- 1. En~lqueP alaclosFernando RamlroLucas J. Lpez- 1Alfaomega e
~a-~a" , .;Y- ---,I'"J- ,.1i
2. Este libro pretende intrcducir al lector en la realizacibn de
proyectos de circuitoselectrbnicos construidos con el popular
mlcrocontrolador PtC16F84. Para tog rarlose muestra un elevado
nmero de ejercicios resueltos que el lector podrhdesamolar
facilmente con medias a su alcance.1 Tanto los aficionados sin
grandes cranocirnientos de electrbnica, pero coninquietud
suficiente para montar sencillos trabajos con rnicrocontroladores,
comoA- los estudiantes de carreras tcnicas de electrbnica y los
estudiantes de IngenieraIndustrial, Telecomunicaciones o
InformAtica, mcontrardn de gran utilidad estaobra para
Ialrealizaci6n dB sus primeros pro~ectos.m-lflbr~ resulta
eminentemente prctico ya que contiene m& de 160
ejerciciosresueltos con sus programas y esquemas, siendo muchos de
ellos proyectoscl Asicos, como termdmetros, relojes, calendarios,
cerraduras electrnicas, controlde dispfays, temostatos,
temporizadores, alamas, sirenas, comunicacibn con lajuegos, control
de motores, microrobots. etc.- El software utilizado es de libre
distribucin y los Circuitos emplm componentes quepueden adquirirse
facilmente en cualquier tienda de pwuctlos electrbnim. Para
eldesarrollo de cualquiera de los proyectos planteados no se
precisa degrandes medios materiales, por lo que realizados resulta
sencillo,I econdmico y ameno, adems, se incluye un CD-ROM que
contiene elsoftware nema&, las soluciones a los ejercicios y
notas tcnicas. 3. Microcontrolador PICI 6F84Desarrollo de proyectos
4. 1 Microcontrolador PICI 6F841 h Desarrollo de proyectosEnrique
Palacios MunicioFernando Remiro DominguezLucas J. Lopez
PerezAlfaomega 4)+ Ra-Ma' 5. Microcontrolador PIC lbFB4. Desarrollo
de proyectosQ Enriquc Palacios Muiiicici. Feraando Kemi ro
Dominguezy Lucas J. L6pez PrezISBN 84-7897-600-0, edicidn original
publicada por RA-MA Editorial,MADRID. Erpaia. Derc~hosre servxicis
0 RA-MA EditorialMARCAS COMERCIALES: RA-MA ha intentado a largo de
este librodistinguir las marcas registradas de los trminos
descriptivos, sigiiiendo elesiilu de mayusculas que utiliza el
Fabricanre, sin introci6n de infringir lamarca y slo en beneficio
del propietariode la misma.Primera edicin: Aliaoiiiega Grupo
Editar, Mkxico. agosto 20038 2004 ALFAOhlEGA GRUPO EDITOR, S.A. de
C.V.Pithgoras 1139, Cul. Del Valle, 03 100 Mxico, D.F.Miembro de Id
Camara Nacional de In Ind~stria Editorial MexicanaRegistiw No. 23
17ISBN 970-15-1033-XDerechos reservados.Esta obra es ptopied.d
intelectual de su autor y 10s derechas de publicacicinen lengua
espaola han sido legalmente transferidus al editor. Prohibida
surepri~duccinp arcial o total por cualquier medio sin permiso por
escrito delpropietario de los derechus dzl copyright.NOTA
IMPORTANTE - - -La inforniacirrn cnnten ida en esta oliri tienc un
i'iii ex~lu~ivamendteid dcticoy. por lo tanto, no esti previsto sil
aprovcchamirnio 3 nivtl profcsirinai ti in-dustrial.Las
indicaciones tcnicas y programas incluidos. han cidn
elahnra-dosCOI] gran cuidado por el aur(ir y reproducidas bajo
esirictas normas decontrol. ALFAOMEGA GRUPO EDITOR. S.A. i1eC.V. no
ser jurdicamon-teresponsabte por: errores u nmi17O6101112IN7 OUT7to
a la del RB7 GND COM.BOBINASlade los contactosms de 52-8 de de con
13. -16 MICROCOWROLAWR PIC 1 hFR4 T)LSARROLLO DE I'KUY CCTOS -' R
4-MA -I RA-M)2.5.2 Control con rel miniatura en cpsula DILde laPara
cargas de hasta 10 W es riiejor utilizar reles de lminas
encapsulndos en DIL, alta fque necesitan una menor inta~sidrid de
activacibn, aunquc sus contactos no perniitzii dar 11activar cargas
grandes. La fipra 2-9 muestra un ejemplo de apjicacitin donde s61o
esnecesario un tratisistur para gobernar et reli. Normalmentt estos
rels llcvanincorporados dentro de la cipsula el diodo de proteccin,
como se ~iuede apreciar en la fototrfigura, para 10s modelos que
tio lo llevan es necesario conectarlo en el circuito.5vALlMENTAClON
CARGA'l---CARGAR1 u110k BC547 CARGA hiiAxiMA(500 mA. 1bW)FiguiFipru
2-9 Gobierno de p~qrtrilnc~ar gas u trai.L.r d~ un rd&d e
lminas en cu~)sulDu ILhar i 2.5.3 Control mediante fototriac ~UZ.
1ila teEn el circuito de I:i figura 2-10 los contactos del rel son
siistitiiidos por un prctifciiotriac, cuyo funcionamiento es
similar al dc un iiltemiptor controlado por luz. el tries neEl
necesario aislamiento entre cl microcontrolador y la carga de 230V
se hace cona;mediante wi opt~~opladoMrO C3041, qiic es iiii
circuito integ~dc)q ue incluye iin LEDque controla al fototriac.
Este dispositivo esti rspccialmente diseado para usarse
coinointerface tic sistemas 1gic0s con equipos que tienen que
alimentarse coi1 los 230 V de la apag:red clectiiila. Sus carac
tensti cas mas significativas son: conilIncorpora un pequeo y
eConirriico encapsulado DIP 6. corriiSu tensibn de aislamiento de
7500 V garantiza un perfecto aislamiento entre lared elctrica y el
microcontrolador.Es capaz de proporcionar hasta 1 O0 niA, que le
permitira alimentar garardirectamente pequeilas cargas de hasta 20
W.Su fototriac interno permite el control de la casi totalidad de
los grandes tiiacs,lo que no seria posible si se iitilizara un
fototransistor ordinario. de laCuenta con un detector de paso cjrcu
por cero inlenlo, lo que permite economizarun nmero iio
despreciable de componentes externos. de rtc ircuEl cc 14. ~cia
mnima Para conseguir cstas potencias, el triar: debe ir montado
sobre unbuen radiador derna es dc calor, de forma que el
semiconductor cc refigere adecuadamente. A la llorade poner el;mdo
en el radiador hay que sefialas qzie la parte rnetiilica del
componente suele conectarseal. Por tanto. temiinal T2. por lo que
se dcbe aislar cuidado(;aincntc el triac de! radiador
rncdianteunalamina de y un para el tornillo.mica separador dc
plishco Ir a!;urolar'-sefialnormalmente utiliza zurnbsidor
piezoelctrico miniaturacomprendidas entrc y 16consumo FO mA, por 10
ser directamentesalida microcontrolador, tal figiimSUM&ADOR
EMITE SONIDOCON SALIDA BAlOentrcolnaceiEMITE822Conexihn de irn aim
bador ininia firt-a microconfroJadoric, donde lade unvez,
estacargas2.6 ZUMBADOREn muchos proyectos es necesario indicar
mediante tina audible la ocurrenciade un evento. Para ello se
uncorno cl de la figura2-12.Un zumbador miniatura funciona con
tensiones 3 V y suno supera los que puede alimentado por lade un
como se indica cn la 2-13.A NIVEL137 (8 A)'uctivasZUMBADOR
SONIDOCON SALIDA A NIVEL ALTOtc enparaFisura2-13 aun 15.
fICROCONTROLADOR PIC16F84. ~ R A - Mmicrocontr:vcimism-1Grabador
E>(TEPO-SE compatibleFjxlrra Coyf;guraciin par[/ p b o r micrmot
iri-orudorps medios redz4cilr'osgrabador equipo dondc procede
pharrnicrocantrolador la% instnicciones prapma control.zkalo quc
integrado grabas, cual orientarseuadarnente de capsula
.cores:rciaEes e1 pueden entrbnica.Microchip okce gmbador PICSTART
ficitihzada (fipraEn lasquc rmiicho rncnuiiitcrcsaig~purtAtiles
soh22 DESARROLLO DE PROYECTOSEnmltiplestienda depor
sOrdenadorPersonal Programadoro JDM)3-1 con3.2 GRABADORESEl o
programador es el fsico se a lamemoria del con del de Tiene unlibre
sobre else inserta el circuito a el debesiguiendo la seal la del
chip. Hay multitud denmercado que se adquirir cualquier tienda de
clecgrabadel PLUS, de muy utilizacin yfiabilidad respaldada por el
fabricante 3-2).apenasmuyque estos 16. En ltiternct pueden
localizarse mltiples grabadores de bajo c o nparaPIC. Uno de ms es
el denominado y susmicrocontroladores 10s populares JDMiniiltiples
versiones mejoradas, puedetal como el TEJO-SE que se adquirir en
cualquiertienda de por un precio muy asequible Sipor si cn F se
proporciona informacin paraelectriinica (figura 3-3). 1
ntarlomismo, c1 apkndjce el1-. 1 - -IibleJDM alsnas versions2-
grabar disertdor Jens Dyekjm, w. i d r n . h om~ a ~ c . d k / n
ew~ i c .:rol.zbcgrabadores-ir(inica.CfRCUtTOFig~rcr Esqzt~rnad e
110 pl1~1docro rnpnfildeJ BM bO.cico corEir figums se describen
bsicas pmprnadorqite reqiiicrc cornponcntes. Pa esmenor qiic In dcl
PICSTART PLUS. construcciiinintcrcsantc para miiltiplcs Auiiqiic
hay quc tina obsen~acicinp.abadores hrisicos cor~ectamente
ordcnncpottfitjlcs scihre Ademb, iina clamadorJDM)El programador y
de sus la Wcbe laTiene unorientarsefeES EXTERNA AL3-4las 3-4 y 3-5
dos versiones de esteapenas Evidentemente fiabilidad de este
programadormucho pero su facilidad de lo hacemriy aplicaciones.
hacer v esque estos tan no funcionan en algunostodo. conexin
incorrecta puede daar ordenador. 17. 1 l 24 MICROCONTROLAWR PICI
6W. DF5AR ROLLO DEPROYECTOS m ~ 4 - W A -r' M-h~D1TU l W i 4n7
funcionamielufili7gr cstcjq)mg.si:~de1x5EnI la iiltima ver:L5y-y -
E ayudar atodc~K profundodcDsBm programa C.-- GRFimrvn t C
Avriromri lio i r n ni.nhn/Lr rnnind;hlo IT) fiA hr;r;rn c;i?
n1;montn~Mn oviornrr 1 . f i E . I L . -, -, YYYL,CI.*" Mb l l r l
h. L.I.C.C.", L"I.I I IUY.I,I&, " Y l l . YUi l .U, l .l. R~tno
pulsando la tecla F9, tambitn al pulsar Sel icono correspondiente
de la barra de herramientas (flecha azul).Animate (o teclas
ctrMF9). Modo de ejecucihn animada. Ejecuta el programade forma
continua pero actualizando todas las ventanas cada vez que
seejecuta una instruccin. Es m& Eenro que el modo "Run" pero
permite vercomo van cambiando los registros. Tal vez sea d modo de
ejecucin ms utily rccomendablc. Se entn en este modo seleccionando
Dshir~~>e rA niniatambin al pulsar sobre el icono
correspondiente de la barra de herramic(doble flecha azul).* Hah
Paro. Para la ejeciicibn del programa y actirajixa todas las
ventanas. Seconsigue seleccionando D~hti~gge>r Run o pulsando la
tecla E5. Tambidn seentra en cstc modo al activar el icono
correspondiente de la bamherramientas (dos barras verticales
azules).Sfep Inro. Ejecuci6n paso a paso. Eiccuta una soJa
instnicciCin del progamacada vez actiializando los valores dc las
ventanas. Es la forma mis lcnta desimuIaciiin pero se compnieba fci
1 mente como van evolucionando todos losregistros y memorias,
siendo muy facil dstectar los posibles errores. En estemodo se
entra seleccionando Debugger > Srep Info o piilsando la tecla
F7.Tnmbjzi pulsando sobre el icono correspondiente de la barra de
herramientas.* Resef. Equivale a un reset por activacin del pin
MCLR. En este modo scentra selcccionarido Dehiigger > Re-re! o
pulsando la tecla F6. Tambin si sepulsa sobre el icwo
correspondiente de la barra de herramientas.A-MAPan1aemho
ticSeleccionndonde Iia i 25. it~ t.icuentre,fine (mblador ::to. II
:continuacin:]Ni? LED PORTB se i:n IineLED(Dflne n :D~Plnes
(genmlmentc ~ D F F-DFFidbsD P(tl O,i1 Rznmsc conccia 3: nm.;o
:LERACCCW 1.Confrgum csla lneahcccw :: Encicndii1: L#DEFINE ANSI
simbolosmCtodo disponibles Dara mr15. este valor ARIOcuwriorlargo
numero binario natural formato hcuion opcracianes progamas
microcontrolador merece !;e. iemplo expresado binario natm1 I01 1 1
11 BCD separas Fasqudando: 0010 figura txplica cl: diagmma
resolver.4. coni~crsihn. irnplernenta. descrito continuaci9ns, e
pttede Iri figura 9-6.***sis valoresde--m -AnienzoRAM 4 ., -1
he,umm hinario 8 bits cs curivcnido El erultadri gl~qrrlem~irinsil
amadas Ccntcna~. L'nirladcs Admi s tiiial 1c bajo repsmi W y
dcccnas cn cl nlbhlc Ins didas:dcm;calida visuaii7arn !as dmenas
la* La e n m punidadeLEDs canesicioncss estartictados;:p: pr:
ejemocediniientrpln quc trai;2 1" A. l...s*,-,la figura9-4 que. . -
Esta dir queeuna Dondle quieraEjemploA seconecta
cstn...bsfBLOCKmarcada entre lasbcicofRanw1 .: El; al Banco; como
salida.Banco O.el diodo;Esta directiva emula del C standard. Los
definidos coneste no estn ser usados el MPLAB.anterior ejemplo).Si
no 9.9 CONVERS NATURAL A BCDal: de lasi a lo del La conversin de un
expresado en a es unade variables, de las ms utilizadas en los con
y que seranalizada en detalle. Por el valor 124 en seria00, para
expresarlo en hay que centenas, decenas y unidades0001 0100. La 9-5
de flujo para estadefinidaUn programa ejemplo que lo seria el a
yque comprobar sobre el circuito deloa datos..Un nnihhlde 3 RCD.
seDocenas y aldel las alto. Eno de se ylas en elalEl mniunivalor
queEl utilizado 26. MICROCO~OLAWRPI C16F84.D ESARROLLO DE PROYECTOS
OWMA{Decenas)movlwsubwfbtfi~;FotoNO, IHNO, m!NO, miNO. resiNO,
miNO, mNO. mca loNO. reSra 10NO, Festa 10NO, resr fnNO.
mtIncremcnNO. hcrt. . .. .S).cenas).cenas).cenas).cmia~).cenas).NO.
lncmcnta (UcNO. Incremonta (aeNO. Incremnta (DeNQ. Incrementa
(DeNO. IncrtNO. IncrtNO. lncrthln lnm.:menta (Dcmenta (De:mcn ta
(De..-..M+- Ir%*cmiaii).cenas).cenas).,*v.i ii~ibiiibiira(r
,cr*nnrl bCil02,J.Si. @ecenari)=O, y aldembincrementa (Cenfew)NO.
Inemnenta (DeNO, resta 10 cenas)s, sete 'Numero".r- 1 lUDE !o
CnnOovlw h' En el siguiente ejempto se asimila f5cilmwite la
utilidad de salto indexado ..-hardware utilizado sdel esquema de la
figura 9-7.IlCl i4.mtovlw h'l,tn h.idovlw h'litn A'1717: tmp11; Por
qi verdad mie 3 enmba tabla dc I:abla seri diancja dc tes tal como
I:matar un:jtmpto, la I 28. C'M~ULO SALTOS 1351 1 1 I;(cd*I-6nl).1
1 1 1 i ; ( - h z ) .r i 1 1 1 I;@orSi@&tf).1 1 O O;wgumidn4).1
1 1 O i 1 l;(CdgumcibnS)-1 [ O 1 1 l;(Conftguracibn).1 1 1 1 i 1 i
1 1 l;(Wguracin7).; im enbndw mectai.mi llneas del puerto RA2 M1
(B) RAU;Lassalidasse~enenelpuertnB:;RBS(S5),lU34 (M),M 3 ( S3).
(521, M1 (Sl) RBO;ZONADEDATOS
***SH***l*%'****W'****SI************5*1II*L*I***************h****U*****CONFIG
CP-OFF & -ri'DT-QFF & -PWRTEEON & XT-OSCEST
P=16F84AINCLDE
4'16F84A.lNG;ZONADEC~D~GOS**'*******************Q"'*L******~****#********S:*****~***++*************pmgrama
conireriza h direaibn 0.bsf STATWSH'O d Bancoclrf TMSB : heas hiato
se confipmu saiida.movlw blOOO 1 1 1' : lneas det se eukada.mowf
TRISAbcf STATUS,RPO ; alsi utilizxiiin la movf PORTA,W ; el valor
las variables e n e .de Se los deandlw b'00000t1i' ; queda cm aec
bits enaada.;igue configuracibn &macla.deC o n f 1 ~ 0 i i
Ogota Configuracion 1Co~guracion2Corhgumcicin3registro goto
Conguraciod;fr. goto ConfiguracionSI goto Cdguraciaagoto
Configmcion7rnovlw b'0000101Ot ; Confipuracibnindexado. goto
Activasalidaconfiguracibn'.CL*******I*movlw b'OO1OOO1li :
Cun-ihmovb b'0000111~' C 0 n ~ i S ogota ActvaSaWCdgumon49:o o a o
o oo o o o oo o o 1O O ] O O OO O O1 O 0 1C, B. A se a las A: (C),
y{A).RB2 y (SO).ORG O ; El en; Acceso l .Lasdel Bcomo11 Las 5
Puerto A configurancomoAcceso Banco O.que puedan serde Leodesumando
al ;Saltaa laen el registrogotogoto un registro base gotoque es
elAl ejecutar lacon la primera;O.Ito Ell.2,; 3. 29. 136
MICROCONTROLADOR PrC 1 bFM. DESARROLLO DE PRUY ECTOS F
RA-MAmvIw80C~idmvlwConf~iioti6mwhsotoCwfigmcion7mvlwActivaSalidamYwf
; Vidiza por el pueFto de salidaEn las soluciones de los ejercicios
facilitadas en el CD-ROM que acompaa a estelibro, se describe otra
forma de implemmitacibn ms eficaz mediante el provaindexado - O1
B.acai.Figura 9-7 Cit.~liliiop aru comprnhur ios programas de tabla
de ivrdac39.1 1 SALTO INDEXADO DESCONTROLADOComo ya se explicb en
el tema 4, los 13 bits contenidos en el coniador de programay que
direccionan la memoria de cdigo estan guardados en dos registros
especficos(figura 9-8):El regun regLos bipuedePC LAEl PCLlbits son
transfetiznen por dcstiCuando !instnicciiin .ades as, cl salto eque
el registroprueba de un sa; Prowa para cor; Se debe comproba9; ZONA
DE DATOINCLUOLIST; ZONA DE
C~DIEORGIniciogotochORGPrincipalniovlwaddwf 30. i RA-VA CAP~TULO
SUBRL'ITNAS DE RETARDO 173;ta iiistniccioncnstalR..ContA can
R-ContB con"K"contador R-ConlA"K*Pequerio tiempourridoDecrementa
R-CoiitA:S;SUBRUTINA:0nseguir el retardo R-ContBruccin:I
R-Corrr.4,ijerite12-4(A) SUBRUTINAEsfruchci-ad e Iw sub~4tjnad(~9
r~~tnrdoddeducir el~iiicialmente - ContA sigiiientc: viene
ps:Ziempo=5+4K K = ; miquina. VC- -> a) "1" -r al VGal
inversorinversor Entrada 'O"VCC=SV vcc=5vNegro en Corte Entrada al
inversor Entrada al "1"- Detacta --r Trans151or --> "O" -->
pCFigflru 3.2-8 Cirtrritu tr;tlzcos de conexiupr delCM70El circuito
de la 32-9 permite ajustar la tensin de disparo delfigiira
CNY70.oper~cional, tensiiin,rtitnda cl sensor inversora iinUtiliza
un amplificador que trabaja como comparador de al que se leha
conectado en la no inversora y a la entradaque como un divisor de
tensin.potencibmetro trajaVCC'Wla misma.a
corriente1'70cinSdel950Lade lasformas detensiones aerta
sonVTariarlo FiTransistor Sauraao .-- Enbada --> RA3; 1- - 22P -
en Cme Enmda invsrsor --> M = - D .rteaplicacioncorriprobar
dispusjtivos analizado CNY70OP703104105 Sensor-CNY70-01 .asmsensnr
32-1 cl enciimtrarefle-ja entradarnensajc inhrrojotioaparece;
Eaimblla L.CD visualiza e& sensor CNY70,se& b
corrrspiindimie. - Bhco --> sahuado 3 abada --b = "1 ". - Negro
-> 2 enhda inversor " " -a KA3 "0 ".nxima7-8 y3; Lneas conecra d
sensor.mayores masun diodoeste casodel. inversor " 0 '1'Negro
--Transistor --, "1"704 tieneente parade las32.4.3 Ejemplo dePara
el funcionamiento de los que tiernosy los se puede cargar el
programa y montar elcircuito con el de la figura l. Cuando sensor
se frente a unasuperficie blanca el haz infrarrojo y en la RA3
aparece un nivel alto quehar que en el LCD visualice el "Color
BLANCO". Si el haz scenfrenta a una superficie de color negro o
encuentra superficie, el haz no refleja y en elLCD el mensaje
"Color NEGRO".se el color "Blanco"o "Negro" que detectandoel;
configuracindel esquema Si:; Color transistor al inversor"O" RA3;
Color transistoren corte al 1 =distancia,es32-9corrientedonde se
106. 526 DF PROYECTOSMICRWONTROLADOR PIC 1 hF&l. DESARROLLO O
M-M.4; Z Q ~ ~ A D E C ~ D* *~~ *~* ~O* vS+ w * * * * * * * * * * *
~ * * ~ ~ * * * v ~ * * + b * * * ~ * * ~ * * ~ ~ * * u ~ ~ * * * ~
* * m e * * * ~ * * * m m + ~ORG4 1 LCD-hiciaiizaMensajeCiilorcall
LCDMemajeSTATVS,rn; del senwr cornoh f STATCiS.RPOcall
LCD-Lindmovlw MensajeNegro negro.b t k Sensor Lae sensor.rnovlw
MmajeBlanco ;cal1 LCDMensajc Visualira msultado.gotoDT " BLANCO".
0x00DT " Negra ", 0x00WCLmE enencuerimy
gr32-26,sensormedicibn.piilso 1scnsor SR1emitidos zilcs
emitirS36DESARROLLODE RAMAActivado (A)Lospero dchumanas.
Losmediante untardanFinal de carrera Representacin de un final de
carrerasobre el queEL32-24 Final de carreradeactivar brazo de la el
comn realiza un contacto secon el activado A. Cuando se activa la
palanca el terminal C endc reposo R. su bajo consumoconEn temas
anteriores se ha utilizado siempre sistemas para lospulsadores. Un
sistema se muestra en la 32-25, se de unflop que presenta en salida
y Q2 complementarias. En elestado de reposo la salida Q E tiene un
nivel alto y la salida un nivel y al activarfinal de la salida a
tener un nivel bajo que la salida aalto.Este fuihacer la SIanchura
del deElviajan a la32-25 de carreraa circuito reflejado y
captadoincorporado 117. i elctrico1ias.ULTRASONIDO SRFO4Loi;
ultrasonidos aire mislila naturalezapena superior H-k audibles
mdetectores obszacuIos ultrasonidosmediantc ondas
ultrascinicasalgnvolvcr piilsosobjetoSW04 sensom ultrasmidos,
desrtrro!lado DeiwrrrechLrd (~w.mbot-electronics.co~uk)
comerciali;rsido Espaiia Intpluc S.L(www. s u ~mo h o t i c a .
~q~ue) , capaz detectarencuentra cn 3M pequcio el SRF04su consiirno
gran fisico muestran en figumCanexlonesSRFWt .5llrnanlsd4n ?NZ -
Salldn- E111rada Disparofisico Cencxiones postcriolsensor
hncinnnmedicion, lapulso muestra figuraSW04 fiinciona
uftrasonidos,la hasta alcanzar objeto. sonido esultrasonidos. que
cl controladorimpulsos, continuacibn contar d32.9 DETECTOR PORson
vibraciones del de la que el sonido,de frecuencia a los 20 por lo
que no son por loshumanos. Los de por emiten pulsos de
ultrasonidoun dispositivo transmisor, cuando las se reflejara
sobreobjeto, a tmvs de una cpsula sensible se captan los pulsos
reflejados. Eltiempo que tardan en los reflejados es proporcional a
la distancia delsobre el que se reflejan.EL es un mdulo de por pory
en pores de objetos y calcular la distancia a la quese un rango de
3 a cm.De muy tamao, destaca porcontacto bajo y precisin. Su
aspecto y conexiones se la32-26.e para los delrata de unEn
elactivar e12 pasad aEca3Aspecto y vistaEste por ultrasonidos y
contiene toda la electrnica encargada dehacer la Su uso es tan
sencillo como enviar el pulso dc arranque y mediranchura del de
retorno tal como se en la 32-27.El sensor emitiendo impulsos de Los
impulsosemitidos viajan a velocidad del sonido un entonces
elreflejado y captado de nuevo por el receptor de Lo
haceincorporado es emitir una rfaga de a empieza a tiempo 118.
MlCRKONTltOLADOR PIC 1 hFM, PROY ELTOS un-MA538 DESARROLLO DEaiie
tarda -- -- en --- lle~--- =" ar el - - eco. - - -. Ente ---- .
tiemm --' se traduce en un nulso de eco demichura J;.-,.-+~I n* 3--
- - - - - - --- -proporcional a la distancia a la que se
encueiitrael objeto.uSdsUPermita'1I 11 1 ultrau IidrPulsu Z E
---Diagramar de iiempos SRFO4, (c~rfe~..iLwi ww.srtp~rrohoicfa
.com)la medida tiguraincrementa p,siendo de medida ihlida 11s y 18
correspondientes cni 1 respectivama i- - - - - - - *- .L---
---.-.**************1ParaI ; lhea RA3; sensor ruitemrpciones po;
SeguidamaII ; centirnms.0,lO 0,18 0,24 030 18,00 36.110tPULS0
(ms)MlNiMo I_ nniurn n~ ~ ~ n i n a-q -AMAXlMO D.,- A-A- .,-L.+ IF'
I l - -- I I I VI L-Ua b.GIlULWi distaticio tedida unchuua pulso :
ZONA DATiItpica puede medidor el 32- I- rnM29, se distancia censor
LISTI iNCLUISen~or~Ultrasonido~O1.aspmii,e de utilizarse d
C8UICsensor. I Distanciiminirna ps pin SRFO4 ENDCPulso de
Disparo10MnimoEntrada PulsoDisparoFigura 32-27 del deLa relacin
entre distancia y el ancho del pulso se muestra en la32-28. Por
cada centmetro de distancia la anchura del pulso se en 60el rango
entre 180 m, a 3 y 300te.3 4 5 6 258 259 300DISTANCIA
(cm)ANCHURA0.36 17.68 17.94.".,..,- ...--.-,Figura 32-28 Relacin
entre la y la deUna aplicacin ser un de distancias, como de la
figuradonde en el display visualiza la desde el a un objeto.El
programa para comprobarfuncionamiento del La tcnica de programacin
consiste en mandar un impulso anivel alto de disparo con una
duracin de 10 al 3 del (entradaUNota E l Pulso EcoNCde Salida de
Eco; el controlquese ponga;se.,;En este programaDE 119.
Rh-MA:retardosl
6nalle1.ips,300saleprcipiircional.*kli**O*iT~U**L***O#*******i**,**SeIISM
uaoniJo + * * * * * ~ " + C * ~ * * * , V U * * I * * ~ - -;
Programa un medidor & dismclas objeta utilizarido L.eriso
poruhmonido SRF04.; semar primer iugar un us mvei alto por: lnea
que Ia entrada di~paro msm. que m; aensor ponga nive1 conecta liea
Ipsinterrupciones desbordamiento &I Timcr medir alto;
Segudmente v i d i z a mdulo LCD Ia okqeto e x p r d m; centimfms.;
mtr&u el SRF04 ps pulso.distancia minina miximaOxOCm
ianchuradelee Eca y elPulso dela figuraen 60y cmdisparo). Despus se
lee el pulso que por la patilla de ECO pin 2 y se mide sulongitud.
que es al eco recibido.para hasta unPara el control del en se
genera pulso de 10 a lase conecta a de del Seguidamentese espera a
else un alto en la salida ECO que se a la RA4 y se utilizan; por O
para el tiempo que esten el pulso.se en el el valor de
distanciahasta alPor cada de distancia al objeto aumenta 60 la
anchura del;En este programa la es 3 ctn y la 250
cm.CBLOCKDistancia 120. hIICRKONTROLAWR PIC 1 hF84. UESARROLI. 0 DE
PRO'rT.C'TUS#DEFINE Diqm PORTA,3 Disparo#DEFINE PORTA4
PulsoMinimaDis!ancia EQU .3MaxbDistaacia EQU ,250TMROCarga~crm EQU
4'27' obten experimenttilmente; StopwatchTimer cuda M) p.
correctzmciitt pir tolemcias componentes M dhacer a j e fio este
vator, wbre IasORG OgotoORGgoto ServiciointemipcimM-jeDistaraciaDT
" Distancia: ", OxOOMensajeCentimetroDT " 0x00 I V i s
WhfmsajjeDisranciaMenor ;visualizmrrm'mist. 0x00
;YcuandomMcnsajeDistanciaMayor"fist. 0x00 ; distancis4 1
LCD-Inicializabsf STATWS,RPOkf moybsf Eoo subumwlw b ' m '
Prescaler TMRO. bthmovwf OPTION REGbcf STATL'S~PO ~ D : ticializa
sub1btfsrclrf Dic(arrcia ; Iniciztli !mbsf Comierw guiso
disparo.cal1 Reiardc-70micros ; Duracin de1 DisrauciaMaytbcf
Dispara disparo. movm=x~Eool movbtfss ECM, el flanw be h &al
mov@tu ESpera-Ec0-l ; de delmovlw TMROOCargadOmicrosm M W O
Timerrnoviw b'10100000' ;A uton~air iterrupcibn TMRO (TOIE).
mvmovwf MCON movmOYE s p s d a igota S W . Disl~nciaFiabiclrf NCON
; pducido d h c o Prohlbe intemp. mcdl VisuaIiza Visualiza
VisurilizaDim540; para iniciar la medida.Eco ; cuya anchura hay que
medir.;Valor ido con laventana para una interrupcin del; O Si no
mide las de los;que un de comprobndolo condiciones
reales.Inicio4cm", ; la dDT MENOR de:",DTMAYOR de:", Si laDisparo;
de 2 para ellnea de disparo en bajo.el registro.Disparo ; el
depulso.;Final del pulso deEco ;Si espera subida desalida
censor.;Ya se ha producido el flanco de subida;Carga el O.del;
flanco de bajada de la de la salidaEspera-Eco-O ; delSe ha de
bajada.; la distancia. 121. Reardo-2s ;Espera un lacallgota
Principaltiempo huta pr6xima medid&- Subrutina
"S&cioIntmppioa" - ------. - -ejecuta la peticibn Timer cada 60
ps 8s mCmento; & anchura por centmetro distanciavalor distancia
espresadaServicioIntmpcionmovlw TMRO-Carga60micros ; Cwga
Timero.TMROmovlw .i insmicciim "addwf", "incf'&lwf Distancia,F
para posicionar flagmvlw MaximaDisimcia En c m desbordamiento carga
mximobtfk STATS,CDistanciaf MTCON,TOFrdieVisualiza centimetros. t i
x e niandovisiialitar nrmero dwenas vimialicen aunque seanIas
decenas vidicen =o.;
euVisualitacansubwfbtfssmovfsriblwbtfsgotoDistanciaMenorniov1wmowfDistanciaFiableVisuatizaDisimciatnayor
apmcc emir.pantrilla antsrior.comprobar mInimo 8drnisblc.:
TW)+istancia)-Minimaatancia;C=l?, (W) i@istancia)rMinimaDi~ia?;
menw. error.: comprobar mximo
sdmisible.(W)rMaximaDistancia-(Distaricia)CeO", (W)
&laximaDistancia~istancia)?; entra dentro delMaximaDistancia
distancia rnayw
&oMensajeDistanciaMayorVisusiizdXstanciaMinimaDistmciaMensajeDiutanciaMenor~
i i s u a l ~ D i s ~ c ~ ~ir~enord el minimo fisble.Fin;Se debidoa
de interrupcindel O queeldel la de pulso de medido. La variable
"Distancia"contiene el; de la en centmetros.elmovwf;Se utiliza en
lugar de; de Carry.; de su valor.movwfbc; la distanciaexpresada en
Se de manera que haya que; un mayorde 99 las siempre se cero.;Y
cuando sea menor de 99 no se si esSi la distancia menor de 3 cm o
de 250 cm un mensaje de;Borra lamovlw; Va a si es menor del;
positivo?.goto No ha resultado y salta al mensaje deVa a si es
mayor del;; negativo?,goto No,la medida de la distancia rango.; La
es que elmovwf Distanciamovlw;La distanciaDistanciamovlwmovlw 122.
MICR(K0NTROLADOR PlC16F84. UESARKOLI .U PROYEflOS 0 KA-MA !',caIl
LCD-Mmjernovlw : Centre de m llneacal1 LCDLPosicionL~ ; &
pantalla.DistancikW4 1 Bi'Na-BCD : immvf BCD-Centem~W ; Primero
laibtfss STATi JS,Z m vislializa lasgota VisdmCentenasmcst-f
DistanciqW ;d i BIN-a-BCD : Liopass aBCD.d i LCD-Byte ; Visualiza
decenasgota Visuali~a-cmVisdizaCentmascail LCD .NitibIe ;
Viwalimmovf Distancia,W reci~perar vaior.d BIN-a-BCD ; Local1
LCi-ByteCornpleto ; Visualiza detenas raque : unidades.movlw
MensajeCentim-csllLCD-Mumajer e mINCLUDE R4-!iA C'APITUIO
(:O'IS-~RL~C'C'ION MICRUROBVTK4-MA 33: DE UN 555un eje 33.5 NIVEL
MOVILIDADd p t a F~SICO. Ic jug~etcenconw,ir:undariaichci de urihay
queruedas,iiie de S!pcr3ara fijarcstruct~ira que clegido
iiiici-obot pemiitiIiLa hemos para nuestro nos realizartnovimientos
hacia delante, a la derecha, a izquierda y sobre si mismo.hacia
trris, giro la NI1I1!1i8 ,F i ~ ~ k33m- i~intierrtu hucia delunte
Figura Moilir~lit'rito atru.~tigura mucstra wi ttiovimientohaceti
girar los direccin haciarectilneo, siiponiendo exacLm.icntefigura
reliresenta forma mor,irnientogirar iiiotores uii~ectilineos,--- u
piitiicndo scm exactaiiziite1 I -- Figum 3 3-1 J Giro en
,spnti& hora,.io F~LU~U Giro LJ /U iqzkierd~lPor forma
moviniientounenparaontcsparalas12 Mo 33-13 haciaEn la 33-12 se como
se realiza hacia delante. Sedos motores en la misma delante, esto
provoca unmovimiento que los dos motores sean iguales.La 33-13 la
de realizar el hacia atrs. Se hacenlos dos en la misma direccin
hacia atrs, esto provoca movimientoque los dos motores iguales.Giro
a la derecha Giro a la izquierda33-15su parte la figura 33-14
muestra la de realizar un de giro a 136. h4ICROCOYTROLADOR P1C
16F84. PROYECTUS c RA-t.44-r: D.-4hiA cbmo movimieiltn
izqiiimda.atrA.5 y delantc,niovimicnto izquierda.Movimiento de SO
bre propio c . j ~sii tina i~iuyhace estructum. isuy(figura como
podrn scr cl dc tiiiciilvs e11 pruebasREACCI~Ndecimos principio de
formado 10srealizarseguidamente de pam microbot
reactivo,rnicroconwolador PIC16F84h, sca Unea niigr;imicrobotsm i s
introducirse e! riiicrorobiitica.muestra quc sensoresinfmrrojos
descritos caphilo anterior.niotores utilizmios L293B
79.fiadyuicicion1i ~ rco co~itrolla556 DESARROLLO DFLa figura 33-15
indica realizar un de giro hacia la Sehace girar el motor izquierda
hacia el motor de la derecha hacia estoprovoca un de giro a la de
la estructura.Figura 33-16 giro suEl movimiento de giro completo
sobre propio eje abarca superficiegrande que no la adecuada para
moverse en recintos muy pequeos33-16) casomovi de laberintos.33.6
NIVEL DEComo al este capitulo. este nivel esta porsistemas
electrnicos y sensoriales bsicos para su control. Vamos aun sistema
control construir un gobernado por elqiie capaz de seguir una sobre
un fondoblanco. A este tipo de se los denomina rastreadores y
probablemente son lossencillos para cn mundo de la ParaeLa figura
33-17 el circuito elctrico donde se aprecia losutilizados son
reflexivos del tipo CNY70, en el ParaPara controlar los el driver
explicado en el capituloventaja d 137. < RA-MA:quierda.elante,
esto:rficie miivlosdo por:ntesensoress.REO G@A SENTi30 HORARIC.RO =
"Y. hlOTORG A SENTOO ANTIHORARIORB1 ="O'. IhHABILITA DRlVER MTOR
IRB2 = '1" H481LtTA ORIKR PY". G R . SENTW HORARIC,.R83 D". WR4 DO
AFIllHOPARIO.- BWNCO --r TRPNSISTOR SATURAD3 d INWRSUH W' --> HA
" 1-.- -> TRAVSISTOR a AL IhVERSDR '1" --> RA =51 RAO t Rkl
"?'ESTA FUEW LAClflEA W" DENTRO LIHEA.Figwu i Ca'rclri/o
t'I4ciricti hficrobot "Para tijar sensores heuios utitiaado
adhcsivn !S deadquisicibn cnI senscires Cm70 a la eiitrada
delniicrocontrutirdor inversoras Trigger Schmtt, ademh,qiie cl
40106 encoiitramos seis inversores.RA-M.4Se= "1" MOTOR ENEN1 Y 2
PARADO3 YRB3 = MOTOR EN= MOTOR EN SENTy pequeosdo por DETECTA
ENTRADA AL =a realizar DETECTA NEGRO EN CORTE ENTRADA "O* EN HAY UN
M Y CON DE LAelun fondo33-1 del "TRASTO son loslos una cinta por
dos caras. fciluna ferretera. En la Figura 33-18 se aprecia la
forma de fijarlos.S3 anterior.9. Para poder conformar las seales de
loshemos utilizado puertas que tienenla ventaja de en mismo chip
nos con El 138. icionamento descripcibn os dispsitivm elerior.
apiwcinrsc dc figura 1y la de se explicaron en capituloComo puede
en el circuito la 33- 7:r i e r a 33-10 ryac* sensor linca alCuando
un detecta el fondo blanco, a la entrada de la del PORTAque Fe
llega unest conectado " 1".indo sensor sobre linca ne-m , Ja lnea
EIIun est la a la entrada de del PORTA al casaest conectado Fe un
que hacer esIlega 'V. iinresmta clk33.7.1 EstAntes ddiquemicmbot,
ya S{fiincion. Dc cst;pnnciEnhr;i de disear33-19 PrimerFigura Visto
laretnl de! rnicrolior TrcrituAl le hemos conectado los dos que
necesita que el1 motor se a y 2 queL29I1R niotures cl rnicrobot:
1los Cilde~echn encuentn mcctado los dtivm 1 est5n c o m
pinicrocontrolador. cnciieiit 139. - -- -- -.< - -.< '
nd->A C ' A P ~ U L3~3); CONS 1-KUCC'IOY MCI1C)KOBC)T I-ln-hl).
- . -itlilili r El izquierdri se enciientra cunectado d r i vm 1,
qirepur lineas Rl33 micmcontrolador.modo dt fiiiiciiiiiainiento lo5
rnotriires niuestra 135 334.Tabla 33-3 roitrrol dcl inotvr,
de~ttclaoTabh 33-4 Conlrol del m u : ~que 31 montar10 cl en
contrario. In iinico ticriehacer inveitii siis cuncxicincs.
iorografa la miiestiu elquc prcscnia microbot cebo cl
implernentado.NWEt33.7,l rnicrribot rastreadrrcalizar cl dcbzmos
estrategiainicrobut, ya sea lima qiie cornportc com robo1
rristreador 0 palahinciiin esta riuiierti podren-ios fiar
al~oriimci conixol.11 razonable peitsar en cualqiiiera siguierites
ladiscfiar- algor tnici dc hiii~cioriamiento:.4ignritma.
Depcndjcrido de sensores hacermicrrihcit tome dccisiunes
~nostradase n la f i w a 33-20,~uacirados dc derrclia lectura
sciwrcorresporidic~tte: blaiicoencueiipa de lirica nzga.7DE UN
559motor a los 3 y a su vez estncontrolados las KB2 y delEl de se
en tablas 33-3 yizquierdoEn caso motor le gire sentido queque es La
de figura 33-19 aspectoel ''Trasto" circuito33.7 DE
CONTROLEstrategia a seguir para unAntes dc programa fijar la que
Jebe seguir else un cualquier otraDe el deprincipio parece de las
estrategias ahora de elPrimer la posicin de los podemosque el las
En este dibujolos la e Izquierda indican delsi cs indica que
detecta fondo blanco y si es negro queencima la 140. izquardo.
rad3aitebueno. seguiiniento dcpendeimprecisibn seguirloocasicitiar
cabeceus dcscndos11 eguedcb seguir urio
erinegro-blaiicosensoressebordetineaEstA laderecho.Seguir a la
izquierda1 Decisio~resr7 irirrinr seghi sepndo algoritnruRobot
Raslreador 0ConfiguracibnRA0 ->porHa salidola derecha? por la
izquierda' bsfRAO=I?laRB3=1, R02=1 RB3=1. RB2=1RB1=1, RBO=O RBi-1,
RBO=I3-?2 Diagratnu r i'rflujo dd prugrama del micvnrnho f
ru~trmdorEl Pcontinuacicntiende (bianco - sensorlndependi;
-Sielmihasta que wsedal; 40106+ Blancr; (No estienci; - CoIw Negm;
(Estiencima;: C ~ ORGlniciobsfbsclrfbcfh c i p a
lmovlwbcEsisotomovlwb&Salida por el borde Permanece sobre la
Salida por el borde Est fuera de la lnea Realizar linea n Seguir
derecho. Realizar girar a la derecha o giro a la derecha hacia giro
a la izquierda a la izquierdaelAnalizando este algoritmo
detenidamente se puede comprobar que no es losuficientementepuesto
que el de la linea de ladel camino por el microbot, es decir,
depende de la anchurade la pista. Esto puede retrasos en el
recorrido, no oincluso quea perderse.Segundo Algoritmo. En este
caso, dependiendo la posicin donde se ; siencuentra el microbot
sobre ; SI el;Inea, decidimos de los bordes,nuestro caso el borde
derecho, es decir, la deteccin derespectivamente por los colocados
a la derecha y a la izquierda tal ycomo muestra en la figura 33-21.
;;La de losinversor; ColorSalida por el borde Permanece sobre la
Salida por el fuera de Inea izquierdo. Realizar negra Realizar
hacia girar giro a la derecha giro a la derecha delanteFigura 33-2
el ZONA DEDAPuertos:RA4 EntradasZONA DENOfGira a la derecha: Sigue
camino recto: Gira a izquierda.Figura 3 141. -o continuacin, es
fcil deducir su funcionamiento si seguido y sese sigue en hacia
delante.; Si el tiene los de la se le girar a la tal ; hasta que
vuelva a3!rda1-w.4 ~ I A a3 RA.MA CAP~TLLO37 : < 'C) ~ ~
STRUCCDI ~fN I1 N RIICKOROROT 561rastreador33.7.2 Programa delEl
programa realiza el del se muestra alinea quc scpndo algoritino
rastrcadoria hernril; los i-azoriarnientosrigiirri 33-22-entiende
el organigrama de la; de para el TRASTO, el se siguiendo una
negraPrograma control micnibut cm1 desplaza lheak la ; marcada
~oii~fondo c blanco amalo & pi.;ta.:Iiiira ; sensores iipticuu
reflexibn a y 7 0 situados Ia p a de lanterados mimbot: sensor esti
conwbdo U RAO sensor M.1.Los de estn en inferiordel; El de la
derecha y el de la izquierda aEl adopta la estrategiade seguir la
por el derecho:; Si que en el borde izquierdo sobre negro y derecho
sobre; programa linea hirde- derecta esti dm~ h os:m sorIC ;
blancoC: en : - sensor Ia derecha detecia liiiea gim daecha
buscandolanco ; como estk sensorSi el de negra hacia la el
borde,independientementede el de la izquierda.- microbot dos
sensores fuera Inra. hace itquierda y c n c o n ~ I d ~ .sena1 los
sensores CNY70 hs: entrddas micrmontroIador baves; invavor mana
color:: - --I --> en- --> RAx: inverwr "1 " -2 -; (Esti la
linca wta La-CONFIG -CPOFF -WDT-OFF & -PWRTI-ON & - X u S
CP= 6FS4AINCLUDE o Por finalizacion de cscntiira IiiALa
arquitectura de la es del tipoEl set dedelas duran unmquina,
excepto las salto que dos.Velocidad deo20 para la del entrada.DC -
200 para la del ciclode 4 6Memoria de Flash de 1024dc68EEPROM de
datoscondc 14Los datosuna 1 (8 bits)15 registros de funciones
especiales.La pila tiene 8de profundidad.de de cuales ser
habilitadasindependientemente poro por el pinU Por delO.o Por
cambio lasde memoria EEPROM de datos. 146. 1 ENCAPS ULADOA -1
Microcon~o/udorP KI 6FMACAR~CTER~STICAS PERIFRICOSDisponz 1 liricas
entrad$ control individiial dircccin.terminal. paragobernar iinmA
csta bdjo.mii pin csbi nTcrnporkador/Contador
bitsprogramable.admite escritura.EEPROM admite
1.001).000escriblra.Ciwantiza retenciiin mcmoria EEPROM40puedc
pines, ICSP (In Circ.uilSerzul Progrunrii?in~)Puwer-On Re.wr wer-
C'p ( Oscilla~ur Sturt- Up Titner(OSTItemporirador oscilador
RCPriltec.cicin cdigo dc proparno mcdinntc activa~irjiid e un
proteccihn.SLEEP.dc oscildor
seleccionable.Tensii(excepTmciiTensic/DIL-18FiguraDE LOSde 3 de
salida con deAlta capacidad dc corriente por Proporciona suficiente
corrienteLED:o Consume 25 por pin cuando a nivelo Proporciona 20
por cuando nivel alto.Dispone de un de S (TMRO) con divisin de
frecuenciaLa memoria Flash de programas hasta 1.000 ciclos de
borrado yLa memoria de datos hasta de ciclos dc borrado yuna de
datos para la de datos superior a losaos.Se programar en el
circuito va sene mediante dos(PO N), Po Timer PWRT),CARACTEIDispone
de un Watchdog {WDT) con su propio para unfuncionamiento fiable.de
la bit deMudo de bajo consumoTipo 147. 1.:ntiua.mior(ln Circtdi~- 0
pI: RI-MA APENDICI; CARACTF.R~STIC~ IS'TC~ ' ~Cn~ESL PlclIiFX4A
567-4RQUITECTURA(SRAMIRA-.R . 4DBh, EEDbTA EECONI 181hli e----.J-,
- --- u09h EECON2 8% &C 1.-OOOhl -/*t.-. - -1 BUS D E IBUS
INSTRUCCIONES 113n CPU j r PILAVSS r--- - - - N -- -I p - , k - " ;
" " " ~ ~ l M1 +F EEy 1Fipnr .4-2 ipr/~ +X,5Vdisipaciiin tnkl
................... .. ....................................... 8
mWMxirna cl pin Vss
................................................................. 1
50 mApin VDD ................................. .... ..............
1 m.4Mxima dc eii halo 1IU mAMixima zti pin I/O
............................ 20 i r i Acorrieiite de conj tinto dcl
............. ,.S0 inAcorrienic dcl ................. rnAcorrietiie
baio conjunto dcl Piiertri 8 .............. 1 mAMxiinn cl dcl A-..
............ 00 mAPICltinstrucciones.chdigo o p e TablaEii
inIW.ideltEiiqu~in:RISC, so1cdinstii salto, (instcien RA4 rcspectn
de a. . .Potencia de. . corrientepor Maxima corriente por
elcorriente salida por cualquier pin ............................
25corriente de salida alto por cualquierMxima salida eti bajo por
el Puerto A.Mxima de sal ida en alto por el conjunto Puerto A
50Maxima dc salida en por el 50corriente dc salida en alto por
conjunto Puerto 1ElEdeinstrucciones dela B-l.La nomenlasO Sio SiEn
las inbit dsiemprelas irliteralLas 35que noinstruccionesLastiempo
dedeLasutilizar 149. APENDICEPIC16FR4 csti compuesto una LPU RlSC
jucgoinstruccicincs. bits instnicciones seoperacibn propiamente
hchu opedos,insmiccionzs quc cste microconlrolador
lasTablantimenclntiira qiie ritiliziin cs si~iicnte:d
representadcci "1" cl misinoEii iiismiccic!nzs bits. b
(0.7)Cinstrucciunes I reprzseniaIos 1 1 bits.instrucciones PIC16FX4
las caracteristicas proccsadorRiSC, sOlo iui
instniccionesinstrucciona cuniplenLasmqiiinadc
ejecuci6noperai-ido.BREPERTORIO DE INSTRUCCIONESEl por de tipo con
un de 35En los 14 que forman las mquina del PTC incluyen elcdigo de
y los en caso de que haya. Las 35de consta son que se muestran
clasificadas enla B- t .La estas instrucciones laEn las
instrucciones la letra f representa un registro y el destino:o Si d
es "O" el resultado la operacin se sita en el registro de
trabajoW.Si d es el resultado se sitia en registro f.las que
manejan representa en binario la posicindel bit deseado dentro del
byte, representa el byte o registro. El bit O essietripre el bit de
tnenor peso.En las con literales y de control una constante
oliteral que segn casos puede ser de 8 uLas 35 del cumplen de unque
no supone tener juego de reducido sino que, adems, suslas
siguientes caracteristicas:instrucciones son simples y rpidas.
Todas las instnicciones tienen untiempo de ejecucin de un ciclo (4
ciclos de reloj) a excepcin de lassalto, que tienen un tiempo de de
2 ciclos mquina.Las instrucciones son ortogonales. Casi todas las
instrucciones puedenutilizar cualquier 150. MICKOCONTROLADOR
PIC16FIW ECl'CiS D RA-MA T m Tcidns570 DESARROLLO DE PROYLa
longitud de las instrucciones y los datos es constante.
lasinstrucciones tienen una longitiid dc 14 bits y los datos una
longitud dc 1byte.1 f Direccin del registro ( de0x00 hristu Ox7F)d
l i s t r o dcPosicin de un bit dentro Y bitsLiteial, etiquetadato
constante oque puede " 1 "ser"0"osi d = O, el resultado scguarda en
W, si dde dcfcctoresultado la operacin se guarda en el registro f.
El valor por es) 1 Power Down 11 [I 1 -(1 Conteni -3 clcSentido la
transferenciaCampo del bit unde registro IPlCIFS4SET DE
INTRUCCIONES DELInstruccionesBit deOpcionaldode CARGAclrf f 00 3
(t) no ooo i I fff t~zclnv 00 + (W 0000010xxxxxxx z(f) + 1 dm fVf
Zmovf f,d (destino) 00 000movlw k k 3(W) 11 OOxx kkkk
kkkkNingunomovwf f (W) + 00 0000 1 m l ~ f f1 dc(f)
NingunoInstrucciones BITPone O 'b' rcg, 01 OObb bfffffffPonc 'b'
reg. bflT mf Ningiinoa el bit del 'f.a 1 el bit del 'f. 01 Olbb
151. :.$1IiU dtEfW00001 I dfffffff00 1010 dmfmI 1 Ilnx kkkkkmdmmO0
1 ffff1000 kkkk00 o100 mm+Todas lasd de 1 byte.NingunoU11100 010100
1 dfff11 kkkkdel Carry (destino) 152. r 7IhfiCROCONTROLADOR PICI
AFM. DESARROLLO PROY CCTOS ~1 K A - ~ I A c, ~ 4 . 4 ~ 4 Iaddlw el
karldlwOperandos: 5 IOpeiacihn: + (W)~ l a pOP m r K mDescripciiin:
W litcral 'k 'W. "1 ".0x1 5 ;(W)+Ox157(W)instruccin: (W)=OxiO, C=
?instniccibn ; (W) .= 0x 10 5(W)=b'00010000' +b'~O10101'=b'0010i'
addwf el fI:Siiitaxis: addwf0565127d E [Q,11Operacion:
(W)t(t)+(destinol andbZCdigodr'OP: [ 0114dfff Imf 1Descripciori:
registro 'fd -C " 1".addwf Registro,O (Regisiro) +.(W) +
(W)instniccibn: (W)=O?c17, OxC2, C =?instniccion: (W} OxD9, OxC2,
Ck- - -IO5k5255(M:) AND (k) (W) (.&VD wilh ?+yZCdigodeOP: 1
100-liigica dcl registrulI
'k'.irmuinslOperandos:Operacin:insminstSintaxis:Dcscripcion:insminsb
~!572 DESuma literal con w Ejemplo:AntesDespusSintaxis: kOk255(W)+
kafectados: C, DC, ZCdigo de :Suma el contenido del registro al y
almaccna el resultado enSi se produce acarreo el flag C se pone
aEjemplo 1: addlwAntes yDespus + 0x1 = 0x25 y C= O.0101'Suma w con
registrof,dOperandos:!(Add WFlags afectados: C, DC,00Suma el
contenido del registro W al contenido del yalmaccna el resultado en
W si = O, y en el registro f si d l. Si seproduce acarreo el flag
se pone aEjemplo: ;Antes (Registro)= yDespus = (Registro)= y =
O.andlw w AND LiteralSintaxis: andlw kOperandos:Operacin:
LiteralFlags afectados:11Descripcin: Efecta la operacin AND entre
el contenido W y elliteral el resultadose almaccna en
W.Sintaxis:Flags afectarCdigo de
ODescripcin:Ejemplo:AntesDespusbcfOperandos:Operacin:Flags
afectadCdigo de OEjemplo:AntesDespusbsfSintaxis:Operandos: 153.
-L', M-h4A APFNDIC'E 0: KEPERTORIO 7?ruidtw b'01011111' (W) AND
b'0101111~' +Antes instniccin: W) b'l01000ll' z=?instniccin: 0 =
b'00000011' 0.YUI 10 W) andwf WcnOperaiidos: I 5d E [ O , ] ](A ND
W withdFlagsCdigodeOP: 0 0 1 0 1 0l)dffT 1 ffK 1lgica entre
registrocontcnido 'f aimxetia 'fd = l .andwf Registro,l (W) AND
(Registro) 3instruccidn: jW)=b'0010111', (Registro)=b'11000010' Z =
i ?instniccion: (W) blOO1O 11 (Regrstro) b'000000 Z 0.bcfbcf5 <
137Ci}unoCiidigo OP mfffmli~imerobc FlagReg,7 + CFlrigReg,7)Anks
instniccin: (FlagReg) b'11000111'.(FlagReg) = b'0 1 'bsfI
5127OIb17Operaciil: 1 3 (f)DE INSTRUCCIONES:on W Ejemplo: ;
(W).= yDespus y Z =AND fultado Sintaxis: andwf f,dO f 127Operacin:
(W) AND (f) (destino)afectados: ZDescripcin: Efecta la operacin AND
el contenido del W y cldel registro y el resultado en W si d = O, y
ensiEjemplo: ; (Registro)Antes yDespus = 1 ', = 10' y =Borra un bit
de fSintaxis: f,bOperandos: O fOperacin: O (fFlags afectados: Ninde
:Descripciri: Pone a cero el bit 'b' del registro 'f.Ejemplo: f
;O=Despus instruccin: 100011 .Activa un bit de fSintaxis: bsf
f,bOperandos: O f 154. TMICROCTJNTROLADOR PIClbFX4. DESARROI.1.O DE
PROYCC-I'OS d Ri-MiCdigo OP: 1 01 1 ] bmTrtt~ 1Descihipcion:
iiumero 'h' del rcgisroOlbh APone a uno el bit 'f. FFlagReg,7 ; l i
(FlagReg,7)Instniccion; (FlagReg) b'0 1000 1 1 'Instnrcci6n:
(FlagReg) ti' 1 1 OOO 1 ' instrDespuksbtfsc cal1Operandos: 5
5O)NinCbdiga OP *mfm']Qcracinel nimero instrucciun cliie
sc"nop". cste caso, s81o FLags afecth$rc ejeciitarsc.
COdigoDescripciiiDescripcin: SiAqui btfsc Flag,] Si 1Falso
ProcesoX... ; cetci. instrDespuks ininstmccin: (PC) "Aqui".Despues
instrucci6n: PC) = "Verdad". 1 clrfOperandos: 5 5 afectOSb57(f)
= (Sil Te3l.J; Skip I f Si.) Descripci~FlagsOP [ 1 1 1 l hb 1 1
ffff 1 lDescripciii: niimero imo instniccin quciginra se "nop".
esrc sdlo instrinstniccibn Iitfss DespiihI574Flags afectados:
Ninguno Ejemplo:deVbsfAntes = 1 .Despus = 11 . AntesirTest de bit
de f y salta si es ceroSintaxis: f,bO f 127Operacin: Salta si = O
OperandosFlags afectados:de :bit b del registro f es cero la sigue
a staignora y se trata como unEn y en este caso, lainstruccin
precisa dos ciclos para de; el bit del registro Flag es cero
salta.goto ;Ha sido uno. Ejemplo:Verdad Ha sido Antes...=Direccin
deSi el bit FlagAntes= O Direccin deSi el bit Flag= (PC) = Direccin
de "Falso".Test de bit de f y salta si es uno Sintaxis:O f 127
FlagsCodigo deOperacin: Salta si 1afectados: NingunoCdigo de : 0
bfffSi el bityb del registro f es latrata como un En caso, yprecisa
dos ciclos para ejecutarse.sigue a esta seen este caso, la Antesin
155. APMDICE B: REPERTORIO DE 5752 IJ..,I, ,S: RA-M*
INSTKLIC'L'IONESes cero Si bit Flag = (PC) = de "Verdad".!ue:ste
caso.ie;teEjemplo:; Si el bit del registro "Flag" es uno salta.Aqui
btfss Flag,l 1Falso Ha sidoVerdad ;Ha sido uno.goto ProcesoX ;
cero....= Djreccibn "Aqui".Antes instruccin: (PC) deDespus
ins~ccin: Si el bit Flag = O, (PC)= Direccin de"Falso".el 1,
Direcci6ncal1cal1Openndos: 5 5Opcraciun; (PC'}+I + (Crr//
Subroictine)k i (PC~lO:O>),(PLLATli)i (PC< 1>)Flap
unoCbdigo OP b]~dd (Unconditional Branchj(PCLATH)+ (PC4 1 1
>)OP: 1 1 1 1 1m+instnrcciim: (PC) ?insbuccibn: (PC) Direcciiin
"Pri~~cipai".incf lncrernentaOperandos: 5 5d~ CO,llOperacibn: (f)
+l + (lnerernentjCbdigodeOP: 1 1101OIdfW IPfff 1'f'f, alrnaccna
en'f: incf 1 + l +instruccin: = OxFF ?instniccio~~: Z 1.incfsz
1Operandos:Flap afcctadcC:diguDescripcihninsiorfw
4OPinstmcciinstni578 DESARROLLO DE PROYECTOS=Direccin de
"Aqui".(Contador)Antes(Contador)- y Sintaxis: - Si (Contador) =O,
Direccin de- Si (Contador) O,(PC)= "Aqui" 1.Operacin:Salto
incondicionalde OP:Sintaxis: goto kO k 2047Operacin:2:Flags
afectados: Ninguno Ejemplo:Cdigo de 10 kkk kkkk kkkkDescripcin:
Salto incondicional. Carga bits O al 10 de la constante'k'cl(PC)y
losbits 3 y 4 del registro PCLATH en los 11 y 12 del PC. Esta
instruccinse ejecuta en dos ciclos mquina.Ejemplo: goto Principal ;
Principal (PC)Antes = DespusDespus = apuntada por la
etiquetafSintaxis: incf fO f 127 Sintaxis:Opcrandos:(destino)
Operacin:Flags afectados: Z Flags afectado:00 Cdigo deDescripcin:
El contenido del registro se incrementa en una unidad, si d=l el
Descripcin:resultado se almacena en si d=O el resultado se W,
eneste caso el resultado de no vana. Ejemplo:;(Contador)
(Contador}. AntesDespusEjemplo1 Contador,Antes (Contador) y Z
=Despds (Contador)=0x00 y = 159. hlA APFNDIC'L B RFPFK 1 OKIO
INSTRL1CCI(IUES 570 ~ C ~ S Z 1incfsz f;dOperaiidos. I 5d
[0,1]{f'i~1~(destino);siiltasiclrcsultadocsO. (Jn~.remmtIt, ' Skip
ipjtl)(PCJinstruccibnd-l el:naDeccripcioii: Incrementa cl registro
' f unicld. rcsiiliadocii 'f d-1 d=O, cstc 'f vara.resultado
incrcinento ccro siguiente jns(riiccin cninslruccin ticne dcis
miquitia.Iincfsz 1 I!goto......,. I"Aqui".(2561, - deDcspus
instmccjon: !Contador) + adems:# O, Direccion "Aqu"+ O ~ W OR
filteraliorlwOperandos: I f 5Operaciiin:
(W)CiK(k)+(Mr)Flagsaolctuios: Zdc : p f l m k k k mEfcctua
opcraciiin entrc cl dcl registro Wliteral 'k'. almaceila cil
ZIiorlw b'00110101'. :(W)ORb'00110101'+(W)jnsrnicciiin: (W) =
b't0011010' Z-?instniccion: (W) b'10111111' 0.R4DElncrementa f y
salta si el resultado es OSintaxis:O f 1 27EOperacin:almacenadelese
caso, lacontenido del en unasi y en W si en casoes se ignora launa
duracin de ciclosElnoseSi ely,elay
losEjemplo:AquiContinuaContador,BucleAntes instruccin: (PC)=
Direccin de(Contador)=- Si Contador=O- Si Contador1 y(PC) Direccin
"Continua".(PC)= de l.entre W y el kSintaxis: kO255Cdigo
OPDescripcin: la lgica OR contenido y clEl resultado seid, sicn W,
en registro W.Ejemplo:AntesyDespus = y Z = 160. T58U
MICROCONTRCILADOR PIC 16F84. EC'JOS h. m-MA!iorwfOperandos: C) 5 l
Id E [O, 11(W) OR (f) (destulo) OR withjFlags ZCdigodeOP: 1 00
IOIOllldftT l f t f f 1Dcscripcion: Efectka operacin OK entre del
rcgstroccititztiido 'fd=O. i Iiorw f Resdtado,O (W) +
(W)instruccin: (Resuhado)=b'00010011', (W)=b'10010001' Z=?=
b'00010011' (W) b'100 0. iriiovlwOperandos: 5 f 5755 + ( (Move
Liferal fo W)Flags 1 1 1 1 00u 1 kkkk 1 kkkk 1Descripcibn: W
bitsmovluj Ox5A ;SAh+IW)Despuks instruccin: (W) OxSAIOperandos: 5
5d f [O,ll i(f) +Z 1 1 1000 1 dfff 1 fKf ]'f eii'f. jnstniccion
i'd'. destino el1insDespuesSiniaxis:OperandcafetDescripciAntes
insiOperacirCiidigo dtUescri pcicOperacFlagsCiidigoIDESARROLLO DE
PROYOR entre W y f Ejemplo:AntesSintaxis: f,df 127Operacin:
3(Inclusive Wafectados:la lgica el contenido W y el Operacioidel
registro 'f. Almacena el resultado en si d=l y en W si FlagsCdigo
di; OR (Resultado)Antes y Ejemplo:Despus instruccin: (Resultado) ,
= 10011' y Z =Despus iMover literal a WSintaxis: kO
Sintaxis:Operacin: k W) Operandoafectados:NingunoCdigo dc OP :
Flags afecEl registro se carga con el valor de 8 del literal'k'.=
Ejemplo:Mover f retfieSintaxis:O f 127 Operando.ionOperacin:
(destino)Flags afectados: afecCodigo de OP : 00 deDescripcin: El
contenido del registro se carga el registro destino dependiendo
Dcscnpciidel valor de Si d=U el es el registro W, si d=l destino es
elpropio registro Esta permite verificar dicho registro, yaque el
flag Z queda afectado. 161. .r? RA-MA APENDITF R: REPERTORIC) DE
INSTRrlCCIciNLS 581niovf ; PORTA) + Wntre W y f Ejemplo: PORTA,
OAntes (PORTA) = Ox A, yDespus instruccin: (PORTA) = Ox A,
yinsbuccibn: 1 (W)=? Z=L?1 (W)=OxlA Z=0m0wfSititaxis: ~riowf
f'Operatidos: 5 5Mover W a f(W) + (f) (Move W ro,f]noOP :
*~~flDescripciil: registro regisrromovwf ; m') i(P ORm)instruccin:
(PORTB)=? (W)=Ox.CF.Despuks instruccion: Ox4F (W) Ox4F.noP[o3
dependiendoi1 destinuiotioliNirigunoOperaciti: (;%'o0 ~ ) ~ ~ ~ ~ u
f i u ~ )afectados: unorhdipo r o 0 1 ~ mOP
Drscripcin:noPretFieretfieOperandcis:Clpcracion: 3I +
CiIENingiriade OP : r o o 0000 1 0000 1 1 M) I 1Carga PC en
ahavuelta intermpcibn. Potie 1 firiiiuzvo ciientaO f
1.27Operacin:Flags afectados:NinCdigo deMueve el contenido del W al
'f.Ejemplo: PORTBAntes y(PORTB) = y =literal a WNo
OperacinSintaxis:e Literal Operandos:No operarFlagsde :NinNo
realiza operacin alguna. Consume un ciclo de instruccin sin
hacernada.Ejemplo:Mover f Retorno de InterrupcinSintaxis:NingunoTOS
(PC)Flags afectados:Cdigoel con el valor que se encuentra la parte
de la pila.Descripcion:es el asegurando as lade la a el bit GIE con
elregistro, ya de autorizar de que se tengan en las interrupciones.
Tardados ciclos mquina. 162. Ejemplo: ;Retorna de laAntesDespus
(TOS) 1retfie inteinpcion.instniccion: (pC)=i4? y GIE=Oinstniccin:
(PC) = y GIE =retlw Mera1I) 5 2Opecicin: + (W)3 (PC)afeciados: Nin
inoCbciigo dc o p $1 0 lxx 1 LLI=Ox02, C=;? Z=i?Desput s C (el0x02
; 02h-(W) + CW)(W} i? Z L-.9(W) OxFF, (-1 C = 0.Descripcin:Antes
instnicciim:instrucciiiimtsucciiin:instniccisw5). ficherusolo sc
buscara en ese Si no se indica camino el orden dc la bsqueda
es:includc canino.el directorio activo actual, en segundo lugar 21
directorio del archivo fiientey por ltimocn el ejecutable de MPASM.
Sc explica el11directorio eii cripitiilo 10.by1 ; INCLUDE : Dafme
"rcgs.h"L I Spuede de esta[~l i s t opt i on~...,, [], , Sintaxis:
LIST4 ,I>Opciones de listado(Lisding ilpliuns)susin
trayectoria.Descripcin:/ 'm i LlST tiene sobrc proccso sobre MES%La
directiva efecto al de ensamblado y el formatofichero de salida una
larga lista opciones que se detallan en eldel listable scgiin
demanual "MFASM L'SER 'S GUJDE" y en la ayuda del MPASM. De todas
la msSintaxis:importante es la que indica el procesador utilizado
scgti detalla elsiguiente cieniplo.Ejemplo:,II I Descripcihi1fi
P-P16F81A ; PIC16FMA cdmo procesador I Ect;LIST El utilizado. t
finalizari eli4caractcrcs.1!y1 1 179. adicionales MACRO Declara la
definicin deque:rito la dimivasirnbolosi n o fichero:
biisqiiedaS;obre forniato:todasd o .I ~ A - M , ~ APENDIC.L~)
I)IRECTTVAS DEI- AUOR MP.4SMMacroPRINCIPALES ENSAMRI, ..., ]inacro
iin cuiijunto instniccioncs asignafiietite uswRo nombreSintaxis:y
to&s instnicciones quc coinponm insertadas elcl pa~te pruprna.
explica zti eii16.rnacro siiiede sigwentc:NombreMmInstniccibn-
1insenicci61i-2Dotide "Nombrehacro" inacro quccmplear cn las
instnicQcines estn definidascste noinhrc. forman cucrpo ciialc s ~
h todas instniccioncsC'adri que se eniplea "NoinbrehIacro" cn
propania irnpliciiinsertcn tiidas instruccion~l SCi "(Set Prog-um
Originjprograma t:rpr>Jimctiva. especitica .ORG cspecifcadu
gencracion c6digo dircccion cero.; j4 1 comienzogoto- -; VectorgoTo
SevicioIntcmi~ionht-1 ORG h20lnt-2 In'ltOx10; Vectrir aqu.; Vecmr
[email protected]:llamada sin argumentoejemplos descritos en la
directivaOrigen de instruccionesdel programaSintaxis:Descripcin:El
origen delSi seLauna'comienza la direccin indicadase da el dc ladel
comienza en laen la de laSi no hay ningnEjemplo 1:ORGORGOInicio4;
Direccin de del programade interrupcin.Ejemplo 2:SO vaORG 30 va
181. rogramaexpr>hay ningl~nESPECIALES- ..--04hREGISTROStINOF
80hOPTION 81h -82h 2YI- 584h3TRlSB-- B7h 'EEECONI BBh '",CON2 89h
Cij8AhINTCON 8BhIMPLEMENTADOFigitu E-I Memorzu R4 PIC16F84de
laoBANCO O BANCOE PCLSTATUS STATUS 83hFSR FSRPORTA TRISA
85h86h.aPCLATHOCh8MAPEADOENBANCO ONOFISICAMENTE.(SE LEEN COMO
"O").M de datos del 182. 6U2 hiICROCONTROLADClR PlC 16F84.
DESARROLLO DE PROYECTOS'8; ICA MAticr csl-ritoRldisp~nibmznioriacl
re;(TalimcntaiPCLPIC I 6FX8corrcspot;RAh4 O21crcgistro Palimenicon
losRcgi..~h.os (Speciai bitnclinn
Rcgisters)conaplicadamicrocorescritoslaTabla E-l del SFR. 183. ui
rcgistro tisico) 4un registro fisico)escritos directamente. Los
cinco bits de mayor peso del PC corresponden los del- Fl i lineiic
PucrtriOOhRegistro para el direccionamiento indirecto de datos. ste
no es un registrodisponible Eisicamcntc. Utiliza el contenido
delFSR para seleccionar indirectamente lamemoria de datos o RAM del
usuario; la instruccin lo que se debe hacercon rcgistro El
direccionamiento indirecto se explica en el captulo 16.Banco O, 80h
Banco 1determinarcl seialado.h Banco OO1(Timer O).
Tempori7adorlcontador de 8 bits.Se incrementar con una seal
externaal KA4IlOCKi de acucrdo dcl delaplicada pin o a una seal
interna proveniente relojSe explica ampliamente en 15 y 18. Al
conectar lamicrocontrtilador. capitulasconten (TMRO)
b'xxxxxxxx'.alimentacin su ido es desconocido, =PCLLow Byte bajo
del contador de programa, figura E-3. El(Progrcdm Counter byte).02h
Banco O, 82h Banco 1dispone de un contador de programa de 13 Sus
bits de menor pesoPIC16F84 bits.corrcspondcn del implementadoRAM (y
Bancol} leidosa los 8 bits rcgistro PCL, en la posicin de
memoria02h duplicado en la posicin 82h del por lo que pueden ser
oconrcgistro PCIIque no pueden ser ledos ni escritos directamente
(figura E-2). Al conectarla alimentacin se a = y (PCH) =inicializa
(PCL) b'00000000' b'00000'PCH PCt785 7 PCiAT; 'k
AL",resultadoPCLATHFigura E2 en instrucciones con como
destinoComposiciOn d ~PlC PCLPCH PCL12 11 10 87 oK 4 : 3 >o2
PCLATHPCLATHf i q r u E-3 Compu,~icind el PC en mtmcciones "cal1 "
y"goto "del A 184. --MI I 'RIY~OY'HI OLAUOR PIClbFR4 DEShRKOLLO
RA-MA--1STATUS estadobits seleccibn cit.registro tlagsI b'0001
lsxx'.Regisrro de esdudo n(Cany bitJ. de clactila presenla acarreo
desde m i squeoperacibn1 1 1:. (25Sio), maxinlo bits.dctalley quc
e1C =: 1. sjgtiifica qi~zoDC Flag dc acarreo en el bit de En(Digit
Cany). 4" nienos peso. operacionesaritmticas elnibblesZ (zero). "1"
cumdu dc uperacionIOgicaZ tlistiiitu= l . ltima+ /PD (Power
Doii'n). cuiisuiiio. siilo nciel iisiiario. cl consunirl.slcep y/PD
1. VD,, clvwdf.m0 (Timar Out). temporizacibn iinct actj~a
clfinalizii teniporizacion.Wuichdog Tlmer.ITO Watchdcig.ITO 1. VD,
noitiial) ejctiitarclrwdt sleep.RPO (Regist~iB- mik Select cl
direccionamientobaticoRPOI elFSR 1Scli:direccionacontenido
11.alimentacicPueic1.interrupcioentrada.(EE,604 DE PROYECTO$.STATUS
03h Banco O, 83h BancoEl registro de estado o indica el de la ltima
operacin aritmtica olgica realizada, la causa de reset y los de de
banco para la memoriadatos. A los bits del de estado se les suele
denominar o bandera. Alconectar la alimentacin su contenido es
(STATUS) =INDF seTabla E-2 STATUSCFlag acarreo en octavo bit, En
instrucciones de sumaaritmticas secuando se el bit significativo
delresultado, lo que indicael resultado ha desbordado la capacidad
del registrosobre el que trabaja, es decir. el resultado de laha
superado el valor escribirse1111 1 que es el valor que se puede
representar con 8En el captulo 8 se explica ensu funcionamiento:
Rancoo C = O. En la suma significa que no ha habido acarreo en la
restaresultado ha sido negativo.En la suma que ha habido acarreo y
cn la resta clresultado ha sido positivo.se activa cuando hay un
acarreo entrebit 3 y 4. es decir, cuandohay acarreo entre losde
menor y de mayor peso. escribirseFlag de cero. Se activa a (entrada
oaritmtica oe1 resultado unaes cero. Bancoo = O. El resultado de la
ultima operacin ha sido de cero.o Z El resultado de la operacion ha
sido cero.Flag de bajo Es un bit de lectura, puedeser escrito
porSirve para detectar modo de bajoo /PD = O. Al ejecutar la
instruccin entrar en reposo.o= Tras conectar la atimentacin o al
ejecutarFlag indicador de findel Watchdog. Es httde slo lectura, no
puede ser escrito porusuario. Se en "O" cuandocircuito de
vigilancia Watclidogla Sirve para detectar siuna condicin de reset
fue producida por elo = O. Al desbordar el temporizador del= Tras
conectar (funcionamiento o al lasinstruccionesoobit). Seleccin del
banco paradirecto. Seala elde memoria de datos seleccionado. que
accedeo = O. Selecciona el Banco O. (EEADR)o RP l. Selecciona Banco
1. 185. Banco bit). No utilizado en el1I>anderas.1
1leslificativo1xdobits.ra, piiedefr.ig.Y' cuandoW1 (Register Bunk
Select PlC 16F84. 'm 1RP1. en el PIC 16F84.FSR 04h O, il ector(FSR)
b'xxxxxxxx'. I I IINDF seleccionardirecciunamientoO5hentrada/salida
RAO RA4). E1tratara1. a RA41TOCKi servir dealirnentaciiin ueda
confi~urado e&da. 11 i. 1PORTB cntrada/salida bils @ines REO
RB7).tratarapincs TRiSB csta 8861.intempciones08h(EEPROM Data
Hegister).alirnentacion(EEDATA)EEADR 09h(EEPROM Address Register).
direccionqueNo utilizadoaritmtica omemoria deAl Banco 84h BancoSe
de registros para direccionarniento indirecto. En asociacin con el
registrosc utiliza para indirectamente los otros registros
disponibles. ElBit O indirecto se explica en capitulo 16. Al
conectar la alimentacin sucontenido es desconocido, =de suma PORTA
Banco Odeldel registro Puerto de de 5 bits (pinesa puerto A puede
leerse oel valor escribirse como si se de un registro cualquiera.
El registro que controla el sentidou con 8 (entrada o salida) de
sus pines se llama TRISA y esta localizado en la direccin 85h
delBanco Su pin tambin puede entrada al Timer O. Al conectar
laresta que el comoresta que el06h Banco Ooperacionesccir, cuando
Puerto dc de 8 a El puerto B puede leerse oescribirse como si se de
un registro cualquiera. El registro que controla el sentido(entrada
o salida) de sus sc llama y localizado en la direccin delBanco
Algunos de sus pines tienen funciones alternas en la generacin
de(ver capitulo 17). Al conectar la alimentacin queda configurado
comoentrada.noo. EEDATA Banco OContiene los bytes que se van a
escribir o que se hanEs un bitcl leido de la EEPROM de datos. Al
conectar la su contenido es desconocido,a detectar si=
b'xxxxxxxx'.ejecutar las Banco OContiene la de la EEPROM de datos a
laacceder para leer o escribir. Al conectar la alimentacin su
contenido es desconocido,(EEADR) = b'xxxxxxxx'. 186. 606
hf1CRUCONTKi)LAWR PIC hFF6. DESAHKOLLO DEYROI'FL'TDS %-: I C h~$
.PCLATH o A ~ 0(Pc Latch Hgh). toma indirecta s parte allaprogamas
instrucciories, la1 iiescrihc figura3. concctar aliinentacibn
resctea (PCLATH) b'---U001)O'.INTCON OBh 8Bh Banco(fntc~.rupiCs
dtiriwl Regkrer). para coiitrol intcmpciones.dcl de inter-pciones.
'onticiie R que se rriucstrancuales acmn flags seafadores
iiitemipcioncomo auturizacicin prodiicir intcrrupciun.conectar
conteiiidu (TNTCON) b'00Ci00110.u'.Tublu Registro de c'otiluol dt'
la.c.). permisointempciiin. aiitoriiaticatrietitc
interrupcincvitar prodiizcaintcrrupcihn re@e, GIE" ".No autoriza
niilgunGIE l . interrupcihn. "1"aiitumaricamctitc instruccion
resJit7.OPTiON h 1i-iiiiltiple, misin gobernarAlgunos
microcotitroladores PIC ~nsmcciondenomina& option, ello.
fabt.icatite Mi~~rochipiiombrz registro. As ficliero
P16F84A.INC'non-ibra ccittio OPTION-REG. concctar(OPTION-REG)=
b'llllI111'.Tohku OPTIONREGPS2:PSO (Prescaler Rafe SelectPrescaler
quc de segiin1REGISTROS 607altafigura E-RBI.ado.primera. Al
retornar de la con una instruccinvuelve a activar ponindose a 1o
GIE = O. interrupcin de tipo.o = Autoriza cualquier tipo decon lael
bitSe pone ase81 Banco= Intempcion INT habilitada.E (TMRO de la
interrupcin TOI. Flagque autoriza la interrupcin por del O.= O.
TOIu TOI EInterrupcin habilitada.EEIE Complete Habilitacin de
laFlag que autoriza la por escritura completada debyte en la EEPROM
dc datos del (el flag EEIF se encuentra en elregistro 1).o EEIE =
O.o EEIE = 1.(GlobalSe borrapara que sehabilitada.Flag de
habilitacion global deldecuando se reconoce unaninguna otra
mientras se est atendiendo a laRegistro de configuracin aunque su
principal es elexterna comportamiento del TMRO. tienen unatambin
por el recomienda darle otroa cstc en el de definicin de etiquetas
se leAl la alimentacin todos sus bits se ponen a "1",poraE-3
Registrobits). Bits para seleccionar los valores delo rango con el
acta el divisor frecuencia, la tabla E-5. 188. (Prescaler
Assignment hitj. Asignacioti ElPSA del divisor de
frecuencia.Prescaler es compartido entre el ThlRO y el WDT: su
asignacinesmutuamente excluyente ya que solamente a uno de ellos se
puede aplicareldivisor de frecuencia a la vez.o PSA = O. El divisor
de frrcueticiase asigna al TMRO.o PSA = 1. El divisorde frecuencia
se asigna al Watchdog.TOSE bit).Selecciona flanco de la sea! al
TMRO.o TOSE O. TMRO se incrementa en ascendente de la seal(TMRO
Snitrr-e Edge se lec^ m= cad;i tlaiicoRA41TOCKI.1. cada
scalRA41TOCiU.(TMROC lock Souvce S~lt7t.bfi i).1. intrd~icidos pin
RAWTOC'M tTMRO(Inrrrrupf Selecr bit). flarico
interrupcibnrNT.INTEDG RBOIINT.RBOIINT.IRBPU, (Rmislor Purt Pul/-Up
Enclblc rcsjstenciashll-UpIRBPU =/RBPU de Pull-Up Puerlodepin
salidii."1" hacc A! quc cl disponc bits.bits potien " 1 ", 1 1
'.aplicada al pino TOSE = TMRO se incrementa en flanco descendente
de laaplicada al pinTOCS Selecciona la fuente de seal del TMRO.o
TOCS = Pulsos a traves del comocontador).INTEDG Edge Sclector de de
Lao = O. Interrupcinpor flanco descendente del pino INTEDG = L .
Interrupcin por flanco ascendente del pinB bit). Habilitacin de las
dedel Puerto B.o O. Habilita las resistencias de Pull-Up del Puerto
R.o = 1. Deshabilita las resistencias del B.Bit 7 ERegistro de
configuracin de las lneas del Puerto A. Es el registro control
parael Puerto A. Un "O" en el bit correspondiente al lo configura
como mientrasque un lo como entrada. igual Puerto A, solo de 5
Alconectar la alimentacintodos sus se a (TRISA)= b'--- 1 1 1 189. :
' RA-MAaplicar cl 'NRO.la5adiir).4RO cutriur RA-MA AP~NDICE
KEGIS'IROS86h 1Rcgistro de configmcion Ptierto registro Jccl Puerto
Uii bit corrcspondietitequc "1" Ici ha-c Al conectar
alirnentaciiiri ponen"l".(TRISB)-b'11111111'.(EEPROM L'o~rh.01R
egister 1). para coiitrol rnemr~riadimcntacin b'--4~001)'.Tahlu
Rt.gisiro de ronlrol de dubox IWCON(Read Controi EEPRIIM. ponerlo
en"1" lectiira Estc"0") h~rdwarea utoditicamente a[ finali7ar la
Iechira deRD lectura borra tiardware.tWritc1 Bit coilti-o1 de
escritura eri prinerlouwi escritura urien "0") hardwre
autciinaticaniente vez detia 1'WR iniciaInicia hai-dware.(EEPKOM
Wrife Enuble bir).Prohbc iiscrjtiira EEPROLll . la(EEPHOM Writt3
Error FIug Bit). cnorposiciona "1 " cuando temiria
prernaturamcnteciialquier condiciiin de rcsct.WRERRl . operacibn
escritura prematurariientz.EElF Wrile Op~ratiun Inlernyf Flag BIEJ.
Flag dc cstado dciiitzrrupciijn finalizaciiisi escritura
xitoaperacion byteE: ESPECIALES 609Bancode las lneas del B. Es el
control paraA. "O" en el al pin lo configura como salida,
mientrasun corno entrada. la todos sus bits se aEECONI 88h
BancoRegistro cl de la EEPROMde datos. Al conectar la su
contenidoes (EECONI ) =E-6 la EEPROM deRD Bit). Bit de control dc
lectura cn la Alse inicia la de un byte en la EEPROM de datos. bit
se limpia (sepone apor La posicinEEPROM.o RD= O. No inicia la
lectura de la EEPROM o la misma ha terminado.o= 1. Inicia la de la
EEPROM. Se porWR Control Bid). dc la EEPROM. Alen "1" se iniciadc
byte en la EEPROM de datos. Este bit selimpia (se ponepor una Ea
escritura la EEPROM terminado.u= O. No la escritura de la EEPROM o
la misma ha terminado.o WR = l. la escritura de la EEPROM. Se borra
porWREN Permiso de escritura en la EEPROM.o WREN = O. la de lao
WREN = Permite la escritura de EEPROM.WRERR Flag de en la
escritura. Sea la operacin de escritura dehidoa.o = O. La operacin
de escritura se ha completado correctamente.o WRERR = La dc ha
terminado(EEPROMpor de en EEPROM. Seala el final conde lade
escritura de un en la EEPROM.uencia. Elnacin ese sealle la seal1
TMRO. 190. hliCRKON~CR0LADOKP ICl hF84 DLSARROLLU DE PROYEC'I'US I
, R ~ - M Aescritura de1.software.5, (Unimplcmentcd). implemcntados
fisicatnente. Sc{EEPROM C'untrol Register 2). registro no est5
implemenadci fisicamente,que intenta siis ccinioemplca durante
elinterfercncias largo prcciva desarrollo.CONFIGURACINPIClBF84
dispotie configuracion escribemicrocontrolador
modificardwantcmen~oria programa 2007h.Tabla Regisbu coi$girrocin
(Configwration Worrl)FOSC (Flag Oscilntor Selecdioral. Selecciiiri-
00. Oscilndor (32 kHz)FOSC=01.Osciladorestind;lrXT( 1110kHz-4MHz)(
MHz MHz)1 cle(Wutclrltug EnaAle). Bit dcl
Il'atchdog.deshabilitado.= 1.cPori'rr-up Timer Encrhlcl.
Activaciiin temporizador Power- Up.Temporizador Poww- UpPWRTE=
1.TernporizadorPci~u~r-Uphahilit;ido.~C'ode~ot~~~dionbit~Bitdeproteccindeciidigo.de
cst lecmasVPPD61Uo EEIF = O. La operacin de la EEPROM no ha
terminado o nocomenz.o EEIF = La operacin de escritura de la EEPROM
ha terminado. Debeborrarse porBits 6 y 7 No leen "O".89h Banco
1Estepor lo es imposible leerlo (si se leer, todos bits se leen
ceros). Secomo dispositivo de seguridad proceso de escritura de la
EEPROM,para evitar las en el intervalo de tiempo que suREGISTRO
DEEl de una palabra de dc 14 bits que sedurante el proceso de
grabacin del y que no se puedela ejecucin de un programa. Dichos
bits ocupan la posicin reservada dedeE-7 dedel tipo de oscilador:o
FOSC de bajo consunio LP kH7 - 200oo FOSC = 10. Oscilador de alta
velocidad HS 4 - 20o FOSC = 1. Oscilador bajo coste RC.WDTE de
habilitacinu WDTE = O. Watchdogo WDTE Watchdog habilitado.PWRTE
delo PWRTE = 9. deshabilitado.oCPo CP = O. Toda la memoria programa
protegida contraindeseables. 191. -ainente,ScT20-SEros).PROM,lo.
GRABADORficarlatia-.- 1 -- - Zocaro PIC tA PinesVPPDTxDD'dPPDThTxD
TxDI4-L & 2-lo PIC Ptnas - - - - -Fi-quraF - l E~qia~nzeult
'riticoescribeodide.Data 110A1K5R4kCCK28 192. Cara de componentes
Carade pistasFigura F-2 Im11w.soqucLlSTADOPlaca de CircuitoD3,DJ
1N414Y A-:..+>m -< . .+.:* :.; 1D5 5Vl %W 1 -:----:-Zenerde
L/zW 1 /%::&yJI Zocalo 418 ipines 1Conector hembra 1Ql,Q2 BC547
'I43 BC557 s.1 100Z 1R2 IOkFigirru Grabador TEtO-SEuDE
COMPONENTES:Znerde --D6 8V28 pinesJ2 Zcalo pines53 Zcalo 28P1 DB9I
RF-3 193. ASCII acrhniinci tic .4rm~rll'rltl Stund~rrd Cede for
Iraformadion Jnb~rchangeNormalizado Arnet.iclirio liara de E1
ASCIlsistcrna en los digitalesesquemaniriieros. signos dedichos
dipitales, microcontroladores,ordenadores inforrnticos intercambien
infomaci8n.ASCIl cst coinpiiestoquc est;indaizadoextetidido de L4
Cbdiga estiindar. E1 bkico, estandar.para 1211 cbdigos cmctercs
desdehasta (OOh niismcis eri losNorn~dtnentc estosCdigo ASCll So11
10s (8Oh FFhuii aciierdnque losintercaiiihinblesestndar.caracieccs
ASC'II cstandarprirneros1cbdigos cotitrol coniunicaciotics es
el(Cdigo el Intercambio Informacin). cdigocs un de rcprcsentacin
utilizado sistemas (incluido ordenadores)que utiliza un de
codificacion que asigna valores numricos a las letras,puntuacin y a
otros caracteres. Al normalizar los valores utilizadospara
caracteres se logra que, en sistemasy programasDado su origen en el
sistema binario, el cdigo por 256valores cstan divididos a la
mitad28 valores cada uno.en el conjunto y el conjuntoASCII conjunto
ASCIIcada codigo, lo que da como resultado127 hasta 7Fh
hexadecimal). Son losoperativo., y lenguajes de programacin.o
utiliza 7 bitsde Otodos sistemascdigos serepresentan con 8 bits,
poniendo el octavo bit o MSB a cero.extwdido. caracteres del 128
hasta el 255 alhexadecimal) y no hay respecto a ellos. Se asignan a
conjuntas decaracteres varan segn fabricantes y programadores de
software. Estoscdigos no son entre los diferentes programas y
sistemasdigitalcs como los caracteres ASCIIEn el conjunto de se
diferencian dos grupos:Cdigos de control. Los 32 valores (del O al
31) estn asignados a losde de y de impresora (caracteres no
imprimibles, 194. 014 Xi II'R( X7C)KI'ROI.AIIOK P-C: I I,t $4.
DESAKKOLI.0 CIE PROYFC'TOS CI K
