Download pdf - WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google ド …worldrobotsummit.org/download/detailed-rules/detailed...2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google ( ) 2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx

2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google

https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 1/26

2018 9 6

WRS

Ver.1.1.1

WRS

1.

1.1.

1.1.1. WRS

1.1.1.1.

1.1.1.2.

11

(min)

(min)

T1

T1A

10

(5+5) 25

T1B

T1C

T1D

T2

T2A

15 40 T2B

T2C

T3

T3A

20 55

T3B

T3C

T4

T4A

15 40 T4B

T4C

T5

T5A

15 40 T5B

T5C

T5D

T6

T6A

15 40

T6B

T6C

WRS Ver.1.1.1 1/26



1.2.

1.2.1. 1

1.3.

1.3.1.

1.3.1.1. 2

1.3.1.2. 1

1.3.1.2.1. 2 2 2

1 1 2

2 UAV

1.3.2.

1.3.2.1. 2

1.3.3.

1.3.3.1.

1.3.4.

1

1.4.

1.4.1.

1.4.1.1.

1.4.1.1.1. 1 1

1.4.1.2.

1.4.1.2.1.

1.4.2.

1.4.2.1.

1.4.2.2.

WRS Ver.1.1.1 2/26



2.

2.1.

2.1.1. 2

1.3

2.1.2.

2.2.

2.2.1.

2.2.1.1. 2

Legtype Robot

Dual Arm Robot

2.2.1.2.

TDP TDP(Team Description Paper)

UGV, UAV

2.3.

2.3.1.

WRS Ver.1.1.1 3/26



2.3.2. 3

S size

60cm

M size

80cm

L size

M size

WRS Ver.1.1.1 4/26



3.

3.1.

3.1.1. 2 3.6m 1m

3.1.2.

3.2.

3.2.1.

3.2.2. (+)X (+)Z

3.2.3. Y (+) ()

WRS Ver.1.1.1 5/26



4.

4.1.

4.1.1.

4.2.

4.2.1.

4.2.2. 1 ( No.)

4.2.3. No.1

4.2.3.1.

4.2.3.2.

4.2.3.3.

4.2.3.4.

4.2.3.5.

4.3.

4.3.1. 11

4.3.1.1.

4.3.2.

4.4.

4.4.1.

4.4.1.1.

4.4.1.2.

4.4.1.2.1.

4.4.2.

4.4.3.

4.4.3.1.

4.4.3.2.

4.4.3.2.1.

4.4.4.

4.5.

4.5.1.

4.5.1.1. 2

4.5.2.

4.5.2.1.

4.5.3.

WRS Ver.1.1.1 6/26



4.5.3.1. 2

4.5.4.

4.5.4.1.

4.5.4.2.

6.3.5

4.6.

4.6.1.

4.6.2.

4.6.2.1.

4.7.

4.7.1.

4.7.1.1.

4.7.1.2.

4.7.1.2.1.

4.7.2.

4.7.2.1.

4.7.2.2.

4.7.3.

4.7.3.1.

4.7.3.1.1.

4.7.3.2.

4.7.3.3.

4.7.4.

4.7.5.

10 4 30

5 30

4.7.6.

4.7.7.

4.8.

4.8.1.

4.8.1.1.

4.8.2.

WRS Ver.1.1.1 7/26



A B A B

A

4.8.3.

4.8.4.

WRS Ver.1.1.1 8/26



5.

5.1.

5.1.1. QR QR

5

QR (mm)

140 35 7

(mm)

0 1400 350 70

50 14050 3550 750

100 140100 35100 7100

5.1.2. QR 21×21

Q(25%)

511 (14050)

5.2.

5.2.1. 5.1.1.

5.3.

5.3.1. QR

5.3.1.1.

5.3.2. QR

WRS Ver.1.1.1 9/26



53−1

QR

5.4.

5.4.1.

5.5.

5.5.1. QR

5.5.1.1. QR

5.6.

5.6.1.

5.6.2. QR (x,y,z)

5.6.3.

5.6.3.1.

5.6.4.

H : B L A

5.7.

5.7.1.

5.7.1.1.

5.7.1.2.

WRS Ver.1.1.1 10/26



5.7.2.

5.7.2.1.

5.7.3.

5.7.4.

6.

6.1.

6.1.1. 1

6.2.

6.2.1.

6.2.2. 2 1

6.3.

6.3.1.

6.3.1.1.

6.3.2.

6.3.2.1.

6.3.2.2. 0.1 1.0

6.3.2.2.1.

6.3.3.

6.3.3.1. 3

6.3.4.

6.3.4.1. SR = /2

100% 2SR 50% 3SR

25%

4 SR 4 2SR 2 3SR 1

3 SR 3 2SR 1.5 3SR 0.75

WRS Ver.1.1.1 11/26



63−1

6.3.5.

6.3.5.1.

■

6.3.5.2.

6.3.6.

6.3.6.1.

■

6.4.1.

6.4.1.1.

6.4.1.2.

6.4.1.3.

6.4.1.4.

6.4.2.

6.4.2.1.

6.4.2.2.

6.4.3.

6.4.3.1.

WRS Ver.1.1.1 12/26



■

WRS Ver.1.1.1 13/26



T

7.

7.1.

7.1.1.

7.1.2.

7.1.2.1.

7.1.3.

●

●

●

●

●

●

●

7.2.

7.2.1.1.

7.2.1.1.1.

7.2.1.2.

7.2.1.3.

7.3. T1

7.3.1.

7.3.1.1.

7.3.1.1.1.

■ T1A

S,M

■ T1B

S,M

■ T1C

■ T1D

L

7.3.1.1.2. M S T1A T1B T1C

2

L T1C T1D

7.3.2.

WRS Ver.1.1.1 14/26



7.3.2.1. T1A S,M

15°

7.3.2.2. T1B S,M

15°

7.3.2.3. T1C

7.3.2.3.1. 731 732

7.3.2.3.2.

J U S h

J

U) m.

S) % .

h : W =U×S

J11001

1 W 1m H 1

J1701.5

1 W 70cm H 1.05m

731

732

WRS Ver.1.1.1 15/26



7.3.2.4. T1D L

7.3.2.4.1. L 1 L L*S/100

731

7.3.2.4.2.

(A V) L S

A A

V V

(S) %

V110

1 1m 10cm

7.3.2.4.3. S = 10 ~ 50 733

A( V) 210 ~20

A( V) 110 ~25

A( V) 0.510 ~50

731

L=1m S = 100 S = 10

A

A1100

A110

V

WRS Ver.1.1.1 16/26



734

7.3.3.

7.3.3.1.

7.3.3.2.

7.3.3.3.

0.5

7.3.3.4.

7.4. T2

7.4.1.

7.4.1.1. 3

7.4.1.1.1. T2A

7.4.1.1.2. T2B

7.4.1.1.3. T2C

7.4.2.

7.4.2.1.

WRS Ver.1.1.1 17/26



7.4.2.2.

7.4.2.3.

7.4.2.4.

T2A 5

T2B T2C

7.4.2.5.

7.5. T3

7.5.1.

15kg

7.5.1.1.

(1) T3A

○

(2) T3B 2

A)

B) 2 3

A) B)

○

○ 18kg

○ 150N 10

○

3

○ ±30mm ±5°

(3) T3C

○ 165cm 65kg

7.5.2.

7.5.2.1.

WRS Ver.1.1.1 18/26



7.5.2.2.

7.5.2.3.

T3C 5

7.5.3.

7.6. T4

7.6.1.

(1)

(2)

(3)

L J

7.6.1.1.

L 761

76.2

761

cm

L

50

25

12.5

4 L

1.5

1

0.5

762

( m)

(m)

(m)

(Degree °)

100mm

1m

(kg)

I 100

50

25

2

1

0.5

4 L

1 : 1 4 : 1

90

J 15 60

WRS Ver.1.1.1 19/26



7.6.1.2.

(1) T4A

L

L

(2) T4B

(3) T4C

(a)

WRS Ver.1.1.1 20/26



(b)

(c)

(d)

(e)

(4)

7.6.2.

7.6.2.1.

7.6.2.2.

7.6.2.3.

5

7.6.2.4.

1.0

7.6.2.5.

7.7. T5

7.7.1.

7.7.1.1. 771

WRS Ver.1.1.1 21/26



(a) (b)

771

7.7.1.2.

(1) T5A

○ 0.275kg/m

○ 0.5kg

(2) T5B

○

○ 1kg

○

( )

(3) T5C

○ 90°

○ 5Nm 5Nm

(4) T5D

○

○

○ 2Nm 2Nm

○

WRS Ver.1.1.1 22/26



○

7.7.2.

7.7.2.1.

7.7.2.2.

7.7.2.3.

7.8. T

7.8.1.

WRS Ver.1.1.1 23/26



7.8.1.1.

(1) T6A

M

○

○

■ 25N m (25N m

).

L

○

■ 50kg 200kg

■ 1m 5m

(2) T6B

○

■ 30kg

WRS Ver.1.1.1 24/26



○ 10cm

■ 300N

■ ±30mm ±5°

■

3

(3) T6C

○ T62

7.8.2.

7.8.2.1.

7.8.2.2.

7.8.2.3.

T3C 10

7.8.2.4.

8.

Choreonoid(http://choreonoid.org/ja/)

Choreonoid http://choreonoid.org/ja/wrs

Ver.1.0(2017 10 24 ):

WRS Ver.1.1.1 25/26



Ver.1.0.1(2018 3 1 ): ( )

Ver.1.0.2(2018 6 8 ):

Ver.1.0.3(2018 6 20 ):

Ver.1.0.4(2018 8 30 ):

Ver.1.1.0(2018 9 7 )

Ver.1.1.1(2018 9 7 )

WRS Ver.1.1.1 26/26