ta ko da do bi -je te raz mak iz me đu alu mi nij skih no sa ča i plo či -ce. Pod loš ke mo že te iz ra di ti od ko ma di ća bi lokak va izo la cij skog ma te ri ja la ili ih mo že te od re -za ti od alu mi nij ske ili plas tič ne ci je vi unu tar njegprom je ra 3 do 5 mi li me ta ra.

Od ko ma da alu mi nij skog li ma iz ra di te dr žačza ba te ri ju pre ma sli ci 39. dr žač za ba te ri ju učvr -sti te vij ci ma za lim na alu mi nij ski no sač do njegpos tro ja.

I za nas je naj te ži dio pos la. Naš slje de ći ko rakje prog ra mi ra nje ro bo ta “A Bc teh ni ke” i on dazad nji ko rak - do da va nje sen zo ra.

b)a)

22

Prog ra mi ra nje na še ga ro bo ti ća sva ka ko jelak ši, ma nje kom pli ci ran i za nim lji vi ji dio pos la.U ovom ko ra ku tre bat će nam, osim na še ga ro -bo ti ća, prog ram ski je zik BAS cOM.

I elek tro nič ko ra ču na lo, na rav no.do prog ram skog je zi ka BAS cOM mo že te do -

ći na naj ma nje dva na či na. Pre po ru ču je mo da na ba vi te knji gu Vla di mi ra

Mit ro vi ća: Prog ra mi ra nje mik ro kon tro le ra prog -ram skim je zi kom BAS COM. To je ne sa mo izvr snaknji ga za uče nje prog ra mi ra nja u tom prog ram -skom je zi ku, već uz knji gu do bi va te i cd s dE MOina či com to ga prog ram skog je zi ka.

dE MO ina či ca je bes plat na, ali ima ma lo og ra -ni če nje. Vaš prog ram ne smi je bi ti du lji od 2 KB.Tak va je du lji na prog ra ma za na še po čet ne ko -ra ke vi še ne go do volj na. U knji zi, osim upu ta oprog ra mi ra nju, mo že te na ći i she me raz li či tihure đa ja ko ji ma su os no va mik ro kon tro le ri. Knji -ga se mo že ku pi ti na vi še mjes ta. Evo ne kih:

Ča ko vec: A/D­Elec­tro­nic,Ul. ba na Je la či ća 2-4, 040/396 606

Va raž din: A/D­Elec­tro­nic,Ul. An te Star če vi ća 23, 042/233 027

Zag reb: Z-el­CHI­PO­TE­KA,Trg J. F. Ken ne dyja 6, 01/2338 844El­ma­tis, Ze lin ska 2, 01/6171 727

dru gi je na čin da sa mi ski ne te prog ram s in -ter ne ta.

dE MO ina či ca prog ra ma mo že se bes plat noski nu ti s web stra ni ca proiz vo đa ča: www.mcse -lec.com Na toj ad re si uvi jek mo že te ski nu ti naj -no vi ju ina či cu prog ra ma i ob no vi ti svo ju pri jaš -nju.

Spo ji te ka be lom svoj ro bo tić s prik ljuč kom zapi sač elek tro nič kog ra ču na la. Umet ni te ba te ri jena pred vi đe na mjes ta. Pre ki da če nam jes ti te nais klju če no. Bo lje je ne tro ši ti ba te ri je ne pot reb -no.

Pok re ni te BAS cOM i na tra ci s iz bor ni ci maoda be ri te Fi le>New. Na kon što ste ot vo ri li pro -zor za prog ra mi ra nje i po ve ća li ga, klik ni te mi -šem na Op tio ns na tra ci s iz bor ni ci ma. Ot vo ritće vam se iz bor nik kao na slici 41.

Od po nu đe nih op ci ja oda be ri te Prog ram mer,a od po nu đe nih prog ra ma to ra oda be ri te McSSPI prog ram mer (sl. 42.).

Sl.41.UizbornikuOptionskliknitenaProgrammer

Sl. 42. Od ponuđenih programatora izaberite MCS SPIprogrammer

Na rav naj te pos tav ke prog ra ma to ra ka ko jepri ka za no na sli ci 43. Naj vje ro jat ni je niš ta neće -te tre ba ti mi je nja ti i po seb no naravnavati. Na -rav no, ako nis te pri je to ga ra di li ne kim dru gimprog ra ma to rom mik ro kon tro le ra.

Programiranje

TrEĆi ko­rak

23

do volj no je sa mo jed nom izab ra ti prog ra ma -tor, us kla di ti pos tav ke prog ra ma to ra, jer prog -ram pam ti ono što ste us kla di li. Sa mo iz nim no,mož da će tre ba ti pro mi je ni ti LPT ad re su i Po rtde lay, što ovi si o va šem ra ču na lu. Za br ža ra ču -na la Po rt de lay mo že bi ti ve ći od 10, a za spo ri jama nji od 10. Po ka za lo se da na ve ći ni vr lo raz li či -tih ra ču na la taj broj ne tre ba mi je nja ti.

Sl.43.Postavkeprogramatora

U edi tor BAS cOM-a upi ši te svoj pr vi prog ramona ko ka ko je da lje na pi sa no. Što ra di taj prog -ram?

Na kon uk lju či va nja ili re se ta prog ram če kajed nu se kun du. Po tom se uk lju ču ju mo to ri i ro -bot vo zi nap ri jed dvi je se kun de, za tim če ka jed -nu se kun du, ok re će se uli je vo jed nu se kun du,sto ji jed nu se kun du, pa se ok re će udes no jed nuse kun du i na kra ju vo zi unat rag dvi je se kun de.

Na kon to ga sve se po nav lja ta ko du go dokpre ki da čem ne is klju či te na pa ja nje.

Kad ste upi sa li prog ram, spre mi te ga na di skta ko da u iz bor ni ku Fi le oda be re te Sa ve As, upi -še te na ziv prog ra ma i klik ne te na OK (sl. 44.).

Sl.44.

Program‘ AB c_01’do ‘ po če tak dO ... LOOP

pet ljeWait 1 ‘ če ka jed nu se kun duGo sub Nap ri je d ‘ skok na pot prog ram

Nap ri jedWait 2 ‘ če ka dvi je se kun de

(ro bo tić vo zi nap ri jeddvi je se kun de)

Go sub Sto j ‘ skok na pot prog ramStoj

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić sto ji jed nu se -kun du)

Go sub Ok re t_li je vo ‘ skok na pot prog ramOk re t_li je vo

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić se ok re će uli je -vo jed nu se kun du)

Go sub Sto j ‘ skok na pot prog ramStoj

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić sto ji jed nu se -kun du)

Go sub Ok re t_des no ‘ skok na pot prog ramOk re t_des no

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić se ok re ćeudes no jed nu se kun du)

Go sub Sto j ‘ skok na pot prog ramStoj

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić sto ji jed nu se -kun du)

Go sub Nat ra g ‘ skok na pot prog ramNat rag

Wait 2 ‘ če ka dvi je se kun de(ro bo tić vo zi unat ragdvi je se kun de)

Go sub Sto j ‘ skok na pot prog ramStoj

Wait 1 ‘ če ka jed nu se kun du(ro bo tić sto ji jed nu se -kun du)

Loo p ‘ zav r še tak dO ... LOOPpet lje (nat rag na po če -tak)

24

li ko se kun di prog ram će do ja vi ti da je prog ra mi -ra nje zav r še no. Ako je u prog ra mu bi lo pog re ša -ka, BAS cOM će vas upo zo ri ti na njih. Ako ni je bi -lo pog re ša ka, BAS cOM će do ja vi ti da je sve u re -du.

U is tom iz bor ni ku klik ni te na Se nd to chip (sl.46.).

BAS cOM će vam ta da po nu di ti dva mik ro -kon tro le ra na iz bor AT89S8252 i AT89S53. Obič -no je već po nu đen pr vi. Ta da niš ta ne tre ba mi -je nja ti (vi di sl. 47.).

Sl.45. Sl.46.

Sl.47.

U is tom iz bor ni ku klik ni te na Wri te i po tomna co de (sl. 48.). des ni pra vo kut nik do lje po la -ko će se pu ni ti pla vom bo jom. Pot pu no is pu -njen pra vo kut nik po ka zu je da je prog ram us -pješ no pre ne sen iz ra ču na la u mik ro kon tro ler.

Uk lju či te sa da pre ki dač za na pa ja nje elek tro -mo to ra i pri če kaj te ma lo. Mo to ri bi tre ba li pok -re ta ti ko ta če ka ko je prog ra mi ra no.

da bis te pok re nu li prog ram od po čet ka, klik -ni te na chip i po tom u iz bor ni ku Re set (sl. 49.).Prov je ri te ra di li vaš prog ram is prav no. Mo že se

Sl.48.UizbornikuWritetrebakliknutinaCode

‘En d ‘ kraj prog ra ma‘Nap ri jed:P2.7 = 1 ‘ des ni mo tor nap ri jedP2.6 = 0P2.5 = 0 ‘ li je vi mo tor nap ri jedP2.4 = 1Re tu rn‘‘Ok re t_li je vo:P2.7 = 1 ‘ des ni mo tor nap ri jedP2.6 = 0P2.5 = 1 ‘ li je vi mo tor nat ragP2.4 = 0Re tu rn‘Ok re t_des no:P2.7 = 0 ‘ des ni mo tor nat ragP2.6 = 1P2.5 = 0 ‘ li je vi mo tor nap ri jedP2.4 = 1Re tu rn‘Nat rag:P2.7 = 0 ‘ des ni mo tor nat ragP2.6 = 1P2.5 = 1 ‘ li je vi mo tor nat ragP2.4 = 0Re tu rn‘Stoj:P2.7 = 1 ‘ des ni mo tor sto jiP2.6 = 1P2.5 = 1 ‘ li je vi mo tor sto jiP2.4 = 1Re tu rn‘

dob ro je pri je ne go što pok re ne te prog rampos ta vi ti ro bo ti ća na ne kak vo pos to lje, ta ko dako ta či ne do di ru ju pov r ši nu sto la. Pr ve će mopo ku se iz ves ti uz dig nu tim ko ta či ma da naš ro -bo tić ne bi tr čao ka mo ne tre ba, ako ste slu čaj -no neš to pog ri je ši li.

Uk lju či te pre ki dač ba te ri je 9 V za na pa ja njemik ro kon tro le ra.

Na vr pci s iz bor ni ci ma oda be ri te Pro gam iklik ni te mi šem na com pi le (sl. 45.). Na kon ne ko -

25

do go di ti da se ko ta či ok re ću sup rot nim smje -rom od prog ra mi ra noga. Ta da jed nos tav no is -klju či te ko nek tor onog elek tro mo to ra ko ji seok re će ona ko ka ko ne že li te i zaok re ni te ko nek -tor ta ko da bu du za mi je nje ni po lo vi ko nek to ra.Ta da bi sve tre ba lo ra di ti is prav no.

Po ku šaj te sa da mi je nja ti svoj prog ram ta koda pr vo mi je nja te vri je me ka da mo to ri ra de i vri -je me ka da mo to ri sto je. Sva ki put pok re ni teprog ram na is ti na čin. dob ro je za vri je me pi sa -nja prog ra ma is klju či ti na pa ja nje elek tro mo to rai mik ro kon tro le ra. Po tom po ku šaj te mi je nja tire dos li jed rad nji i naj zad sa mi smis li te ka ko ćese kre ta ti ro bo tić. Sl.49.

NekeodnaredbiprogramskogjezikaBASCOMkojećevamčešćetrebati

Kad ste za do volj ni na pi sa nim prog ra mom, is -klju či te ka bel ko ji spa ja ro bo ti ća s ra ču na lom ipus ti te da ro bot tr či ona ko ka ko ste ga prog ra -mi ra li.

Naredba Značenje

Do

……Lopp

Programska petlja. Izvršava se dok se ne prekine izvršenje programa, ili dok nije ispunjenzadani uvjet.

End Kraj programa

For var = start To end……

Next var

For – Next petlja. Ponavlja se od vrijednosti varijable var = start do vrijdenosti varijable var= end pri čemu se povećava vrijednost varijable var, obično za jednicu.

Gosub potprogram Poziva potprogram pod nazivom potprogram

Goto ime Skok iz programa na oznaku ime

If izraz Then

……End If

Uvjetno izvršavanje naredbe ako je ispunjen uvjet izraz

Px.y = 0 Postavlja priključak y, vrata x na logičku ništicu

Px.y = 1 Postavlja priključak y, vrata x na logičku jedinicu

Return Povratak iz potprograma

Set bit

Reset bit Postavlja/ briše priključak bit kao ulazni. Na primjer: Set P1.3 ili Set P3.7

Set port

Reset port Postavlja/briše vrata port kao ulazna. Vrata mogu biti P1, P2, P3 i P4.

Sound pin, trajanje, frekvencija Generiranje jednostavnog tona na izlazu pin u vremenu trajanje i učestalosti frekvencija

Stop Zaustavlja izvršavanje programa

Wait vrijeme Kašnjenje izvršenja programa za vrijeme sekundi

Waitms vrijeme Kašnjenje izvršenja programa za vrijeme milisekundi

While uvjet……

Wend

Petlja koja se izvršava sve dok je uvjet ispunjen.

26

Sl.50.Robotić“ABCtehnike”sticalimaPri kra ju smo na šeg opisa sa mog rad nje ma lo -

ga ro bo ta. Preos tao nam je još zad nji, čet vr tiko rak. Na še mu ro bo ti ću “A Bc teh ni ke” do datće mo sen zo re, ta ko da mo že iz bje ga va ti zap re -ke ko je do dir ne i pra ti ti cr nu cr tu na bi je loj pod -lo zi ili bi je lu cr tu na cr noj pod lo zi. Na še mu će moro bo ti ću do da ti ti ca la i “oči”, tj. fo to sen zo re.

Raz li či te dru ge sen zo re mo rat će te smis li tisa mi. Na rav no, mi će mo vam u to me po mo ćiako nam pi še te što že li te do da ti svo jem ro bo ti -ću, a ne zna te ri je ši ti sa mi.

Ticala

E vo ka ko mo že te iz ra di ti ti ca la. Od vi še raz li -či tih mo guć nos ti, ovo nam se či ni naj jed nos tav -ni jim i do volj no pouz da nim da naš ro bo tić po ku -ša zao bi ći zap re ku na ko ju je nai šao i ko ju je ti -ca lom do dir nuo.

Pred vid je li smo dva ti ca la, li je vo i des no. Ta koće ro bot zna ti ka mo da skre ne. Ako zap re ku do -dir ne li je vim ti ca lom, ro bot će skre nu ti udes no,a ako zap re ku do dir ne des nim ti ca lom skre nutće uli je vo.

Ro bot s ti ca li ma pri ka zan je na sli ci 50. Ti ca lasu iz ra đe na od če lič ne ži ce prom je ra prib liž no0,5 mm i sa vi je na su ka ko se to vi di na sli ci, daro bot s ti ca li ma ne bi neg dje za peo. Tak va ti ca -la mo že te jed nos tav no iz ra di ti.

Pri re di te dva ko ma da če lič ne ži ce prom je raoko 0,5 mm, du lji ne po 25 do 30 cen ti me ta ra.Na kra je vi ma sa vi ni te ži ce da do bi je te okaprom je ra oko 3 milimetra (vi di sl. 51.).

Sl. 51.Dvakomadačeličnežiceprireditekako jena sliciprikazano.Unutarnjipromjerokanakrajužicanekabude3mm.

25-30 cm

Od ko ma da plo či ce vit rop las ta s ru pi ca maod re ži te ko ma dić ši ri ne prib liž no 15 do 20 mm,du lji ne oko 100 mi li me ta ra. du lji na plo či ce ovi sio ši ri ni va še ga ro bo ta. Ako je ro bot ši ri, bit će idu lji na plo či ce ve ća. Na toj plo či ci, s pred njestra ne, pro bu ši te dvi je ru pe prom je ra 3 mm,raz ma ka 15 do 25 mi li me ta ra. Sa straž nje stra nepro bu ši te ta ko đer dvi je ru pe prom je ra 3 mm, aliraz mak od re di te pre ma di men zi ja ma svo ga ro -bo ta. Za ori jen ta ci ju ne ka vam pos lu ži sli ka 52.

Sl.52.Pločicavitroplastazaučvršćivanjeticala

90

60

25

20

Senzori

ČETVrTi ko­rak

Mi smo za po kus ni (prob ni) prim je rak upot ri -je bi li tzv. ži cu za tam bu re. Tak va se ži ca mo žeku pi ti u pro da vao ni ci pot rep šti na za glaz ba la.Ži ca ima oz na ku deb lji ne 4.

27

Na kra je ve te plo či ce za le mi te po dva kon tak -ta od stri pa za ko nek to re, ka ko se to vi di na sli -ci 50. Svi ni te če lič nu ži cu da do bi je te pet lje kaona sli ci 50. i učvr sti te ih na plo či cu vij ci ma M3,ta ko da pro la ze iz me đu kon ta ka ta na kra je vi maplo či ce.

PO ZOR! Ži ce ne smi ju do di ri va ti straž nje ne -go sa mo pred nje kon tak te. Pred nji kon tak ti slu -že sa mo kao gra nič nik.

Od sa vit lji ve izo li ra ne ži ce (lic ne) od re ži te triko ma da du ga oko 25 cen ti me ta ra. Ko ma dić ži ceza le mi te na plo či cu ta ko da njo me spo ji te obavi j ka ko ji dr že pet lje od če lič ne ži ce. Na taj spojza le mi te jed nu od one tri ži ce. To će bi ti za jed -nič ki kon ta kt na ma su od nos no na mi nus-pol.Sva ku od preos ta le dvi je ži ce za le mi te na po je -dan kon ta kt na kra je vi ma plo či ce.

PO ZOR! Te ži ce tre ba za le mi ti na straž njekon tak te, tj. na one bli že ro bo tu.

Sl.53.Shemaspajanjaticala

Sl.54.Rasporedpriključakanamikrokontroleruielemenatanatiskanojpločici

Na slo bod ne kra je ve svih tri ju ži ca za le mi tepo ko ma dić kru te bak re ne ži ce prom je ra oko0,6 mm, du lji ne oko 15 mi li me ta ra. Te kra je veutak nut će te u od go va ra ju će ru pi ce na ko nek -to ri ma K1 i SV2.

Od alu mi nij skog li ma deb lji ne oko 0,7 mm od -re ži te dvi je tra ke ši ri ne 10 mm i na jed nom kra jusva ku tra ku svi ni te pod pra vim ku tom, i to 5 do

28

10 mi li me ta ra. du lji nu od re di te pre ma vi si ni svo -ga ro bo ta, ta ko da tim tra ka ma mo že te pričvr -sti ti plo či cu na pred nji alu mi nij ski no sač ro bo ta.Plo či cu pričvr sti te na tra ke sa dva vij ka za lim itak vim vij ci ma pričvr sti te tra ke na pred nji no sačro bo ta. Za ori jen ta ci ju, plo či ca bi tre ba la bi tiprib liž no 10 mm od tla.

Na čel na she ma spa ja nja ti ca la pri ka za na je nasli ci 53. Je dan kon ta kt spa ja se s mi nus-po lom, adru gi s odab ra nim ulaz nim pi nom mik ro kon tro -le ra.

U na šem slu ča ju sred nju ži cu, onu ko ja je spo -je na na vij ke, utak ni te u jed nu od ru pi ca na ko -nek to ru K1 ko ja je spo je na s mi nus-po lom, ži cu sdes no ga kon tak ta utak ni te u ru pi cu 5 ko nek to -ra SV2, a ži cu s li je vo ga kon tak ta u ru pi cu 4 ko -nek to ra SV2. Ti kon tak ti na ko nek to ru SV2 od -go va ra ju pi no vi ma P1.0 i P1.1 mik ro kon tro le ra.

Ras po red kon ta ka ta i pi no va mik ro kon tro le -ra pri ka zan je na sli ci 54. i naz na čen je u dalj -njem tek stu.

U nas tav ku je pri ka zan je dan od mo gu ćihprog ra ma za vo đe nje ro bo ta me đu zap re ka ma.Prog ram po mo ću prog ram skog je zi ka BAS -cOM-a i dosadašnjih upu ta upi ši te u me mo ri jumik ro kon tro le ra svo ga ro bo ta.

Prog ram je sas tav ljen ta ko da će se vaš ro botzaus ta vi ti kad do tak ne jed nim ti ca lom ne kuzap re ku. Ta da će kre nu ti ma lo unat rag, zaok re -nu ti se u sup rot nom smje ru od zap re ke i nas ta -vi ti s gi ba njem nap ri jed. Ako po nov no nai đe nazap re ku, pos tu pak će po no vi ti.

Ako vaš ro bot ide su vi še spo ro, na po čet kuprog ra ma po ve ćaj te va ri jab lu Ide, a ako idepreb r zo po ve ćaj te va ri jab lu Sto ji.

Programzavođenjerobota“ABCtehnike”pomoćuticala

Ro bot A Bc iz bje ga va zap re ke ko je do dir neti ca li ma

Priključcizaspajanjeelektromotorainapajanjezaelektromotore

Priključcizanapajanjesenzorailiosjetila,ilidrugihdodatakakojisenapajaju

stabiliziranimnaponomod5V

Priključci za spajanje s pinovima i portovimamikrokontrolera. Priključci na konektorimagledanisuodozgoibrojeseslijevaudesno.

‘ AB c_ti ca ladim Sto ji As In te ger , Ide

As In te ger dim X As In te ger , Y As In -

te ger‘Ide = 100Sto ji = 100‘Set P1.0:Set P1.1:

‘Wait 1‘doGo sub Nap ri jed‘If P1.0 = 0 Then

Go sub StojWait ms 10Go sub Nat ragWait ms 500

29

Sl.55.Robotić“ABCtehnike”sticalimaisklopovimafo-tosenzorazapraćenjecrnecrtenabijelojpodlozi

Sl.56.Robotić“ABCtehnike”sticalimaisklopovimafo-tosenzoraokrenutimapremanaprijed

FotosenzoriSada ćemo opisati robotić koji će pratiti crnu

crtu na bijeloj podlozi ili bijelu crtu na crnojpodlozi.

da bis mo to omo gu ći li, tre ba na še mu ro bo ti -ću do da ti “oči”, tj. fo to sen zo re. Rje še nja ima vi -še, ali mi smo odab ra li ono ma lo slo že ni je. Raz -lo ga ima ne ko li ko. Pr vo, že lje li smo da raz li či tasvjet la sa stra ne što ma nje sme ta ju ro bo ti ću, pasmo odab ra li sklop za vo đe nje prim je nom in -frac r ve nih zra ka. dru gi, ne ma nje va žan, raz logje st taj da ta kav sklop, ako ga us mje ri mo u prav -cu vož nje ro bo ti ća, mo že raz li ko va ti svi jet le odtam nih pred me ta. Ta ko ro bo tić mo že iz bje ga -va ti zap re ke i pri je ne go što ih do tak ne, pa ro -bo tić kom bi na ci jom “vi da” i ti ca la mo že vr lo us -pješ no iz bje ga va ti pred me te ko ji mu se na đu napu tu.

Na sli ci 55. pri ka zan je naš ro bo tić s pričvr šće -nim ti ca li ma i sklo po vi ma s fo to sen zo ri ma. Sklo -

po vi s fo to sen zo ri ma ok re nu ti su pre ma do ljeta ko da ro bo tić po mo ću njih mo že pra ti ti cr nucr tu na bi je loj pod lo zi. Ako pak že li te da ro bo tićpra ti bi je lu cr tu na cr noj pod lo zi, tre ba uči ni tisa mo nez nat ne iz mje ne u prog ra mu. Tu za da ćupre puš ta mo či ta te lji ma da je sa mi po ku ša ju ri je -ši ti. Si gur ni smo da će us pje ti.

Na sli ci 56. pri ka zan je naš ro bo tić sa sklo po -vi ma ko ji su ok re nu ti u smje ru vož nje. U tom ćeslu ča ju naš ro bo tić iz bje ga va ti tam ne ili svi jet lepred me te, ovis no o to me ka ko smo ga prog ra -mi ra li. I ovu za da ću pre puš ta mo či ta te lji ma.

Na sli ci 57. nac r ta na je she ma jed nog sklo pa sfo to sen zo rom. Za naš ro bo tić tre bat će mo dvatak va sklo pa. Sklop se sas to ji od sa mo ne ko li koele me na ta. dio da d1 oda ši lje in frac r ve ne zra ke,

Go sub Ok ret li je voWait ms 1500P1.0 = 1

E nd If‘Wait ms 10If P1.1 = 0 Then

Go sub StojWait ms 10Go sub Nat ragWait ms 500Go sub Ok ret des noWait ms 1500P1.1 = 1

E nd IfWait ms 10Loop‘Nap ri jed:P2.7 = 1P2.6 = 0P2.5 = 0P2.4 = 1Go sub IdeGo sub StojGo sub Sto jiRe tu rn‘Ok retli je vo:P2.7 = 1P2.6 = 0P2.5 = 1P2.4 = 0

Re tu rn‘Ok ret des no:P2.7 = 0P2.6 = 1P2.5 = 0P2.4 = 1Re tu rn‘Nat rag:P2.7 = 0P2.6 = 1P2.5 = 1P2.4 = 0Re tu rn‘Stoj:P2.7 = 1P2.6 = 1P2.5 = 1P2.4 = 1Wait 1Re tu rn‘Ide:For X = 0 To Ide : Next XRe tu rn‘Sto ji:For Y = 0 To Sto ji : Next YRe tu rn‘

30

a ot por nik R2 slu ži za og ra ni ča va nje stru je krozdio du. Nai me, pre ja ka stru ja mog la bi oš te ti tidio du. In frac r ve na svjet lo st od bi ja se od okol nihpred me ta i je dan dio vra ća se pre ma sklo pu i os -vjet lja va fo to sen zor, spo jen na prik ljuč ke obi lje -že ne s 1 i 2 na mjes tu SV1. Fo to sen zor je os jet ljivup ra vo na tak vu in frac r ve nu svjet lo st, a ti me jesma nje na mo guć no st smet nji iz okol nih iz vo rasvjet los ti. Os vi jet lje nim fo to sen zo rom po te čestru ja i ot va ra tran zis tor T1. Ot vo re nim tran zis -to rom, dio dom d2 (sv jet le ća dio da) i ot por ni -kom R3 po te ći će stru ja. Za to vri je me svi jet lit ćesv jet le ća dio da d2, što je sig nal da je fo to sen zordo volj no os vi jet ljen. Pri tom će na pon u toč ki P2(SIG) bi ti 0. Kad fo to sen zor ni je os vi jet ljen, tran -zis tor je za ko čen i sv jet le ća dio da d2 ne svi jet li.Tri mer-po ten cio met rom R1 pri la go đa va mo os -jet lji vo st ci je lo ga sklo pa.

Na sli ci 58. nac r tan je ras po red vo do va na tis -ka noj plo či ci, sa stra ne vo do va i sa stra ne ele -

Sl.57.Shemasklopafotosenzora

me na ta. Za naš ro bo tić pot reb ne su dvi je tak veplo či ce. Ele men te mo že te za le mi ti i na ek spe ri -men tal nu plo či cu s ru pi ca ma i spo ji ti ži ca ma.

Za naš po kus ni ro bo tić iz va di li smo in frac r ve -nu oda ši ljač ku dio du i njoj pri pad ni fo to sen zoriz mi ša s kug li com. Tak vi mi še vi vi še ni su po pu -lar ni, jer ih zam je nju ju op tič ki mi še vi, pa se i no -vi mo gu jef ti no ku pi ti. Mi smo na še ga pla ti li ma -nje od 20 ku na. U tom mi šu na ći će te naj ma njedvi je in frac r ve ne oda ši ljač ke dio de i s nji ma upa -re ne in frac r ve ne fo to sen zo re. Osim to ga u mi šuse na la ze i naj ma nje dva mik rop re ki da ča. Na ba -va po je di nač nih di je lo va koš ta la bi nas mno govi še.

Na sli ci 59. vi di se ras po red ele me na ta na tis -ka noj plo či ci, a na sli ci 61. go to va plo či ca s alu -mi nij skim no sa čem. Taj no sač slu ži da se plo či cemo gu pričvr sti ti na do nji pos troj ro bo ti ća. Ori -

Sl. 58. Tiskana pločica sklopa fotosenzora: lijevo stranaelemenata,desnostranavodova

Sl.59.Rasporedelemenatanatiskanojpločicisklopafoto-senzora

Sl.60.Nosačsklopafotosenzora

31

Slika61.Gotovsklopfotosenzorasnosačem

jen ta cij ske di men zi je plo či ce, ko ja slu ži kao no -sač fo to sen zor skog sklo pa, pri ka za ne su na sli ci60. Raz mak ru pi ca na tis ka noj plo či ci i alu mi nij -skom no sa ču jed nak je. Ru pi ce su ta ko ras po re -đe ne da od vr ta njem sa mo jed no ga vij ka mo že -mo fo to sen zor ski sklop us mje ri ti pre ma do ljeka da ro bot pra ti cr tu na po du od nos no pre manap ri jed kad ro bot tre ba iz bje ga va ti zap re ke nasvo jem pu tu.

Na sva ku fo to sen zor sku plo či cu za le mi te trigib lji ve izo li ra ne ži ce pre ma she mi. Na dru gi krajsva ke od tih ži ca za le mi te ko ma dić kru te ži ceprom je ra oko 0,6 mm, du ži ne oko 15 mm, ka kose to vi di na sli ci 61. Pri tom je dob ro ži ce ko jevo de na na pa ja nje, tj. plus-pol i mi nus-pol na ko -nek to ru K1, za le mi ti na ko ma dić tis ka ne plo či ceu raz ma ku od 2,5 mi li me t ra. Još je bo lje upot ri -je bi ti dva kon tak ta od muš ke dil-let vi ce.

Plo či ce fo tosen zor sko ga sklo pa pričvr sti te spo dva vij ka za lim na nji ho ve no sa če, a po tomsve za jed no, ta ko đer vij kom za lim, pričvr sti tena do nji pos troj ro bo ta.

Fo to sen zor ske sklo po ve ok re ni te pre ma do -lje, ka ko se to vi di na sli ci 55. i spo ji te s mik ro -kon tro ler skim mo du lom.

Pa zi te! Kon tak te za na pa ja nje spa ja te na ko -nek tor K1, pri če mu mo ra te vo di ti ra ču na o po -la ri te tu.

Onu tre ću ži cu spo ji te na ko nek tor SV2 ta koda ži cu li je vog sen zor skog sklo pa utak ne te utre ću ru pi cu ko nek to ra SV2, a ži cu des nog sen -

zor skog sklo pa utak ne te u čet vr tu ru pi cu ko -nek to ra SV2. Te ru pi ce od nos no kon tak ti od go -va ra ju pi no vi ma P1.2 i P1.3 mik ro kon tro le ra.

Pos ta vi te sa da svo je ga ro bo ti ća na plo hu poko joj će se kre ta ti i pri la go di te (us kla di te) os jet -lji vo st fo to sen zo ra. Kad je fo to sen zor iz nad svi -jet le pov r ši ne, nje go va sig nal na dio da mo ra svi -jet li ti, a kad taj sen zor pos ta vi te iz nad cr ne cr teta se dio da mo ra uga si ti. Taj će te pos tu pak mo -ra ti po no vi ti u ne koj dru goj pri go di ako svi jet lapod lo ga i tam na cr ta ni su jed na ke oni ma pri pr -vo me us kla đi va nju.

Upi ši te sa da prog ram za vo đe nje ro bo ta po -mo ću fo to sen zo ra i une si te ga u mik ro kon tro -ler. Jed nos tav ni prog ram za vo đe nje ro bo ta po -mo ću fo to sen zo ra na ve den je u nas tav ku.

Programzavođenjerobota“ABCtehnike”pomoćufotosenzora

Ro bot A Bc pra ti cr nu cr tu na bi je loj pod lo zi

‘ AB c_fo todim Sto ji As In te ger ,

Ide As In te gerdim X As In te ger , Y As

In te ger ‘Ide = 100Sto ji = 100‘Set P1.2:Set P1.3:‘Wait 1‘do‘If P1.2 = 1 Then

Go sub Li je vis tojEl seGo sub Li je vi nap ri jed

E nd IfIf P1.3 = 1 Then

Go sub des nis tojEl seGo sub des ni nap ri jed

E nd IfLoop‘des ni nap ri jed:P2.7 = 1

P2.6 = 0For X = 0 To Ide : Next XP2.7 = 1P2.6 = 1For Y = 0 To Sto ji : Next

YRe tu rn‘des nis toj:P2.7 = 1P2.6 = 1Re tu rn‘Li je vi nap ri jed:P2.5 = 0P2.4 = 1For X = 0 To Ide : Next XP2.5 = 1P2.4 = 1For Y = 0 To Sto ji : Next

YRe tu rn‘Li je vis toj:P2.5 = 1P2.4 = 1Re tu rn‘

32

Izlaznosučeljezaspajanjerobotasosobnimračunalom

Mno gi od vas že le gra di ti ro bot ko ji će bi ti po -ve zan s osob nim ra ču na lom i ko ji je mo gu ćeprog ra mi ra ti po mo ću prog ram skog je zi ka QBA -SIc-a. Naj lak ši je dio pos la bi lo sag ra di ti do njipos troj ro bo ta ili ro bot ska ko li ca, a naj slo že ni jiiz ra di ti mik ro kon tro ler ski mo dul. Osim to gamno gi že le up ra vo ta kav ro bot ko ji će vo di ti po -mo ću osob nog ra ču na la, osobito mla đi či ta te lji,

kojima ta kav ro bo tić tre ba za sud je lo va nje nanat je ca nji ma mla dih ro bo ti ča ra, ko ja se od r ža -va ju u sklo pu nat je ca nja mla dih teh ni ča ra.

Za to ćemo opisati neš to što bi mog lo za do -vo lji ti one ko ji že le up ra vo ta kav ro bo tić, ro bo -tić ko ji će bi ti po ve zan ka be lom s osob nim ra ču -na lom i ko ji će se vo di ti prog ra mom iz ra ču na la,na pi sa nim u QBA SIc-u, ili vo di ti iz rav no po mo ćutip kov ni ce.

Zato će mo u nas tav ku opi sa ti grad nju up ra votak va ro bo ti ća, po god nog za nat je ca nja mla dihro bo ti ča ra po čet ni ka.

Pri tom nis mo za bo ra vi li ni na one naj mla đe,cvr čke i kri jes ni ce, pa će se ova kav ro bo tić mo ćivo di ti iz rav no tip ka ma, bez upo ra be osob nogra ču na la.

Kao os no vu zad r žat će mo is ti do nji pos troj iliro bot ska ko li ca. Osim to ga, kao pos troj ili ro -bot ska ko li ca mo že pos lu ži ti slič na kon struk ci jasas tav lje na od ele me na ta FIS CheR TeC hNIk, Le -

GO ili bi lo ko jeg dru gog sus ta va sla ga li ca.

Sl. 62.Shemaizlaznogsučelja sa četiriizlaza

33

do nji pos troj ro bo ti ća ili ro bot ska ko li ca, dak -le, ima mo. Još tre ba iz ra di ti su če lje za spa ja njero bo ta s osob nim ra ču na lom.

I ov dje smo nas to ja li da ci je na tak va su če ljabu de što ni ža, ta ko da smo od vi še mo guć nos tiodab ra li naj jef ti ni ju. To je sa mo iz laz no su če ljesa če ti ri iz la za.

Ovo su če lje mo že pok re ta ti dva ma la mo to rana is tos mjer nu stru ju. To je pos ve do volj no zavo đe nje ro bo ta na nat je ca nji ma mla dih ro bo ti -ča ra u ka te go ri ji po čet ni ka, a s ma lim do dat kom- “tip kov ni com” mo že pos lu ži ti um jes to osob -nog ra ču na la za nat je ca nja u ka te go ri ji cvr ča ka ikri jes ni ca.

She ma iz laz nog su če lja pri ka za na je na sli ci 62.Su če lje se prik lju ču je iz rav no na prik lju čak za

pi sač osob nog ra ču na la, ima utič ni cu za na pa ja -nje is tos mjer nom stru jom i če ti ri iz laz na prik -ljuč ka.

Os no vu ovo ga su če lja či ni spoj če ti ri ju tran -zis to ra u tzv. “H-mo st”. Je dan “H-mo st” pot re -ban je za po gon jed no ga dc mo to ra, pa na še su -če lje ima dva tak va “H-mos ta”.

Prin cip dje lo va nja “H-mos ta” po jed nos tav lje -no je pri ka zan na sli ci 63. Ra di se o če ti ri sklop -ke, kao što se to vi di na sli ci 63. Sklop ke su obi -lje že ne slo vi ma: A, B, c i d. Na she mi sa sli ke 62.to su tran zis to ri T1, T2, T3 i T4, od nos no T5, T6,T7 i T8.

Kad su sve če ti ri sklop ke ot vo re ne, elek tro -mo to rom “M” ne te če stru ja i mo tor sto ji. Zat -vo re li se sklop ke A i d, mo to rom će po te ći stru -ja ta ko da se mo tor ok re će. Zat vo re li se pak

Sl. 63.“H-most”inačinnjegovadjelovanja

Jas no je da sklop ke A i B ne smi ju is tov re me -no bi ti zat vo re ne, jer ta da nas ta je krat ki spoj. Is -to vri je di i za sklop ke c i d.

Tran zis to ri na she mi sa sli ke 62. spo je ni su ta -ko da se to ne mo že do go di ti, tj. kad vo di tran -zis tor T1, tran zis tor T2 je za ko čen i ob rat no. Is tovri je di za des nu stra nu “H-mos ta”.

Ve za s oba “H-mos ta”, na na šem su če lju, s prik -ljuč ci ma osob nog ra ču na la os tva re na je in teg ri ra -nim kru gom 74LS07. To je tzv. dri ver s ot vo re nimko lek to rom. Taj sklop da je do volj no ja ku stru ju zaup rav lja nje tran zis to ri ma “H-mos ta”.

Tran zis tor T9 u sklo pu s ot por ni kom R10 i ze -ner-dio dom d7 osi gu ra va na pa ja nje in teg ri ra no -ga kru ga stal nim na po nom i one mo gu ću je dana pa ja nje pri je đe na pon od 5 V.

Svjet le ća dio da (LEd) d5 slu ži kao in di ka torda na še su če lje ima na pa ja nje. Ot por nik R9 utom kru gu šti ti svjet le ću dio du od pre ja ke stru -je.

dio da d5 umet nu ta je u sklop ra di nje go vezaš ti te, jer ako se za mi je ne prik ljuč ci na ula zudio da d5 pro puš ta stru ju sa mo u do puš te nomsmje ru. Elek tro lit ski kon den za tor c1 slu ži kao fil -tar za stru ju na pa ja nja, ako iz vor ko ji će te upot -ri je bi ti ne ma ug ra đen ta kav kon den za tor.

Za na pa ja nje ovo ga su če lja odab ra li smo obi -čan adap ter Ac/dc ka kav se mo že ku pi ti u bi loko joj pro da vao ni ci elek tro teh nič kog ma te ri ja la,pa i u rob nim ku ća ma. dob ro je da se tak vuadap te ru mo že mi je nja ti iz laz ni na pon, ia ko jekao na pon na pa ja nja pred vi đe no 6 V. Nai me,va ša ro bot ska ko li ca ili do nji pos troj ro bo tamož da će pok re ta ti mo to ri ko ji ma je pot re banneš to vi ši ili neš to ni ži na pon. Va lja na po me nu tida su če lje ne će dob ro ra di ti s na po nom iz vo rana pa ja nja ma njim od 4,5 V, a dob ro je da na poniz vo ra ne pre la zi 12 V. Tak vi su uos ta lom go to vosvi tak vi uni ver zal ni adap te ri Ac/dc.

A dap ter ne ka je pred vi đen za stru ju od naj -ma nje 500 mA.

Pa zite! Upot reb lja va ni su tran zis to ri s mak si -mal nom do puš te nom stru jom 800 mA, traj nooko 300 mA. Za to je dob ro prov je ri ti “vu ku” liva ši mo to ri po je di nač no vi še od to ga. Ta da tre -ba ug ra di ti tran zis to re gra đe ne za ja ču stru ju.Glav no je da su to ta ko đer tran zis to ri ti pa NPN.

Va lja na po me nu ti da ve ći na ma lih mo to ra nais tos mjer nu stru ju iz dječ jih ig ra ča ka ili onih ko ji

sklop ke B i c, mo to rom će te ći stru ja sup rot nimsmje rom i mo tor će se ok re ta ti u sup rot nomsmje ru.

34

se ra be u sus ta vi ma sla ga li ca ne “vu ku” stru juja ču od 300 mA, pa u svojemu su če lju neće tetre ba ti niš ta mi je nja ti.

Nac rt tis ka ne plo či ce za su če lje pri ka zan je nasl. 64. i 65. Sli ka 64. pri ka zu je tis ka nu plo či cu sastra ne ele me na ta, a sli ka 65. tis ka nu plo či cu sastra ne vo do va.

Na čin iz ra de tis ka ne plo či ce opi sa li smo na 17.stranici, pa to ovom pri go dom neće mo uči ni ti.

Ras po red ele me na ta na tis ka noj plo či ci pri ka -zan je na sli ci 66., a po pis ele me na ta na ve den jeu tab li ci 1.

Sl. 64.Tiskanapločica,stranaelemenata

Sl. 65.Tiskanapločica,stranavodova

Sl. 66.Rasporedelemenatanatiskanojpločici

Sl. 67.Priključnicazapisač.Strelicamasuoznačenidijelo-vikojetrebaskinutiprijenegoštosepriključnicazaleminatiskanupločicu.

Na plo či cu su če lja za lem ljen je ko nek tor za pi -sač osob nog ra ču na la, ta ko da se su če lje mo žeprik lju či ti iz rav no na osob no ra ču na lo bez po -seb no ga ka be la. Pri je ne go što za le mi te ko nek -tor, s nje ga tre ba ski nu ti vij ke i ko ma di će li maoz na če ne stre li ca ma na sli ci 67. Po tom tre bame tal ni ok lop po nov no pričvr sti ti na ko nek tor

Oznaka Naziv Kom.

K1 Konektor za pisač DB 25 M, za pločicu 1

T1 do T9 Tranzistor BC337/40 (SI-50V/0,8A) 9

R1 do R10 Otpornik 1K/0,25W 9

D1 do D5 Dioda 1N4004 5

D7 ZenD 1/2 W 5,1V ili 5,6 V 1

IC1 74LS07 1

D6 LED 1

K2 Strip M 4 pin, jednoredni 1

PL Pločica Vetro-foto 35 cm2 1

C1 Elco 100 mF/16V 1

S(IC1) Socket DIL 14 pin 1

K3 Utičnica 3,5 mm za pločicu (Walkman) 1

35

po mo ću ma lih vi ja ka s upuš te nom gla vom, ka kose to vi di na sli ci 68.

Go to vo su če lje pri ka za no je na sli ci 68., a pri-k lju če no na osob no ra ču na lo na sli ci 69. Na sli ci69. vi de se prik ljuč no na pa ja nje i prik ljuč ni ka -bel za spa ja nje s ro bo tom.

Sl. 68.Gotovoizlaznosučelje

Za spa ja nje ro bo ta sa su če ljem slu ži čet ve ro -ži li ni ka bel pot reb ne du ži ne. S jed ne i dru gestra ne ka bel zav r ša va čet ve ro pol nim ko nek to -rom ka ko se to vi di na slikama 69. i 70. O iz ra ditak vih ko nek to ra pi sa li smo na 19. stranici.

Sl. 69. Izlazno sučelje priključeno na utičnicu za pisačosobnogračunala

Ko nek to ri mo to ra mo gu se iz rav no spo ji ti sko nek to rom na kabe lu ko ji se spa ja na su če lje.Bo lje je me đu tim upot ri je bi ti ko ma dić ek spe ri -men tal ne tis ka ne plo či ce pa na njoj za le mi timuš ke ko nek to re za ka bel i sva ki mo tor po seb -no, ka ko se to vi di na sli ci 70.

Sl. 70.Priključakkabelanadonjipostrojrobotailirobot-skih kolica

Ispitivanjesučelja

Prije nego što priključite sučelje na priključakza pisač, priključite izvor napajanja. Ako je pola-ritet izvora napajanja ispravno spojen, svjetlećadioda će svijetliti. Ako ta dioda ne svijetli, zami-jenite polove izvora napajanja. Mnogi adapteriimaju posebnu sklopku upravo za promjenupolariteta na izlazu.

Spojite kabelom sučelje sa svojim robotom ipriključite sučelje na priključak za pisač.

Za ispitivanje sučelja pripremili smo kratkiprogram, Program 1.

Upišite program u računalo pomoću QBASIceditora i pokrenite program. Nakon što stepokrenuli program, na ekranu ćete vidjeti kojutipku treba pritisnuti da bi se motori okretalikako je predviđeno.

Ako se umjesto lijevog okreće desni motor,samo zamijenite priključke motora na krajukabela koji je priključen za robotska kolica.

Ako se lijevi ili desni motor okreće suprotnood napisanoga na ekranu, dovoljno je zaokre-nuti konektor odgovarajućeg motora tako damotor bude ispravno priključen.

Nakon što ste ovako uskladili svoj robot,možete upisati drugi program. Program 2. omo-gućuje da se robot kreće kad pritiskujete odgo-varajuće tipke na tipkovnici osobnog računala.U fazi “učenje” računalo će pamtiti sve robot-ske pokrete, uključujući i stajanje. Nakon što jerobot ovako “naučio” kuda će se kretati, preki-nite “učenje” i stavite ga na početak staze.Pritisnite bilo koju tipku i robot će se kretati sta-zom kojom ste ga vodili u fazi učenja.

36

A upravo to je ono u čemu ćete se natjecatina natjecanjima mladih robotičara u kategorijipočetnika.

Više o programiranju u QBASIc-u možetenaučiti iz članaka prof. damira Čovića, koji suobjavljeni u časopisu “ABc tehnike”. Serija tihizvrsnih članaka objavljena je u brojevima 468-477.

Program1

‘drvtest - driver_NpNcLS

izlaz = 888: ‘ ili 956‘ —————————————————-‘legenda:y = 6LOcATE 3, 5: PRINT “P E P E K III.”LOcATE y + 3, 3: PRINT “9 = desni naprijed”LOcATE y + 5, 3: PRINT “3 = desni natrag”LOcATE y + 7, 3: PRINT “7 = lijevi naprijed”LOcATE y + 9, 3: PRINT “1 = lijevi natrag”LOcATE y + 11, 3: PRINT “5 = stoj”LOcATE y + 15, 5: PRINT “ESc = izlaz”‘dO

q$ = INPUT$(1)IF q$ = “3” THEN : OUT izlaz, 1IF q$ = “9” THEN : OUT izlaz, 2IF q$ = “1” THEN : OUT izlaz, 4IF q$ = “7” THEN : OUT izlaz, 8IF q$ = “5” THEN OUT izlaz, 0IF q$ = “0” THEN EXIT dOIF ASc(q$) = 27 THEN ENd

LOOPOUT izlaz, 0RETURN‘ ———————————————

Program2

‘pepek_IIIdIM a(1000, 2)dOcLS

izlaz = 888: ‘ ili 956x = 1l = 19GOSUB okvirGOSUB okvir2x = 25l = 21GOSUB okvirGOSUB okvir2x = 50l = 21GOSUB okvirGOSUB okvir2GOSUB legendax = 25GOSUB radix = 50GOSUB ponavljaLOOPENd‘ —————————————————-‘legenda:y = 6LOcATE 3, 5: PRINT “P E P E K III.”LOcATE y + 3, 3: PRINT “2 = natrag”LOcATE y + 5, 3: PRINT “8 = naprijed”LOcATE y + 7, 3: PRINT “6 = okret lijevo”LOcATE y + 9, 3: PRINT “4 = okret desno”LOcATE y + 11, 3: PRINT “5 = stoj”LOcATE y + 13, 3: PRINT “0 = prekid ucenja”LOcATE y + 15, 5: PRINT “ESc = izlaz”LOcATE 3, 35: PRINT “UcI”LOcATE 3, 58: PRINT “PONAVLJA”‘LOcATE y + 7, 27: PRINT “Korak :”LOcATE y + 9, 27: PRINT “Izlaz:”LOcATE y + 11, 27: PRINT “Vrijeme:”LOcATE y + 13, 27: PRINT “Trajanje:”

LOcATE y + 7, 52: PRINT “Korak :”LOcATE y + 9, 52: PRINT “Izlaz:”LOcATE y + 11, 52: PRINT “Vrijeme:”LOcATE y + 13, 52: PRINT “Trajanje:”RETURN‘ —————————————————okvir:y = 7lin$ = “”: raz$ = “”

37

FOR i = 1 TO llin$ = lin$ + cHR$(205)raz$ = raz$ + cHR$(32)

NEXT iup$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)vt$ = cHR$(186)LOcATE y, x: PRINT up$FOR i = 1 TO 15

LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$NEXT iLOcATE y + 16, x: PRINT dn$RETURN‘ —————————————————-okvir2:y = 1lin$ = “”: raz$ = “”FOR i = 1 TO l

lin$ = lin$ + cHR$(205)raz$ = raz$ + cHR$(32)

NEXT iup$ = cHR$(201) + lin$ + cHR$(187)dn$ = cHR$(200) + lin$ + cHR$(188)vt$ = cHR$(186)LOcATE y, x: PRINT up$FOR i = 1 TO j + 3

LOcATE y + i, x: PRINT vt$ + raz$ + vt$NEXT iLOcATE y + 4, x: PRINT dn$RETURN‘ —————————————————-radi:LOcATE 9, 27: PRINT “START”LOcATE 11, 27: PRINT “Bilo koja tipka.”q$ = INPUT$(1)y = 7a(0, 1) = 0a(0, 2) = 0OUT izlaz, 0t0 = TIMERi = 1

dOq$ = INPUT$(1)IF q$ = “8” THEN w = 10IF q$ = “2” THEN w = 5IF q$ = “6” THEN w = 6IF q$ = “4” THEN w = 9IF q$ = “5” THEN w = 0

IF q$ = “0” THEN EXIT dOIF ASc(q$) = 27 THEN ENda(i, 1) = wa(i, 2) = TIMER - t0OUT izlaz, wLOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING

“###”; iLOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING

“###”; a(i, 1)LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING

“###.##”; a(i, 2)LOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING

“###.##”; a(i, 2) - a(i - 1, 2)i = i + 1

LOOPOUT izlaz, 0a(i, 1) = 0a(i, 2) = TIMER - t0n = i - 1RETURN‘ —————————————————ponavlja:LOcATE 9, 52: PRINT “START”LOcATE 11, 52: PRINT “Bilo koja tipka.”q$ = INPUT$(1)y = 7t0 = TIMERFOR i = 0 TO n

t1 = TIMERLOcATE 6 + y, x + 15: PRINT USING

“###”; iLOcATE 8 + y, x + 15: PRINT USING

“###”; a(i, 1)LOcATE 10 + y, x + 15: PRINT USING

“###.##”; a(i, 2)dO

OUT izlaz, a(i, 1)IF TIMER - t0 >= a(i + 1, 2) THEN EXIT

dOLOOPLOcATE 12 + y, x + 15: PRINT USING

“###.##”; TIMER - t1NEXT iOUT izlaz, 0RETURN‘ —————————————————

38

“Tipkovnica”sačetiritipke-dodataksučeljuzavođenjerobota

Za vođenje svojeg robota bez uporabe raču-nala možete izraditi jednostavni dodatak suče-lju u obliku male “tipkovnice”. To su četiri tipke,zalemljene na tiskanu pločicu koja je spojenaodgovarajućim konektorom s konektoromizlaznog sučelja.

Shema tog dodatka prikazana je na slici 71.Na slici 72. prikazan je raspored vodova na tiska-noj pločici sa strane elemenata, a na slici 73. pri-kazan je raspored vodova na tiskanoj pločici sastrane vodova.

Raspored elemenata na tiskanoj pločici prika-zan je na slici 74., na slici 75. vidi se gotova “tip-kovnica”, a na slici 76. “tipkovnica” spojena sasučeljem.

djelovanje tog dodatka jednostavno je pa netreba mnogo objašnjavati. Svaka od tipki spajaodgovarajući ulaz sučelja s masom, čime se

Sl.71.Shema“tipkovnice”sa četiritipke.KonektorX1jeDB25,ženski,zapločicu.

Sl.72.Rasporedvodovanatiskanojpločici“tipkovnice”,stranaelemenata

Sl.73.Rasporedvodovanatiskanojpločici“tipkovnice”,stranavodova

Sl.74.Rasporedelemenatanatiskanojpločiciza“tipko-vnicu”sačetiritipke

pokreće pripadni motor u određenom smjeru.Pritiskom na prednju lijevu tipku, pokreće selijevi motor naprijed, a pritiskom na stražnju lije-vu tipku isti se motor okreće unatrag. Isto vrije-di za desne tipke. U skladu s tim vaša će serobotska kolica okretati ulijevo ili udesno.

Pritisnete li istovremeno obje prednje tipke,oba motora okretat će se naprijed, a pritisneteli istovremeno obje stražnje tipke oba motoraokretat će se unatrag, pa će se vaša robotskakolica kretati naprijed ili natrag.

39

Sl.75.Gotova“tipkovnica”Sl. 76. Izlazno sučelje s priključenom “tipkovnicom” ikabelimazaručnovođenjerobota

Pritisnete li istovremeno prednju lijevu tipku istražnju desnu, lijevi motor okretat će naprijed,a desni unatrag, pa će se vaša robotska kolicaokretati na mjestu udesno.

Pritisnete li istovremeno prednju desnu tipkui stražnju lijevu, desni motor okretat će napri-jed, a lijevi unatrag, pa će se vaša robotska koli-ca okretati na mjestu ulijevo.

Takva kombinacija izlaznog sučelja s dodat-kom “tipkovnice” sa samo četiri tipke pogodnaje za ispitivanje i prilagođavanje vašega robota,bez priključivanja sučelja na osobno računalo.

Osim toga izlazno sučelje s pridodanom “tip-kovnicom” pogodno je za vođenje robota nanatjecanjima mladih robotičara u kategoriji cvr-čci i krijesnice.

40

U proš lim smo poglavljima opi sa li iz laz no su -če lje sa če ti ri iz la za, što je pos ve do volj no zapok re ta nje dva ju mo to ra ko li ko ih či ni os no vana še se ri je ro bo ti ća “A Bc teh ni ke”. Izab ra li smo

tak vo su če lje či ja će ci je na bi ti što ni ža. To me -đu tim ima ma li ne dos ta tak. Nai me, rabljenitran zis to ri ne pod no se stru ju ja ču od ne ko li kosto ti na mi liam pe ra, ta ko da za pok re ta nje ro bo -ti ća s ja čim mo to ri ma mo ra te upot ri je bi ti tran -zis to re ko ji pod no se ja ču stru ju u is to me spo ju.ci je na tak va su če lja neš to je vi ša i ovi si o ci je nirabljenih tran zis to ra.

Na še dosad opisano su če lje mo gu će je ra bi ti ibez ra ču na la i ro bo tić će se kre ta ti prim je nomtip ka la s če ti ri tip ke.

Ipak, na še mu su če lju neš to ne dos ta je, a to jepov rat na ve za, tj. mo guć no st da ra ču na lo do bi -va in for ma ci je o sta nju raz li či tih sen zo ra, kaošto su na prim jer sen zor svjet los ti ili sen zor do -di ra. Tak va pov rat na ve za mo že se os tva ri tiulaz nim su če ljem spo je nim na prik lju čak za ig re,tzv. “Ga me Po rt” na na šem ra ču na lu.

Sl.77.Shemaizlazno-ulaznogsučeljasa četiriizlazaičetiriulaza

Izlazno-ulaznosučeljezaspajanjerobotasosobnimračunalom

41

Sta nje na sen zo ri ma mo že se oči ta va ti i pu -tem prik ljuč ka za pi sač, tzv. “Prin ter Por ta”. Tadru ga mo guć no st či ni la nam se prih vat lji vi jom,jer ta da je i iz laz no i ulaz no su če lje spo je no na is -ti prik lju čak osob nog ra ču na la, či me smo iz bjeg -li vi šak vo do va (ka be la) na sto lu, a ti me omo gu -ći li i jed nos tav ni je ru ko va nje ro bo ti ćem.

U nas tav ku će mo vam opi sa ti grad nju iz laz -nog i ulaz nog su če lja na jed noj tis ka noj plo či ci,či me se rje ša va mo viš ka vo do va na sto lu ili po -du ku da će mo vo di ti svoj ro bo ti ć. Ovo iz laz no-ulaz no su če lje mo že pok re ta ti dva ma la mo to rana is tos mjer nu stru ju i mo že či ta ti sta nja če ti ri jusen zo ra, dva ju sen zo ra svjet los ti i dva ju sen zo rado di ra. Um jes to sen zo ra svjet los ti ili sen zo rado di ra mo gu se prik lju či ti i dru gi sen zo ri, ali jebroj ula za og ra ni čen na če ti ri.

I ov dje smo nas to ja li da ci je na tak va iz laz no-ulaz no ga su če lja bu de što ni ža, a sa mo su če lješto jed nos tav ni je.

She ma iz laz no-ulaz nog su če lja pri ka za na jena sl. 77. Os no vu su če lja či ne dva in teg ri ra nakru ga, je dan in teg ri ra ni krug slu ži nam za če ti riiz laz ne li ni je, a dru gi za če ti ri ulaz ne linije.

ci je lo su če lje na pa ja se stru jom iz adap te raAc/dc. dob ro je da se na pon adap te ra mo že mi -je nja ti u gra ni ca ma od 3 V do 12 V. Za da ća je dio -de d2 na na šoj she mi da spri je či prik lju či va njepog reš nim po la ri te tom. Nai me, ne ki adap te riima ju mo guć no st prom je ne po la ri te ta na iz la zu,pa ta ko ne mo že do ći do za bu ne.

dio da d3 slu ži kao in di ka tor da je su če lje is -prav no prik lju če no, a ot por nik R2 og ra ni ča vastru ju kroz dio du d3. Elek tro lit ski kon den za torc1 slu ži kao fil tar za stru ju ko ju da je adap ter,ako adap ter već ne ma ug ra đen ta kav kon den -za tor.

Sklop, ko ji se sas to ji od tran zis to ra T1, ot por -ni ka R1 i dio de d1, slu ži za og ra ni če nje na pa ja njain teg ri ra nih kru go va na 5 V (ili ma nje, ako seupot ri je bi dio da dru ge vri jed nos ti). Na pon na -pa ja nja in teg ri ra nih kru go va ne smi je bi ti ve ćiod 5 V.

In teg ri ra ni krug Ic1 (L293B) sas tav ljen je oddva tzv. “H-mos ta”. Pod sje ti mo se, dva “H-mos -ta” os tva ri li smo u na šem iz laz nom su če lju sukup no osam tran zis to ra i jed nim in teg ri ra nimkru gom. Ov dje smo u tu svr hu upot ri je bi li sa moje dan in teg ri ra ni krug, ko ji zam je nju je onih

osam tran zis to ra i in teg ri ra ni krug. Ula zi in teg ri -ra no ga kru ga Ic1 spo je ni su na pr ve če ti ri po dat -kov ne iz laz ne li ni je prik ljuč ka za pi sač na še gaosob nog ra ču na la. To su: d0, d1, d2 i d3. Nashe mi to su prik ljuč ci 2, 3, 4 i 5 na prik ljuč ni ci zapi sač. Iz la zi in teg ri ra no ga kru ga Ic1 spo je ni suna pi no ve 1, 3, 5 i 7 de seto pin skog prik ljuč ka zaka bel.

Za ulaz ni dio su če lja upot ri je bi li smo in teg ri -ra ni krug Ic2 (74LS17). To je in teg ri ra ni krug ko -ji se sas to ji od še st tzv. in ver ti ra nih “Šmi to vihoki da ča”. To su spo je vi ko ji na iz la zu da ju od go -va ra ju ći na pon, obič no 5 V, tek kad na pon naula zu pad ne is pod od re đe ne vri jed nos ti ili pre -ko ra či od re đe nu vri jed no st.

U na šem slu ča ju upot ri je bi li smo če ti ri odšest tak vih in ver ti ra nih oki da ča. Ula zi in teg ri ra -noga kru ga Ic2 spo je ni su na pi no ve 2, 4, 6 i 8de se to pin skog prik ljuč ka za ka bel. Ot por ni ciR7, R8, R9 i R10 spo je ni s po zi tiv nim po lom i osi -gu ra va ju da su ula zi, na ko je ni su spo je na os je ti -la, po zi tiv ni. Ta da su od go va ra ju ći iz la zi in teg ri -ra no ga kru ga Ic2 na nis koj ra zi ni, tj. na lo gič nojniš ti ci.

Iz la zi in teg ri ra nog kru ga Ic2 spo je ni su na pi -no ve 10, 11, 12 i 13 prik ljuč ka za pi sač. dio de d4,d5, d6 i d7 spo je ne su ta ko da sva ka po je di nasvi jet li on da ka da od go va ra ju ći iz laz in teg ri ra -nog kru ga Ic2 ima vri jed no st lo gič ne je di ni ce.Pod sje ti mo se, to će bi ti on da ka da od go va ra ju -ći ulaz ima vri jed no st lo gič ne niš ti ce.

Sl.78.Tiskanapločica,stranaelemenata

42

Sl.79.Tiskanapločica,stranavodova

Sl.80.Rasporedelemenatanatiskanojpločici

Ot por ni ci R3, R4, R5 i R6 og ra ni ča va ju stru jukroz dio de d4, d5, d6 i d7.

Nac rt tis ka ne plo či ce sa stra ne ele me na ta pri -ka zan je na sli ci 78., a nac rt tis ka ne plo či ce sastra ne vo do va pri ka zan je na sli ci 79.

Ras po red ele me na ta na tis ka noj plo či ci pri ka -zan je na sli ci 80., a po pis i vri jed nos ti ele me na -ta na ve de ni su u tab li ci 2.

Ot por ni ci R7, R8, R9 i R10 na plo či ci sto je us -prav no i gor nji kra je vi le me se za jed no i spa ja jus plus-po lom, ka ko se to vi di na sl. 81., 82. i 83.

Go to vo su če lje sa za lem lje nim ko nek to romza pi sač osob nog ra ču na la, prik lju če nim ka be -lom za na pa ja nje i ka be lom za spa ja nje s ro bo ti -ćem pri ka za no je na sli ci 82. U prošlom poglav-lju opi sa li smo ka ko pri je lem lje nja tre ba pri re di -

Tablica2.Popismaterijala zatiskanupločicu

Sl.81.SpajanjeilemljenjeotpornikaR7doR10

Sl.82.Gotovoizlazno-ulaznosučelje

Zalemljeno

Zalemljeno

Pločica

ti ko nek tor za pi sač osob nog ra ču na la, pa toovom pri go dom ne će mo po nav lja ti.

ci je lo iz laz no-ulaz no su če lje iz ra đe no je naplo či ci di men zi ja 55x55 mm, ta ko da se la ko mo -

Oznaka Naziv Kom

K1 Konektor za pisač DB 25 M, za pločicu 1

T1 Tranzistor BC547 1

D1 ZenD 1/2 W 5,1 V 1

D2 Dioda 1N4004 1

D3 do D5 LED 3mm 5

R1 do R6 Otpornik 1K/0,25W 6

R7 do R10 Otpornik 10K/0,25W 4

C1 Elco 100 mF/16V 1

K2 Strip M 10 pin, dvoredni 1

K3 Utičnica 3,5 mm za pločicu (Walkman) 1

IC1 L293B 1

IC2 74HC14 1

43

že prik lju či ti iz rav no na prik ljuč ni cu za pi sač naosob nom ra ču na lu, ka ko se to vi di na sli ci 83.

Sl.83.Izlazno-ulaznosučeljepriključenonautičnicuzapi-sačosobnogračunala

Kao što smo već spo me nu li, na iz laz no-ulaz -no su če lje mo gu se prik lju či ti dva ma la elek tro -mo to ra na is tos mjer nu stru ju i če ti ri sen zo ra.Pred vid je li smo da to bu du dva sen zo ra svjet los -ti (fo to sen zo ra) i dva sen zo ra do di ra. Ta ko ćenaš ro bo tić mo ći pra ti ti cr nu cr tu na bi je loj pod -lo zi ili bi je lu cr tu na cr noj pod lo zi i zao bi la zi tizap re ke na ko je pu tem nai đe.

Sen zo re mo že te iz ra di ti ma te ri ja lom i pre maopi su četvrtog koraka - Senzori.

Me đu tim, bo lje je i fo to sen zo re i sen zo re do -di ra smjes ti ti na jed nu za jed nič ku plo či cu i spo ji -ti sa mo s jed nim de setožil nim plos na tim vo doms iz laz no-ulaz nim su če ljem. Pred vid je li smo dase i mo to ri spa ja ju na is tu plo či cu, či me će ci je lakon struk ci ja va še ga ro bo ti ća bi ti jed nos tav ni ja.

44

dosad smo opi sa li iz laz no-ulaz no su če lje zana šu se ri ju ro bo ti ća “A Bc teh ni ke”. Su če lje imače ti ri iz la za i če ti ri ula za. Bu du ći da na ši ro bo ti ćiima ju po dva mo to ra, za sva ki mo tor pot reb nasu dva iz la za, dak le ukup no če ti ri. dva od če ti riula za slu že nam za spa ja nje sa sen zo -ri ma svjet los ti, a preos ta la dva zaspa ja nje sa sen zo ri ma do di ra.

Sen zo re do di ra i fotosenzore, kao ina če la nji ho va ra da opi sa li smo upoglavlju Senzori, pa to neće mo po -seb no po nav lja ti.

Raz li ka je sa mo u to me što smosve sen zo re smjes ti li na jed nu za jed -nič ku plo či cu, a sklop fo to sen zo rama lo smo po jed nos tav ni li. Na is tuplo či cu smjes ti li smo i dva pa ra prik -

lju ča ka za mo to re, ta ko da se za jed nič ka plo či casa sen zo ri ma i prik ljuč ci ma za mo to re spa ja za -jed nič kim de se to žil nim ka be lom s iz laz no-ulaz -nim su če ljem.

She ma sen zor ske plo či ce pri ka za na je na sli ci84. Na li je voj su stra ni de setopol ni prik lju čak zaspa ja nje s iz laz no-ulaz nim su če ljem i po dvadvo pol na prik ljuč ka za mo to re - li je vi i des ni. Usre di ni su kon tak ti za sen zo re do di ra (ti ca la), as des ne stra ne vi di se na čin spa ja nja fo to sen zo -ra. dio sklo pa s fo to sen zo ri ma je su i dvi je oda ši -ljač ke dio de in frac r ve ne svjet los ti.

Nac rt tis ka ne plo či ce sa stra ne ele me na ta pri -ka za na je na sli ci 85., a nac rt tis ka ne plo či ce sastra ne vo do va pri ka zan je na sli ci 86.

de setopin ski prik lju čak za vod (ka bel) smješ -ten je u sre di ni gor njeg di je la plo či ca, a sa sva ke

Sl.84.Shemaspajanjapriključakazamotore,senzoradodira(ticala)ifotosenzore(oči)

Sl.85.Tiskanapločica,stranaelemenata

Priključcizamotoreiosjetila

45

de ta lj učvr šći va nja sen zo ra do di rapri ka zan je na sli ci 90. Če lič na ži ca, ko -ja či ni ti ca lo nas la nja se na pred nja dvakon tak ta i ne smi je do di ri va ti dvastraž nja kon tak ta. Pred nji kon tak ti ni -su nig dje spo je ni, a straž nji se spa ja juna od go va ra ju će pi no ve prik ljuč ka zaka be le za spa ja nje sen zor skog sklo pas iz laz no-ulaz nim su če ljem.

Svi oni ko ji ima ju po teš ko ća s na ba -vom di je lo va ili iz ra dom sen zor ske tis -ka ne plo či ce mo gu na ru či ti tis ka nuplo či cu, kom plet di je lo va ili već go to -vu i is pi ta nu sen zor sku plo či cu kodtvrtki navedenih na 52. stranici ovogpriručnika.

Za spa ja nje sen zor skog sklo pa s iz -laz no-ulaz nim su če ljem upot ri je bit će -mo de setožil ni plos na ti vod (flat ka -bel) pot reb ne du ži ne. U na šem slu ča -ju to je oko 2 do 3 met ra. Na sva komkra ju voda spa ja se ko nek tor za de -

Sl.86.Tiskanapločica,stranavodova

Sl.87.Rasporedelemenatanatiskanojpločici

Tablica3. Popiselemenatazapločicusticalimaifoto-senzorima

Sl.88.Gotovsklopsenzora,prikazdetalja

stra ne to ga prik ljuč ka smješ te ni su dvo pol niprik ljuč ci za elek tro mo to re.

U sre di ni su smješ te ni kon tak ti za sen zo redo di ra, a na do njem di je lu plo či ce smješ te ni sufo to sen zo ri, oda ši ljač ke in frac r ve ne dio de, tran -zis to ri u sklo pu fo to sen zo ra i po dva tri mer-po -ten cio met ra za re gu li ra nje os jet lji vos ti fo to sen -zo ra.

Ras po red ele me na ta na tis ka noj plo či ci pri ka -zan je na sli ci 87., a po pis ele me na ta na ve den jeu tab li ci 3.

Go tov sklop sen zo ra s de ta lji ma vi di se na sli -ci 88., a sklop učvr šćen na pred nji dio do njegpos tro ja ro bo ti ća vi di se na sli ci 89.

setožil ni ka bel. Ko nek tor se sas to ji od tri di je la,kao što se to vi di na sli ci 91.

Vod se na ovak vu ko nek to ru ne le mi na pi no -ve, ne go se sa mo ulo ži me đu kon tak te do njegdi je la i pri tis ne sred njim. Pri tom tre ba pa zi ti dase obo je na kraj nja ži ca po du da ra s ma lom oz na -kom na do njem di je lu ko nek to ra. To je obič noma li tro ku tić. Plos na ti vod umet ne se na kon -tak te do njeg di je la ko nek to ra, pre ko vo da sta vise sred nji dio i stis ne po seb nim kli ješ ti ma ili ma -lim škrip cem, ta ko da kon tak ti pro bi ju nje go vuizo la ci ju. Po tom se plos na ti ka bel sa vi je i učvr sti

Oznaka Naziv Kom.

K1 Strip M 10 pin, dvoredni 1

K2 i K3 Strip Ž 2 pin, jednoredni 2

K3 i K5 Strip M 4 pin, dvoredni, kutni 2

R1 i R2 Otpornik 200 do 300 Ω/0,25W 2

R3 i R4 Trimer 100 k 2

D1 i D2 IR dioda, prijamna 2

D3 i D4 IR dioda, odašiljačka 2

T1 i T2 Tranzistor BC547 2

J1 Kratkospojnik 1

46

Go tov ka bel na tak ne se na de se -to pin ski prik lju čak na su če lju i nade setopin ski prik lju čak na sen zor -skoj plo či ci, kao što se to vi di na sli -ka ma 92., 93. i 94. dob ro je na plo -či ci su če lja i na sen zor skoj plo či ciobi lje ži ti pin ko ji se mo ra po du da -ra ti s oz na kom na ko nek to ru. Većsmo spo me nu li da je to na ko nek -to ru obič no ma li tro ku tić.

Na sli ci 80. (ras po red ele me na tana tis ka noj plo či ci su če lja) to je pinbroj je dan oz na čen ma lim cr nimzna kom (zaok re nu to slo vo V), a nasli ci 87. to je ta ko đer pin broj je danoz na čen ma lim cr ve nim zna kom(nao pa ko ok re nu to slo vo V).

Pri je ne go što su če lje spo ji te naprik lju čak za pi sač osob nog ra ču na -la, dob ro je prov je ri ti i na rav na tisen zo re. To će te ura di ti ta ko da

spo ji te sen zor ski sklop sa su če ljem i prik lju či tena pa ja nje.

dvi je pr ve svjet le će dio de (na plo či ci su če ljaobi lje že ne s d4 i d5) od go va ra ju li je vom i des -nom sen zo ru do di ra. Te dio de mo ra ju zas vi jet li -ti, sva ka po seb no, ako pri tis ne te li je vi od nos nodes ni sen zor do di ra (ti ca lo) ili mo ra ju zas vi jet li tiob je ako pri tis ne te oba ti ca la. Kad ti ca la ni supri tis nu ta, te dio de ne svi jet le.

tre ćim di je lom ko nek to ra, ka ko se to vi di na sli -ka ma 92. i 93.

Pa zite! Ko nek tor tre ba na is ti na čin spo ji ti i nasup rot ni kraj plos na to ga vo da.

Sl.91.Konektorzadesetožilniplosnati(flat)kabelsasto-jiseodtridijela

Sl.90.Senzordodira-ticalo.Čeličnažicanesmijesenas-lanjatinastražnjekontakte.

Sl.89.Gotovsklopsenzoraučvršćennadonjipostrojrobota

47

loj pod lo zi, a mo ra ju se uga si ti kad ga sta vi te nacr nu pod lo gu, od nos no ako je je dan fo to sen zorna bi je loj pod lo zi od go va ra ju ća dio da mo ra svi -jet li ti i uga si ti se kad tu dio du pos ta vi te iz nad cr -ne pod lo ge. Po ten cio met ri ma na sen zor skojplo či ci oz na če ni ma s R3 i R4, us kla đu je te os jet -lji vo st li je vog od nos no des nog fo to sen zo ra.

Pa zi! Mo že se do go di -ti da se jed nom us kla đe -ni fo to sen zo ri ne po na -ša ju jed na ko u ne kimdru gim uv je ti ma. Uz rokto me tre ba tra ži ti u os vi -jet lje nos ti pros to ri je od -nos no pod lo ge po ko jojse kre će ro bo tić. Nai me,ža ru lja sa žar nom ni tiemi ti ra ši rok spek tarsvjet los ti, uk lju čiv ši i in -frac r ve ne zra ke, pa bli zi -na tak ve ža ru lje mo žeut je ca ti na os jet lji vo stfo to sen zo ra.

Nakon što ste uskladi-li senzore na pločici, pre-kinite napajanje sučelja ispojite sučelje na priklju-čak za pisač svoga raču-nala.

dru ge dvi je dio de (na plo či ci su če lja oz na če -ne s d6 i d7) od go va ra ju fo to sen zo ri ma. Onemo ra ju svi jet li ti ako se vaš ro bo tić na la zi na bi je -

Sl.92.Plosnatikabeltrebauložititakodasekrajnjaozna-čenažicapodudarasoznakomnakonektoru.Tojeobič-nomalitrokut.Tadakabeltrebapritisnutiposebnimkli-ještimailimalimškripcemdakontaktikonektoraprobijuizolacijuvoda(kabela).

Sl.93.Kabelsesavijekakosetovidinasliciiučvrstitre-ćimdijelomkonektora

Sl.94.Kabelsepriključujetakodaseoznakanakonektorupodudarasoznakomnatiska-nojpločici,jednakokaonasučelju

48

Robotić neka bude postavljen na malo posto-lje, tako da mu kotači ne dodiruju podlogu.

Uključite računalo i pokrenite programskijezik QBASIc. U editor QBASIc-a upišite pro-gram koji je napisan u nastavku i spremite pro-gram prije nego što ga pokrenete.

Pokrenite program i spojite napajanje sasučeljem.

Ako ste sve ispravno uradili, na ekranu raču-nala pojavit će se tekst

MALA­MACA

Test­motora:­Da­ili­Ne?

Pritisnite tipku "d" i na ekranu će se pojavitinovi tekst

MALAMACA-TESTMOTORA

9­=­desni­naprijed

3­=­desni­natrag

7­=­lijevi­naprijed

1­=­lijevi­natrag

5­=­stoj

razmaknica­=­stoj

ESC­=­izlaz­iz­programa

S­=­START

Pritiskom na odgovarajuću tipku provjeritejeste li ispravno spojili motore. Ako se umjestolijevog motora okreće desni, samo zamijenitepriključke. Onaj motor koji je bio priključen nalijevi priključak spojite s desnim i obratno, onajmotor koji je bio spojen na desni priključak pre-spojite na lijevi.

Ako se koji od motora okreće suprotnimsmjerom od onoga kojim bi se morao okretati,samo odspojite taj motor od konektora, zao-krenite konektor tako da zamijenite kontakte.

Nakon što ste tako uskladili motore, skiniterobotić s postolja, postavite ga na bijelu podlo-gu sa crnom crtom i pritisnite tipku "S".

Na ekranu računala pojavit će se nova porukai kad se robotić pokrene, na ekranu možete pra-titi stanje senzora. Brojka jedan znači da je sen-zor aktivan, tj. fotosenzor osvijetljen, a ticalo jedotaknulo neku zapreku. Ništica znači da sen-zor nije aktivan, tj. da je fotosenzor iznad crnogpolja, a odgovarajuće ticalo slobodno.

Za­START­pritisni­bilo­koju­tipku

Za­STOP­pritisni­razmaknicu

Ulaz­=­

Lijevo­oko­­­­­=­

Desno­oko­­­­­=­

Lijevo­ticalo­­=­

Desno­ticalo­­=­

Ako je sve ispravno, vaš će robotić pratiti crnucrtu na bijeloj podlozi i zaobilaziti zapreke na kojeputem naiđe i dodirne ih ticalima.

Kada drugi put pokrenete program, preskočitefazu "Test motora" tako da nakon pokretanjaprograma pritisnete tipku "N" umjesto "d", kaošto ste to učinili prvi put.

Izlazno-ulazno sučelje i senzorska pločicamogu vam poslužiti za pokretanje robotića čiji jedonji postroj izrađen prema našim uputama, amožete ih s jednakim uspjehom upotrebljavati zapokretanje robotića s dva motora koji su sastav-ljeni od elemenata FISCheRTeChNIk, LeGO,MehANO ili drugih slagalica.

Takav robotić prikladan je i za natjecanja robo-ta u disciplini "Računalom vođeni roboti" nanatjecanjima mladih tehničara.

Programzavođenjerobotskihkolica“MalaMaca”

' MALA MAcAcLSizlaz = 888: ' **** 888 ili 956 ili 632 ****ih = izlaz + 1' 889 ili 957'OUT izlaz, 0'cLS'LOcATE 5, 35: PRINT "MALA MAcA"LOcATE 8, 28: PRINT "Test motora: da ili

Ne?"'LOcATE 9, 30: a$ = INPUT$(1)IF a$ = "d" OR a$ = "d" THEN GOSUB test-

motora'start:cLS'

49

LOcATE 2, 23: PRINT "Za START pritisni bilokoju tipku"

LOcATE 4, 26: PRINT "Za STOP pritisni raz-maknicu"

TIMER ONa$ = INPUT$(1)'dOulaz = (INP(889) ANd 240) XOR 139a = (ulaz ANd 16) / 16b = (ulaz ANd 32) / 32c = (ulaz ANd 64) / 64d = (ulaz ANd 128) / 128LOcATE 10, 35: PRINT "Ulaz = "; ulazLOcATE 14, 30: PRINT "Lijevo oko = "; aLOcATE 16, 30: PRINT "desno oko = "; bLOcATE 18, 30: PRINT "Lijevo ticalo = "; dLOcATE 20, 30: PRINT "desno ticalo = "; c'

GOSUB naprijedIF a = 0 ANd b = 1 THEN

t = 0GOSUB okretlijevo

ENd IF'

IF b = 0 ANd a = 1 THENt = 0GOSUB okretdesno

ENd IF'IF c = 1 ANd d = 0 THEN

t = .5GOSUB natragt = .5GOSUB okretlijevo

ENd IF'IF d = 1 ANd c = 0 THEN

t = .5GOSUB natragt = .5GOSUB okretdesno

ENd IF'IF c = 1 ANd d = 1 THEN

t = .5GOSUB natrag

ENd IF'LOOP UNTIL INKEY$ = cHR$(32)'OUT izlaz, 0LOcATE 35, 24: PRINT "Za izlaz iz programa

pritisni ESc"LOcATE 30, 20: PRINT "Za ponovni START

pritisni bilo kojutipku"

'a$ = INPUT$(1)IF ASc(a$) = 27 THEN

ENdELSEGOTO start

ENd IF'ENd'----------------------------------------------------naprijed:OUT izlaz, 1 + 4'GOSUB vrijemeRETURN'natrag:OUT izlaz, 2 + 8GOSUB vrijemeRETURN'okretlijevo:GOSUB stojOUT izlaz, 1 + 8GOSUB vrijemeRETURN'okretdesno:GOSUB stojOUT izlaz, 2 + 4GOSUB vrijemeRETURN'vrijeme:t0 = TIMERWHILE TIMER - t0 < tWENdRETURN'stoj:

50

OUT izlaz, 0RETURN' ---------------------------------------------------' MALA MAcA - TEST MOTORA'testmotora:cLSy = 6LOcATE y + 1, 27: PRINT "MALA MAcA - TEST

MOTORA"LOcATE y + 5, 30: PRINT "9 = desni naprijed"LOcATE y + 7, 30: PRINT "3 = desni natrag"LOcATE y + 9, 30: PRINT "7 = lijevi naprijed"LOcATE y + 11, 30: PRINT "1 = lijevi natrag"LOcATE y + 13, 30: PRINT "5 = stoj"LOcATE y + 15, 30: PRINT "razmaknica = stoj"LOcATE y + 25, 28: PRINT "ESc = izlaz iz pro-

grama"LOcATE y + 20, 33: PRINT "S = START"'

dOq$ = INPUT$(1)IF q$ = "3" THEN : OUT izlaz, 2IF q$ = "9" THEN : OUT izlaz, 1IF q$ = "1" THEN : OUT izlaz, 8IF q$ = "7" THEN : OUT izlaz, 4IF q$ = "5" THEN OUT izlaz, 0IF q$ = "0" THEN OUT izlaz, 0IF ASc(q$) = 32 THEN OUT izlaz, 0IF ASc(q$) = 27 THEN

OUT izlaz, 0ENd

ENd IFIF q$ = "S" OR q$ = "s" THEN

OUT izlaz, 0GOTO start

ENd IFLOOPOUT izlaz, 0RETURN' -------------------------------------------------------

A/D­Electronic

Ul. Bana Jelačića 2-4, 40000 ČAKOVEcTel. 040/396 606e-pošta: [email protected](elektroničke komponente, tiskane pločice, kito-vi, gotovi moduli)

CHIPOTEKA

Z-el d.o.o. Trg J. F. Kennedy 6, 10000 ZAGREBTel. 01/233 88 44e-pošta: [email protected]­SHOP

Tel. 01/233 88 44e-pošta: [email protected](elektroničke komponente, fotoosjetljive pločicei pribor za jetkanje)

Popistvrtkiukojimasemogunabavitielektroničkekomponenteiostalidijelovizaizradurobotića“ABCtehnike”

CONRAD/HR

GEN­COMMERCE­d.o.o.

Vrapčanska 232, 10000 ZAGREBTel. 01/3487 009

01/3487 279e-pošta: [email protected](elektroničke komponente, servo motori, razno)

ELECTRONIC­SHOP

Istarska 12, 52215 PULATel. 052/212 404Faks 052/212 077(elektroničke komponente, tiskane pločice, kito-

vi, gotovi moduli)

51

U 12 nastavaka ča so pi sa “ABc tehnike” (bro-jevi 472-483) i u nedavno objavljenom priruč-niku za izbornu nastavu tehničke kulture uosnovnoj školi “Robotići ‘ABc tehnike’”opi sa lismo ka ko iz ra di ti iz laz no su če lje za vo đe nje na -še ga ro bo ti ća po mo ću ra ču na la. Iz laz no su če ljeuk lju či li smo iz rav no na prik lju čak za pi sač osob -nog ra ču na la. Ro bo tić je ka be lom bio po ve zansa su če ljem, ka ko je to po jed nos tav lje no pri ka -za no na sli ci 95.

Ne dos ta tak tak va rje še nja up ra vo je ka bel ko -jim je ro bo tić spo jen sa su če ljem. Uda lje no st doko je je mo gao oti ći ro bo tić og ra ni če na je du lji -nom ka be la, a po ne kad je taj vod sme tao slo -bod nom kre ta nju ro bo ta. Mo že li se taj ka bel iz -bje ći?

Ka bel mo že mo iz bje ći ta ko da um jes to nje gais ko ris ti mo ve zu ra ču na la i ro bo ta ra dio va lo vi -ma, ka ko je to po jed nos tav lje no pri ka za no nasli ci 96. Ra ču na lu će mo do da ti oda ši ljač, a na ro -bo tić će mo ug ra di ti pri jam nik ra dio va lo va. Ka kose to mo že uči ni ti, opi sat će mo u ovom priloguča so pi sa odnosno dodatku priručnika.

Upot ri je bit će mo is ti do nji pos troj ka kav smoiz ra di li na po čet ku ove na še se ri je o ro bo ti ći ma“A Bc teh ni ke”. da pod sje ti mo, opis iz ra de do -

njeg pos tro ja opi sa li smo u bro ju 472 i 473 na še -ga ča so pi sa iz ve lja če i ožuj ka 2004. go di ne.Osim tak va do njeg pos tro ja mo že te upot ri je bi tido nji pos troj iz ra đen od di je lo va iz kon struk cij -skih ku ti ja Fis cher tec hnik ili Le go, ili od pri ruč nihdi je lo va iz škol ske ra dio ni ce ili iz ra dio ni ce u klu -bu mla dih teh ni ča ra.

I ovaj pro je kt ra dit će mo u ne ko li ko ko ra ka.Pr vo će mo iz ra di ti oda ši ljač, spo ji ti oda ši ljač sra ču na lom ili tip kov ni com za vo đe nje, po tompri jam nik ko ji će mo pričvr sti ti na do nji pos troj.U tre ćem ko ra ku prog ra mi rat će mo dva mik ro -kon tro le ra, jed no ga u oda ši lja ču a dru go ga upri jam ni ku. I naj zad u čet vr tom, zad njem, ko ra -ku upi sat će mo prog ram za vo đe nje ro bo ta una še osob no ra ču na lo. Taj prog ram pi san je uprog ram skom je zi ku QBA SIc, ko ji, vje ru je mo,dob ro poz na je te.

Oda­ši­ljač

She ma oda ši lja ča pri ka za na je na sli ci 97. Nashe mi mo že mo uo či ti tri os nov na sklo pa ko ji za -jed no či ne oda ši ljač.

Oda ši ljač se na pa ja stru jom iz ba te ri je 9 V.dio da d1 ima za da ću da osi gu ra ci je li sklop oda -ši lja ča od pog reš no spo je ne ba te ri je. dio da d2spo je na se rij ski s ot por ni kom R2 po ka zu je je lina pa ja nje oda ši lja ča uk lju če no ili ni je. In teg ri ra -ni krug Ic2 je sta bi li za tor na po na 7805 ko ji osi -gu ra va na pa ja nje mik ro kon tro le ra i VF mo du lastal nim na po nom 5 V.

Mik ro kon tro ler Ic1 je At me lov AT89c2051,spo jen na uo bi ča je ni na čin. Vi še o tom mik ro -kon tro le ru mo že te pro či ta ti u na šem ča so pi su,u se ri ji “Ig raj mo se mik ro kon tro le ri ma” au to ramr. Vla di mi ra Mit ro vi ća (“A Bc teh ni ke” broj 457do 466). Za da ća to ga mik ro kon tro le ra je st da

Sl.96.Robotićspojensračunalombezvoda(kabela).Ve-zajeostvarenaradiovalovima.

Odašiljač

Prijamnik

Daljinskoupravljanje

Sl.95.Robotićspojenkabelomsračunalom

Izlazno sučelje

52

oči ta va sta nje na ula zi ma vra ta P1, ta sta nja naula zi ma ko di ra u se rij ski sig nal na iz la zu mik ro -kon tro le ra P3.1 (TXd). Taj se iz laz spa ja na tre ćios nov ni sklop ko ji či ni VF mo dul oda ši lja ča (433MHz 10 MW SV TX-SAW433/SZ). VF mo dul oda -ši lja ča prik lju ču je na 15-pol ni žen ski strip SV1.An te nu VF oda ši lja ča či ni bak re na ži ca prom je ra1 do 1,5 mm, du gač ka 165 mi li me ta ra.

Ko nek to rom oz na če nim na she mi s X1 spa jase oda ši ljač na prin ter ski prik lju čak osob nog ra -ču na la. Oda ši ljač se mo že spo ji ti iz rav no naosob no ra ču na lo, a mo že se spo ji ti i po mo ću vi -še žil nog ka be la.

Na sli ci 98. pri ka zan je nac rt tis ka ne plo či ceoda ši lja ča sa stra ne ele me na ta, na 99. sli ci na crttis ka ne plo či ce sa stra ne vo do va, a na 100. sli cipri ka zan je ras po red ele me na ta na tis ka noj plo -či ci oda ši lja ča. Po pis di je lo va na ve den je u tab li -ci 3.

Na sli ci 101. vi di se go tov oda ši ljač s ba te ri jomi do njim di je lom an te ne, a na sl. 102. oda ši ljač jespo jen na prik lju čak za pi sač osob nog ra ču na la(Prin ter Po rt).

Po ne kad je prak tič ni je spo ji ti oda ši ljač s osob -nim ra ču na lom po mo ću ka be la. Ta da je mo gu ćesmjes ti ti oda ši ljač na naj po volj ni je mjes to upros to ri ji. (Vi di sl. 103. i 104.) Upot ri jeb ljen je de -vetožil ni plos na ti vod (ka bel). Na jed noj stra ni

vo da za lem ljen je 25-pin ski muš ki ko nek tor, a nadru goj stra ni vo da za lem ljen je 25-pin ski žen skiko nek tor.

Spa ja nje de vet ožil nog ka be la s muš kim od -nos no žen skim ko nek to rom pri ka za no je na sli -ka ma 105. a i 105. b. Tre ba pa zi ti da ži le ka be lana muš kom od nos no žen skom ko nek to ru bu duspo je ne na od go va ra ju će pi no ve ži la ma is te bo -je. To je naj bo lje prov je ri ti ta ko da se muš ki ižen ski ko nek tor spo je, ka ko je to pri ka zano nasli ci 105. b. Ži le ka be la tre ba spo ji ti na pi no ve 2

Sl.97.Shemaodašiljača

Sl.98.Nacrttiskanepločiceodašiljačasastraneelemena-ta

53

Sl.99.Nacrttiskanepločiceodašiljačasastranevodova

Sl.100.Rasporedelemenatanatiskanojpločiciodašiljača

Sl.101.Gotovodašiljač

Tablica3.Popismaterijalazaodašiljač

Sl.102.OdašiljačpriključennaPrinterPortosobnograču-nala

Sl.103.Odašiljačsemožespojitinapriključakzapisačpo-moćudevetožilnogkabela

Oznaka Naziv Kom.

SL1 Konektor za bateriju 9V s kabelom 1

S1 Prekidač s tri priključka 1

D1 Dioda 1N4004 1

D2 LED 3mm 1

R1 Otpornik 22 kΏ 1

R2 Otpornik 1 kΏ 1

C1 = C2 33 pF 2

C3 10 µF 1

C4 0,1 µF 1

C5 100 µF 1

IC1 Mikrokontroler AT89C2051 1

IC2 Stabilizator napona 7805 1

Q1 Kristal (kvarc) 12 MHz 1

X1Konektor za pisač (muški) DB25 M, zapločicu

1

SV1 Strip 15 polni (prof) za odašiljački modul 1

VF modul (433 MHz 10 MW SV TX-SAW433/SZ)

1

ANTAntena, bakrena žica promjera 1 do 1,5mm duljine 165 mm

1

Tiskana pločica Vetro-foto (70x55 mm) 1

54

do 9 muš kog i pi no ve 2 do 9 žen sko ga ko nek to -ra. Pi no vi 18 do 25 spa ja ju se za jed no, naj bo ljena cr nu ži lu de vetožil nog vo da.

Tip­kov­ni­ca­za­ruč­no­up­rav­lja­nje

Oda ši ljač mo že mo ra bi ti i ta ko da ga ne spo ji -mo s ra ču na lom. Ta da će mo na šim ro bo tomum jes to ra ču na lom up rav lja ti iz rav no, tj. ruč no.da bis mo to os tva ri li, tre ba iz ra di ti tip kov ni cusa če ti ri ili još bo lje s osam tip ki. Tak va se tip kov -

ni ca spa ja s oda ši lja čem, a mik ro kon tro ler, um -jes to sta nja na prik ljuč ci ma prin ter-por ta, či tasta nja prik lju ča ka na tip kov ni ci. She ma spa ja njatip ki na tip kov ni ci s prik ljuč ci ma oda ši lja ča pri -ka za na je na sli ci 106. Na njoj je pri ka za na she matip kov ni ce sa če ti ri tip ke, a na sli ci 112. pri ka za naje she ma tip kov ni ce s osam tip ki.

Za ruč no vo đe nje na še ga ro bo ti ća s dva mo -to ra do volj na je tip kov ni ca sa če ti ri tip ke.

Tip kov ni cu s osam tip ki upot ri je bit će mo akonaš ro bo tić, osim pok re ta nja li je vog i des nogmo to ra ima do dat ne fun kci je, kao što su naprim jer zvuč ni i svjet los ni sig na li, do dat ni mo to -ri i td.

Nac rt tis ka ne plo či ce tip kov ni ce sa če ti ri tip -ke oda ši lja ča sa stra ne ele me na ta pri ka zan je nasli ci 107. Na sl. 113. pri ka zan je nac rt tis ka ne plo -či ce tip kov ni ce oda ši lja ča s osam tip ki sa stra neele me na ta. Nac rt tis ka ne plo či ce tip kov ni ce sače ti ri tip ke sa stra ne vo do va pri ka zan je na sl.108., a nac rt tis ka ne plo či ce tip kov ni ce s osamtip ki pri ka zan je na sl. 114.

Ras po red ele me na ta na tip kov ni ci sa če ti ritip ke pri ka zan je na sl. 109., a ras po red ele me -na ta na tip kov ni ci s osam tip ki pri ka zan je naslici 115.

Go to va tip kov ni ca sa če ti ri tip ke pri ka za na jena sl. 110., a na sl. 111. vi de se oda ši ljač i tip kov ni -ca spo je ni 25-pin skim prik ljuč ni ca ma. Go to vatip kov ni ca s osam tip ki oda ši lja ča vi di se na sli ci116.

Sl.104.Spajanjeodašiljačanapriključakzapisačpomoćukabela

Sl. 105.a Spajanje devetožilnog voda na 25-pinski muškikonektor(lijevo)i25-pinskiženskikonektor(desno)

Sl. 105.b Provjeraispravnosti spaja-nja žila na odgo-varajućepinove

Sl.106.Shemaspajanjatipkizaodašiljač

55

Sl. 107. Nacrt tiskane pločice tipkovnice sa četiri tipkeodašiljačasastraneelemenata

Sl. 108. Nacrt tiskane pločice tipkovnice sa četiri tipkeodašiljačasastranevodova

Sl.109.Rasporedelemenatanatipkovnicisačetiritipkeodašiljača

Sl.110.Gotovatipkovnicasačetiritipkeodašiljača

Sl.111.Odašiljačitipkovnicasačetiritipkespojeni25-pin-skimpriključnicama

Sl.112.Shemaspajanjatipkovniceodašiljačasosamtipki

56

Pri­jam­nik

She ma pri jam ni ka pri ka za na je na sl. 117. Nashe mi mo že mo uo či ti če ti ri os nov na sklo pa ko jiza jed no či ne pri jam nik.

Pri jam nik se na pa ja stru jom iz ba te ri je 9 V. dio -da d4 ima za da ću da osi gu ra ci je li sklop pri jam ni -ka od pog reš no spo je ne ba te ri je. dio da d2 spo je -na se rij ski s ot por ni kom R2 po ka zu je je li na pa ja -nje pri jam ni ka uk lju če no ili ni je. In teg ri ra ni krugIc2 je sta bi li za tor na po na 7805 ko ji osi gu ra va na -pa ja nje mik ro kon tro le ra i pri jam nog VF mo du lastal nim na po nom 5 V.

Mik ro kon tro ler Ic1 je At me lov AT89c2051,spo jen na uo bi ča je ni na čin. Vi še o tom mik ro kon -tro le ru mo že te pro či ta ti u na šem ča so pi su, u se -ri ji “Ig raj mo se mik ro kon tro le ri ma” au to ra mr.Vla di mi ra Mit ro vi ća (“A Bc teh ni ke” broj 457 do466). Za da ća to ga mik ro kon tro le ra je st da sig nalVF mo du la pri jam ni ka, prik lju če nog na se rij skiulaz mik ro kon tol rea P3.0 (RXd), de ko di ra i pret -va ra u sta nja na iz la zi ma vra ta P1. Kao što nam jeveć poz na to, ta su sta nja 0 V ili 5 V, a či ta ju se kaobi nar no “0”, od nos no “1”.

Taj se ulaz (pin P3.0, RXd) spa ja na tre ći os nov -ni sklop ko ji či ni pri jam ni VF mo dul (433 MHz 5V-100dBM Lc Ac-RX). Pri jam ni se VF mo dul prik lju -ču je na 15-pol ni žen ski strip SV1. An te nu pri jam -nog mo du la, jed na ko kao i odaši ljačkog, či ni bak -re na ži ca prom je ra 1 do 1,5 mm du lji ne 165milimetara.

Čet vr ti sklop na še ga pri jam ni ka či ni iz laz pre -ma mo to ri ma. Nje go va je os no va dri ver L293B sače ti ri ula za i če ti ri iz la za. Na she mi, taj je dri ver oz -na čen kao Ic3. Nje go vi su ula zi spo je ni s vra ti maP1 mik ro kon tro le ra, toč ni je sa če ti ri pi na vra ta P1.To su pi no vi P1.4, P1.5, P1.6 i P1.7. Ot por ni ci R4,R5, R6 i R7, spo je ni s plus 5 V, osi gu ra va ju po zi tiv -ni na pon na ula zi ma dri ve ra ka da su sta nja iz laz -nih pi no va mik ro kon tro le ra “1” od nos no plus 5V,a ti me i do volj no ja ku stru ju za ot va ra nja iz la zadri ve ra. Pr va dva iz la za dri ve ra spo je na su s prik -ljuč ni com SL3, a dru ga dva iz la za spo je na su sprik ljuč ni com SL4. Na prik ljuč ni cu SL3 spa ja se je -dan, a na prik ljuč ni cu SL4 dru gi mo tor na še ga ro -bo ti ća.

dio da d3 šti ti in teg ri ra ni krug Ic3 od pog r eš nospo je nog iz vo ra na pa ja nja, a dio da d3 (LEd) spo -je na se rij ski s ot por ni kom R3 po ka zu je je li prik lju -če no na pa ja nje iz laz nog sklo pa od nos no mo to ra.

Sl.113.Nacrttiskanepločicetipkovniceodašiljačasosamtipkisastraneelemenata

Sl.114.Nacrttiskanepločicetipkovniceodašiljačasosamtipkisastranevodova

Sl.115.Rasporedelemenatanatiskanojpločicitipkovniceodašiljačasosamtipki

Sl.116.Tipkovnicasosamtipkiodašiljača

57

Kao što se iz she me vi di, za na pa ja nje iz laz -nog sklo pa od nos no za pok re ta nje elek tro mo -to ra upot ri je bi li smo po se ban iz vor na pa ja nja.Raz log to me je što mik ro kon tro ler i pri jam ni VFmo dul zah ti je va ju sta bi li zi ra ni na pon, a mo to ribi mog li pri go dom uk lju či va nja i is klju či va nja tajna pon des ta bi li zi ra ti. Osim to ga, tak vo od vo je -no na pa ja nje omo gu ću je pok re ta nje mo to ra sraz li či tim na po nom na pa ja nja, od 3 V do 7,5 V,ovis no o upot ri jeb lje nim dc mo to ri ma. Tre bana po me nu ti da VF mo dul i mik ro kon tro ler za -jed no tro še stru ju od sa mo ne ko li ko mi liam pe -ra, pa će ba te ri ja 9 V tra ja ti mno go du lje od ba -te ri ja ko ji ma se pok re ću elek tro mo to ri.

Nac rt tis ka ne plo či ce pri jam ni ka, sa stra neele me na ta pri ka zan je na sl. 118., a nac rt tis ka neplo či ce pri jam ni ka sa stra ne vo do va pri ka zan jena sli ci 119.

Ras po red ele me na ta na tis ka noj plo či ci pri ka -zan je na sli ci 120. Če ti ri ot por ni ka, R4, R5, R6 iR7, le me se na plo či cu jed na ko ka ko je opi sa nou član ku “Iz laz no-ulaz no su če lje za spa ja nje ro -bo ta s osob nim ra ču na lom” (“A Bc teh ni ke”,broj 481), na 12. stra ni ci i pri ka za no na sli ci 81.

Po pis ma te ri ja la pot reb nog za iz ra du pri jam -ni ka na ve den je u tab li ci 4.

Go tov pri jam nik dog ra đu je se na do nji pos -troj na še ga ro bo ti ća. Jed na od tak vih mo guć -

S l. 117. S he ma pri jam ni ka

Sl.118.Nacrttiskanepločiceprijamnikasastraneeleme-nata

Sl.119.Nacrttiskanepločiceprijamnikasastranevodova

nos ti dog rad nje pri jam ni ka na do nji pos troj ro -bo ti ća “A Bc teh ni ke” pri ka za na je na sl. 121. Iz -

58

Mit ro vić u se ri ji čla na ka ob jav lje nih u ča so pi su“A Bc teh ni ke” pod nas lo vom “Ig raj mo se mik -ro kon tro le ri ma”. Iz ra da prog ra ma to ra mik ro -kon tro le ra i rad nji me opi san je u bro ju 461 na -še ga ča so pi sa.

Vi še o ra du mik ro kon tro le ri ma i prog ra mi ra -nju u prog ram skom je zi ku BAS cOM mo že tenau či ti iz knji ge mr. Vla di mi ra Mit ro vi ća: “Prog -ra mi ra nje mik ro kon tro le ra prog ram skim je zi -kom “BAS cOM”.

da ljin sko up rav lja nje opi sa no je u član ku“Prim je na ma lih hib rid nih VF pri jam ni ka i oda ši -lja ča”. Taj će te čla nak na ći na 105. stra ni ci knji gemr. Vla di mi ra Mit ro vi ća. Slič ne VF oda ši lja če ipri jam ni ke upot ri je bi li smo pri grad nji na še garo bo ti ća na da ljin sko up rav lja nje. Odašiljački i

Sl.120.Rasporedelemenatanatiskanojpločiciprijamni-ka

Sl.121.Prijamnikučvršćennarobotića“ABCtehnike”

Oznaka Naziv Kom.

SL1 Konektor za bateriju 9 V s kabelom 1

SL2 Konektor za bateriju muški dvopolni (strip )

1

SL3 = SL4 Konektor za motor ženski dvopolni (strip )

2

S1 = S2 Prekidač s tri priključka 2

D1 = D2 LED 3 mm 2

D3 = D4 Dioda 1N4004 2

R1 Otpornik 22 kΏ 1

R2 = R3 Otpornik 1 kΏ 2

R4 – R7 Otpornik 10 kΏ 4

C1 = C2 33 pF 2

C3 10 µF 1

C4 0,1 µF 1

C5 100 µF 1

IC1 Mikrokontroler AT89C2051 1

IC2 Stabilizator napona 7805 1

IC3 L293B 1

Q1 Kristal (kvarc) 12 MHz 1

X1 Konektor za pisač (muški) DB25 M, zapločicu

1

SV1 Strip 15 polni (prof) za prijemni modul 1

VF modul (433 MHz 5V-100DBM LCAC-RX)

1

ANT Antena, bakrena žica promjera 1 do1,5 mm duljine 165 mm

1

Tiskana pločica Vetro-foto (80x55 mm) 1

ra da up ra vo tak va do njeg pos tro ja na še ga ro -bo ti ća opi sa na je u na šem ča so pi su broj 472 i473.

Jas no je da naš pri jam nik mo že mo dog ra di tina do nji pos troj iz ra đen dru ga či je od pred lo že -nog ili sas tav lje nog od dru gih di je lo va, na prim -jer Fis cher tec hnik, Le go, Me ha no i td.

Prog­ra­mi­ra­nje­ mik­ro­kon­tro­le­ra­ oda­ši­lja­ča­ i

pri­jam­ni­ka

U nas tav ku su pre do če ni prog ra mi oda ši lja čai pri jam ni ka. Prog ram oda ši lja ča upi še mo u je -dan mik ro kon tro ler, a prog ram pri jam ni ka udru gi mik ro kon tro ler. Ne za bo ra vi te obi lje ži tiko ji je mik ro kon tro ler prog ra mi ran kao oda ši -ljač, a ko ji kao pri jam nik.

Prog ra mi ra nje mik ro kon tro le ra i rad u prog -ram skom je zi ku BAS cOM opi sao je mr. Vla di mir

59

pri jam ni VF mo du li ra de na frek ven ci ji 434 MHzi ku pu ju se go to vi. Mo du li su tes ti ra ni i nji ho vaje upot re ba do puš te na i odob re na me đu na rod -nim pro pi si ma.

Prog ram na še ga oda ši lja ča na pi san je ta ko dase od vi ja u jed noj pet lji, pri če mu mik ro kon tro -ler oči ta va sta nje na vra ti ma P1 mik ro kon tro le rai pre no si to sta nje VF mo du lu oda ši lja ča.

Prog ram pri jam ni ka ta ko đer se od vi ja sa mounu tar jed ne pet lje, pri če mu mik ro kon tro leroči ta va sig nal ko ji do la zi iz pri jam nog VF mo du -la i taj sig nal pret va ra u sta nje na vra ti ma P1.

O ba prog ra ma tra ju ta ko du go dok su oda ši -ljač od nos no pri jam nik prik lju če ni na iz vor na pa -ja nja.

Prog ram oda ši lja ča sas tav ljen je ta ko da susvi pi no vi na ulaz nim vra ti ma mik ro kon tro le raP1 u sta nju lo gič ke je di ni ce (A = 255) ta ko du godok pri tis kom na ne ku od tip ki na še tip kov ni ceto sta nje ne pro mi je ni mo ili ta ko du go dok tosta nje ni je pro mi je nje no sig na li ma na prik ljuč kuza pi sač na še ga ra ču na la. Suk lad no to me sas -tav ljen je i prog ram pri jam ni ka.

Prog ram 1. Prog­ram­oda­ši­lja­ča

‘ —————————————————‘ VF_o da ši ljač ‘—————————————————$crystal = 12000000$baud = 2400dim A As ByteScon.1 = 1‘doA = 255If Scon.1 = 1 ThenScon.1 = 0 A = P1Sbuf = A

E nd IfWait ms 10Loop‘Pri nt “ “Prog ram 2. Prog­ram­pri­jam­ni­ka

‘—————————‘VF_pri jam nik‘ ————————-dim A As Byte

$crystal = 12000000$baud = 2400‘doA = Wait keyP1 = A

Loop

O ba prog ra ma mik ro kon tro le ra jed na ko ra deako ro bo ta vo di mo po mo ću tip kov ni ce ili po -mo ću ra ču na la, pa ih ne tre ba po seb no mi je nja -ti.

Za vo đe nje ro bo ta po mo ću ra ču na la pri mi je -nit će mo ma lo pre ra đe n prog ram ko ji je u prog -ram skom je zi ku QBA SIc opi san u ča so pi su“ABc teh ni ke” broj 480. Taj pri la go đe ni prog -ram za da ljin sko up rav lja nje na ve den je u nas -tav ku pod naslovom PE PEK IV. Prog ram ra dijed na ko kao prog ram pod naslovom PE PEK III.pre do čen u 480. bro ju na še ga ča so pi sa, pa gane će mo po seb no opi si va ti.

Taj prog ram mo že te prep rav lja ti po že lji, iličak po nje go vu uzo ru sas ta vi ti vlas ti ti prog ram.Pret pos tav lja mo da zna te prog ra mi ra ti u prog -ram skom je zi ku QBA SIc, ali ipak pre po ru ču je -mo da zna nje ob no vi te iz čla na ka prof. da mi raČo vi ća: “Prog ra mi ra nje u Q-BA SIc-u”. Član ci suob jav lje nu i na šem ča so pi su “A Bc teh ni ke”(bro je vi 468 do 477).

Prog ram 3. Prog­ram­za­vo­đe­nje ro­bo­ti­ća­po­-

mo­ću­ra­ču­na­la

‘PE PE K_IVdIM a(1000, 2)dOcLSiz laz = 888: ‘ ili 956x = 1l = 19GO SUB ok virGO SUB ok vi r2x = 25l = 21GO SUB ok virGO SUB ok vi r2x = 50l = 21GO SUB ok virGO SUB ok vi r2

60

GO SUB le gen dax = 25GO SUB ra dix = 50GO SUB po nav ljaLOOPE Nd‘ —————————————————-‘le gen da:y = 6LO cA TE 3, 5: PRI NT “P E P E K IV.”LO cA TE y + 3, 3: PRI NT “2 = nat rag”LO cA TE y + 5, 3: PRI NT “8 = nap ri jed”LO cA TE y + 7, 3: PRI NT “6 = ok ret li je vo”LO cA TE y + 9, 3: PRI NT “4 = ok ret des no”LO cA TE y + 11, 3: PRI NT “5 = stoj”LO cA TE y + 13, 3: PRI NT “0 = pre kid uce nja”LO cA TE y + 15, 5: PRI NT “E Sc = iz laz”LO cA TE 3, 35: PRI NT “UcI”LO cA TE 3, 58: PRI NT “PO NAV LJA”‘LO cA TE y + 7, 27: PRI NT “Ko rak :”LO cA TE y + 9, 27: PRI NT “Iz laz:”LO cA TE y + 11, 27: PRI NT “Vri je me:”LO cA TE y + 13, 27: PRI NT “Tra ja nje:”

LO cA TE y + 7, 52: PRI NT “Ko rak :”LO cA TE y + 9, 52: PRI NT “Iz laz:”LO cA TE y + 11, 52: PRI NT “Vri je me:”LO cA TE y + 13, 52: PRI NT “Tra ja nje:”

RE TU RN‘ —————————————————ok vir:y = 7li n$ = “”: ra z$ = “”FOR i = 1 TO l

li n$ = li n$ + cHR$(205)ra z$ = ra z$ + cHR$(32)

NEXT iup$ = cHR$(201) + li n$ + cHR$(187)dn$ = cHR$(200) + li n$ + cHR$(188)vt$ = cHR$(186)LO cA TE y, x: PRI NT up$FOR i = 1 TO 15

LO cA TE y + i, x: PRI NT vt$ + ra z$ + vt$NEXT i

LO cA TE y + 16, x: PRI NT dn$RE TU RN‘ ——————————————————-ok vi r2:y = 1li n$ = “”: ra z$ = “”FOR i = 1 TO l

li n$ = li n$ + cHR$(205)ra z$ = ra z$ + cHR$(32)

NEXT iup$ = cHR$(201) + li n$ + cHR$(187)dn$ = cHR$(200) + li n$ + cHR$(188)vt$ = cHR$(186)LO cA TE y, x: PRI NT up$FOR i = 1 TO j + 3

LO cA TE y + i, x: PRI NT vt$ + ra z$ + vt$NEXT iLO cA TE y + 4, x: PRI NT dn$RE TU RN‘ —————————————————-ra di:LO cA TE 9, 27: PRI NT “STA RT”LO cA TE 11, 27: PRI NT “Bi lo ko ja tip ka.”q$ = IN PU T$(1)y = 7a(0, 1) = 0a(0, 2) = 0OUT iz laz, 0t0 = TI MERi = 1dO

q$ = IN PU T$(1)IF q$ = “8” THEN w = 255 - (16 + 64)IF q$ = “2” THEN w = 255 - (32 + 128)IF q$ = “6” THEN w = 255 - (16 + 128)IF q$ = “4” THEN w = 255 - (32 + 64)IF q$ = “5” THEN w = 0IF q$ = “0” THEN EXIT dOIF A Sc(q$) = 27 THEN E Nda(i, 1) = wa(i, 2) = TI MER - t0

OUT iz laz, wLO cA TE 6 + y, x + 15: PRI NT USI NG “###”;

iLO cA TE 8 + y, x + 15: PRI NT USI NG “###”;

a(i, 1)LO cA TE 10 + y, x + 15: PRI NT USI NG

“###.##”; a(i, 2)

61

LO cA TE 12 + y, x + 15: PRI NT USI NG“###.##”; a(i, 2) - a(i - 1, 2)

i = i + 1LOOPOUT iz laz, 0a(i, 1) = 0a(i, 2) = TI MER - t0n = i - 1RE TU RN‘ ——————————————————po nav lja:LO cA TE 9, 52: PRI NT “STA RT”LO cA TE 11, 52: PRI NT “Bi lo ko ja tip ka.”q$ = IN PU T$(1)y = 7t0 = TI MERFOR i = 0 TO n

t1 = TI MERLO cA TE 6 + y, x + 15: PRI NT USI NG “###”;

iLO cA TE 8 + y, x + 15: PRI NT USI NG “###”;

a(i, 1)

LO cA TE 10 + y, x + 15: PRI NT USI NG“###.##”; a(i, 2)

dOOUT iz laz, a(i, 1)IF TI MER - t0 >= a(i + 1, 2) THEN EXIT

dOLOOPLO cA TE 12 + y, x + 15: PRI NT USI NG

“###.##”; TI MER - t1NEXT iOUT iz laz, 0RE TU RN‘ ——————————————

Svi oni ko ji bi ima li po teš ko ća s na ba vom di je -lo va ili iz ra dom tis ka nih plo či ca, mo gu se obrati-ti našem časopisu, autoru Borku Boraniću e-poštom [email protected] ili našemsuradniku Marčelu Mariću e-poštom: [email protected]

62

O daljinskom upravljanju našim robotićima većsmo pisali. Bilo je to u prilogu časopisa „ABc teh-nike“ broj 3 (489), šk. god. 2005./2006. Tadasamo gradili robotića upravljanog radiovalovima.Sastavni dio odašiljača za upravljanje našim robo-tićem bio je odašiljački VF modul, dok je sastavnidio prijemnika na našemu robotiću bio prijemniVF modul. Središnji dio odašiljača bio je mikrokon-troler čija je zadaća bila da kodira stanja na izlazuračunala ili tipkovnice. Slično, središnji dio prijem-nika također je bio mikrokontroler čija je zadaćabila da signale primljene putem prijemnog VFmodula dekodira i na taj način aktivira driver zadva mala dc motora.

da bismo što više pojednostavili ovaj zanimljiviprojekt upravljanja infracrvenim zrakama, zadrža-li smo tiskane pločice i sve dijelove odašiljača i pri-jemnika jednake kao što su bili u onome našemuprojektu upravljanja radiovalovima.

Razlika je samo u tome što smo odašiljački VFmodul zamijenili izvorom infracrvenih zraka, aprijemni VF modul senzorom infracrvenih zraka.

I sklop za odašiljanje infracrvenih zraka, IR oda-šiljač, i prijemnik infracrvenih zraka, IR prijem-nik, napravili smo tako da se mogu utaknuti namjesta gdje su prije bili utaknuti odašiljački i pri-jemni VF moduli.

I programi mikrokontrolera odašiljača i pri-jemnika jednaki su kao i pri daljinskom upravlja-nju radiovalovima.

Ukratko, razlika je samo što smo u ovomeprojektu umjesto VF modula upotrijebili IRmodule, tj. umjesto radiovalova upotrijebiliinfracrvenu svjetlost.

Zato ćemo u ovome broju opisati samo gra-dnju odašiljačkog sklopa infracrvenih zraka igradnju prijemnog sklopa infracrvenih zraka.

Na taj način sve što ste do sada uradili pouputama iz priloga našega časopisa broj 3objavljenog u broju 489 u šk. god. 2005./2006.možete upotrijebiti i sada. Treba samo izraditidva jednostavna sklopa, odašiljački IR modul iprijemni IR modul. Ti će sklopovi zamijeniti tadaupotrijebljene VF module.

Daljinskoupravljanjeinfracrvenimzrakama

Slika122.ShemaodašiljačkogIRsklopa

63

Evo kako ćete to uraditi.Shema odašiljačkog IR sklopa prikazana je na

slici 122.Osnovu odašiljačkog IR sklopa čini integrirani

krug LM555N. To je vrlo često upotrebljavaniintegrirani krug i može se nabaviti u gotovo sva-koj trgovini elektroničkim komponentama..

Taj krug ima dvostruku zadaću. U sklopu kaona shemi taj integrirani krug radi kao oscilator imodulator. Osnovna frekvencija oscilatora je 38kHz, jer to je frekvencija na kojoj je IR senzorupotrijebljen u ovome projektu najosjetljiviji.

Frekvencija se može podešavati trimer po -ten ciome trom koji je na shemi označen s R3.

Signal iz mikrokontrolera invertira integriranikrug 74Hc04N, na shemi označen s Ic2. Takoinvertirani signal dovodi se na pin 4 integrira-nog kruga LM555. što omogućuje miješanjeulaznog signala i noseće frekvencije – modulaci-ju.

Modulirani signal koji se tako dobije na izlazu(pin 3) LM555, dovodi se kroz otpornik R5 nabazu tranzistora Q1. U kolektorskom krugutranzistora spojene su dvije infracrvene diodekoje emitiraju infracrvenu svjetlost u skladu smoduliranim signalom iz kruga LM555.Podsjetimo da je osnovna noseća frekvencija 38kH modulirana signalima mikrokontrolera.

Nacrt tiskane pločice odašiljačkog sklopa gle-

dano sa strane elemenata prikazan je na slici123, a raspored tiskanih vodova gledano sa stra-ne vodova prikazan je na slici 124. Raspored ele-menata na tiskanoj pločici prikazan je na slici125.

Gotov IR odašiljački sklop prikazan je na slici

Slika123.NacrttiskanepločiceodašiljačkogIRsklopasastraneelemenata

Slika124.NacrttiskanepločiceodašiljačkogIRsklopasastranevodova

Slika 125.Rasporedelemenatana tiskanojpločiciodaši-ljačkogIRsklopa

126. sa svim elementima. Sa strane vodovazalemljeni su komadići gole bakrene žice pri-mjera 0,5 mm duljine oko 15 mm. Ti komadićižice služe kao nožice koje se uključuju u pod-

64

nožje onoga VF odašiljačkog modula iz našegaprethodnoga projekta. Na slici 127. vidi se kakosu i gdje zalemljeni ti komadići bakrene žice,nožice IR odašiljačkog sklopa..

Na slikama 128. i 129. vidi se gotov odašiljački

modul. Kao što smo već napisali osnovu činiodašiljački modul i tipkovnica iz našega pret-hodnog projekta. Na pločicu odašiljačkogmodula samo je umjesto odašiljačkog VF modu-la utaknut odašiljački RF sklop.

Shema prijemnog IR sklopa jednostavnija jeod sheme odašiljačkog IR sklopa. Ta je shemaprikazana na slici 130. Osnovu čini infracrvenisenzor TSOP1138. U krugu napajanja senzorapriključeni su otpor R1 i elektrolitski kondenza-tor c1 čija je zadaća osigurati stabilnost napaja-nja senzora i uklanjanje smetnji. Senzor imaugrađeno predpojačalo s kojega se signal vodiizravno na ulazni pin mikrokontrolera prijemni-ka. Svjetleća dioda LEd1 u kombinaciji s otporni-kom R2 služi kao indikator koji pokazuje kad naizlazu senzora postoji signal.

Nacrt tiskane pločica prijemnog IR sklopa sastrane elemenata prikazan je na slici 131. a nacrttiskane pločice sa strane vodova prikazan je naslici 132.

Raspored elemenata na tiskanoj pločici pri-jemnog IR sklopa prikazan je na slici 133.

Gotov IR prijemni sklop sa svim elementimavidi se na slici 134. I na ovome sklopu s njegovedonje strane treba zalemiti komadiće bakrene

Slika126.GotovodašiljačkiIRsklopsastraneelemenata

Slika127.GotovodašiljačkiIRsklopsastranevodova.Vidiserasporednožicazalemljenihnabakrenevodove

Slika128.SlikagotovogodašiljačkogIRsklopaspojenogsmikrokontrolerskimmodulomnamjestuodašiljačkogRFmodulaitipkovnicomgledanosprednjestrane

Slika129.SlikagotovogodašiljačkogIRsklopaspojenogsmikrokontrolerskimmodulomnamjestuodašiljačkogRFmodulaitipkovnicomgledanosastražnjestrane

65

žice promjera 0,5 mm, duljine oko 15 milimeta-ra, koje će poslužiti kao nožice i kontakti za spa-janje s podnožjem gdje je bio VF modul prijem-nika. Na slici 135. vidi se kako treba na tiskanevodove zalemiti komadiće bakrene žice kojisluže kao nožice prijemnog IR sklopa.

Prijemni IR sklop utaknut u podnožje na

modulu prijemnika, zajedno s našim robotićemvidi se na slici 136.

da bi se ostvarila dobra veza između odašilja-ča i prijemnika treba frekvenciju predajnikapodesiti na 38 kHz. To ćemo učiniti tako da oda-šiljač i prijemnik postavimo na udaljenost odoko 1 metar i uključimo napajanje odašiljača iprijemnika. Odašiljač usmjerimo prema prijem-niku. Tada polako okrećemo trimer potencio-metar R3 na odašiljačkom IR sklopu dok indika-torska svjetleća dioda LEd1 na prijemnom IRsklopu ne zasvijetli. Sada povećamo razmakizmeđu odašiljača i prijemnika i ako je potrebno

Slika130.ShemaprijemnogIRsklopa

Slika131.Nacrttiskaneplo-čiceprijemnogIRsklopasastraneelemenata

Slika 132. Nacrt tiskanepločice prijemnog IR sklo-pasastranevodova

Slika133.RasporedelemenataprijemnogIRsklopa

Slika134.SlikaprijemnogIRsklopasgornjestraneSlika135.SlikaprijemnogIRsklopasdonjestrane.Videsenožicezalemljenenabakrenevodove.

66

ponovno zakretanjem potenciometra R3 odaši-ljačkog sklopa podesimo njegovu frekvencijutako da svjetleća indikatorska dioda prijemnikanajjače svijetli. Ne treba naročito naglašavati dapritom između odašiljača i prijemnika mora bitislobodan prostor jer je bilo kakav predmetizmeđu odašiljača i prijemnika zapreka prolaskuinfracrvenih zraka od odašiljača do prijemnika.

Valja napomenuti da domet našega IR odaši-ljača ne prelazi 10 metara i da odašiljač treba bitiusmjeren prema prijemniku. Ipak, ne morate seplašiti da će vaš robotić nekontrolirano pobjećibude li izvan dosega infracrvenog snopa odaši-ljača. Tada će vaš robotić jednostavno stati ičekati da mu se dovoljno približite i ponovnouspostavite kontrolu nad njegovim „ponaša-njem“.

Popis materijala potrebnog za izradu odaši-ljačkog sklopa naveden je u tablici 1., a popismaterijala potrebnog za izradu prijemnog IRsklopa naveden je u tablici 2.

Slika136.„RobotićABCtehnike“sprijemnimIRsklopomnamjestuprijemnogRFmodula.

Tablica1.Popismaterijalazaodašiljač

Tablica2.Popismaterijalazaprijemnik

Oznaka Naziv Komada

IC1 LM555N 1

IC2 74HC04 1

Q1 Tranzistor BC337 1

R1 Otpornik 2,2 kΩ 1

R2 Otpornik 5 kΩ 1

R3 Otpornik 2,5 kΩ (trimer) 1

R4 Otpornik 100 kΩ 1

R5 Otpornik 1 kΩ 1

R6 Otpornik 50 Ω 1

LED1 = LED2 LD271 2

C1 Kondenzator 4,7 nF (ker) 1

C2 Kondenzator 0,1 µF 1

Tiskana pločica Vetro-foto 1

Oznaka Naziv Komada

SL1 IR senzor TSOP1138 1

LED1 Svjetleća dioda 3 mm 1

R1 Otpornik 100 Ω 1

R2 Otpornik 2,2 kΩ 1

C1 4,7 µF 1

Tiskana pločica Vetro-foto 1

67

PrijelazsAT89S8252naAT89S8253

Tvrtka ATMEL više ne proizvodi mikrokontro-ler AT89S8252. Umjesto njega proizvodi se iprodaje njegova zamjena AT89S8253.Programator «McS SPI programmer», kojim stedo sada upisivali program u flash mikrokontro-lera ne podržava upisivanje programa u Flashmikrokontrolera AT89S8253. Umjesto njega uizborniku BASCOM8051DEMOverzije2.0.13.0treba birati «Sample Electronics ISPprogram-mer». BASCOM 8051DEMO verzija 2.0.13.0može se besplatno skinuti s adrese http://mcs-elec.com/.

Istim programatorom «Sample ElectronicsISP programmer» može se upisivati program uFlash oba mikrokontrolera, AT89S8252 iAT89S8253.

Prije primjene programatora «SampleElectronics ISP programmer» treba prespojitižice na kablu kojim je za vrijeme programiranjaspojen mikrontrolerski modul s računalom,kako je dalje opisano.

Otvoriti oklop konektora za Printer Portkabla kojim se spaja mikrokontrolerski modul sračunalom za vrijeme programiranja.1.Odlemitižicukojajespojenanapin1izale-

mitijenapin22. Žicu koja je spojena na pin 11 ostaviti

zalemljenunapinu113. Odlemiti žicu koja je spojena na pin 14 i

zalemitijenapin54. Odlemiti žicu koja je spojena na pin 17 i

zalemitijenapin45.Žicukojajespojenanapinove18-25osta-

vitizalemljenunapinove18–­25

Zatvoriti oklop konektora. Kabel za vezu sračunalom spaja se na isti 5 pinski konektormikrokontrolerskog modula kao i kad se radi sAT89S8252.Nikakve promjene na mikrokontrolerskom

modulunisupotrebne.Eventualne smetnje mogu se pojaviti radi

kondenzatora. Vidjeti tekst na kraju: „Kondenzatori“

NovimikrokontrolerAT89S8253

Programiranje

Postupak programiranja jednog i drugogmikrokontrolera ne razlikuju se.

Razlika je samo u postavkama i redoslijedupostupaka pri upisu programa u Flash mikro-kontrolera pri primjeni programatora «SampleElectronicsISPprogrammer».­Pri upisu progra-ma u Flash mikrokontrolera slijedite upute. Uputevijedezaobamikrokontrolera.Nakon što otvorite editor najnovije verzije

BAScOM-a (2.013.0) kliknite mišem na Options

na traci s izbornicima.Od ponuđenih opcija odaberite

Programmer, a od ponuđenih programatoraodaberite «Sample­ Electronics­ ISP­ program-

mer».­ U istom izborniku u kvadratić ispredCode+Data stavite kvačicu.

U istom izborniku birajte Compiler i u prozo-ru koji se otvori birajte Misc. Od ponuđenihopcija birajte 89S8252.DAT ili 89S8253.DA,­ovi-sno koji mikrokontroler programirate.

Nakon što ste napisali program, u glavnomizborniku birajte Program. Zatim kliknite naCompile i pričekajte kratko vrijeme dok pro-gram obavi prevođenje i javi da je bilo uspješno.

Ponovno kliknite na Program i birajte SendtoChip. U izborniku koji se otvori u polju Chip

birajte 89S8253 ili 89S8252, ovisno o tome skojim mikrokontrolerom radite.

U istom izborniku kliknite na Chip u gornjemredu.

U novom prozoru koji se otvori kliknite naErase, potom na Write buffer into chip iliAutoprogram i najzad Verify.

Svaki puta pričekajte da program obavi i doja-vi da je izvršio izabrani postupak.

Kondenzatori

Na shemi mikrokontrolerskog modula uz kri-stal od 12 MHz ucrtani su kondenzatori c2 i c3vrijednosti 33 pF. Oni uz kristal određuju ispra-van takt mikrokontroleru AT89S8252, odnosnomikrokontroleru AT89S8253.

U podacima firme Atmel za mikrokontroler

68

AT89S8253, koji je sada zamjena za AT89S8252,stoji podatak da je preporučljiva vrijednost tihkondenzatora (na shemi c2 i c3) 5 pF ± 5pF, štoznači da se ti kondenzatori mogu izostaviti, amogu se upotrijebiti i kondenzatori vrijednosti10 pF.

Pokusima je utvrđeno da neki mikrokontrole-ri AT89S8253 ispravno rade i s kondenzatorimavrijednosti 33 pF (na shemi c2 i c3), a neki stako velikom vrijednošću kondenzatora ne radepouzdano, što ovisi o seriji mikrokontrolera.

Najbolje je stoga vrijednost tih kondenzatoraodrediti pokusom za svaki pojedini mikrokon-troler.

To se može uraditi tako da se na mjesto pred-viđeno za kondenzator zaleme dva dvopolna«podnožja» kako je to na slici 1. prikazano.

Takva se «podnožja» odsijeku od dil letvicekoja se u trgovinama elektroničkim materijalommogu kupiti pod nazivom «strip jednoredni,ženski, profi». Takva «podnožja» mogu se odre-zati i od isluženih ili novih podnožja za integrir-ce, također pod oznakom «profi».

Najbolje je da se prvi pokus izvede bez kon-denzatora c2 i c3, a ako modul ne bi proradiozbog toga što je amplituda oscilatoraAT89S8253 premala, u ta podnožja treba utak-nuti prvo kondenzatore od po 5 pF, pa potom10 pF, 15 pF, itd sve do 33 pF. Vidjeti sliku 2.

Ako ni tada modul ne proradi to nije zbogkondenzatora, nego uzrok treba potražiti dru-gdje.

Slika1. «Podnožja»zakondenzatoreC2iC3namikrokon-trolerskommodulutrebazalemitinamjestapredviđenazakondenzatoreC2iC3.

Slika 2. «Podnožja» za kondenzatore s uključenim kon-denzatorimaC2iC3mikrokontrolerskogmodula

Borko Boranić

II. dopunjeno izdanje

Priručnik za izbornu nastavutehničke kulture u osnovnoj školi

Robotići

9 7 8 9 5 3 6 0 9 1 3 6 2