Bricx Command Center

Profesor: AlfonsRealitzat: Alex Hermoso

Index

• Explicacio “que es bricx CC”.• Tipus de vocabulari de programacio.• Primer programa.• Explicacio de les diferents parts del robot.- Cervell, dos motors, diferents tipus de sensors.• Explicacio del nostre robot.• Tipus de programes per a cada sensor.- Sensor touch, sensor light, SensorLowspeed, sensor sound.• Robot explorador.• Robot no para mai.

Que es BricxCC ?

• RCX Command Center (BricxCC) és l'entorn de desenvolupament integrat (IDE) dels codis següent byte (NBC), no del tot C (NQC) i no exactament C (NXC). Aquests llenguatges de programació s'utilitzen per programar els robots de la sèrie Lego Mindstorms.

Diferent tipus de vocabulari de programacio.

Diferents tipus vocabulari.

• task main() ->• while(true) ->• OnFwd(OUT_AC,75); ->

• OnRev(OUT_C,75); ->

· Else ->• wait(1000); ->

Començar una tascaBucle infinitQue els motors A i B vagin

cap endavant a 75 de potencia.

Que el motor C vagi cap enrere a 75 de potencia.

SinoEspera 1 segon

Primer programa

• task main() // començar una tasca • {• OnFwd(OUT_A, 75); //out A endavant al 75% de

potencia• OnFwd(OUT_C, 75); //out B endavant al 75% de

potencia• Wait(4000); // es mante aixi 4000 ms = 4 s• OnRev(OUT_A+OUT_C, 75); //out B i A endarrere al 75%

de potencia• Wait(4000); // es mante aixi 4000 ms = 4 s• Off(OUT_A+OUT_C); //apaga A i B• }

El robot

• El robot que utilitzem porta:

• Un cervell• Dos motors • Diferent sensor

Cervell

• El cervell o la memòria es el que ens permeteix gravar programes al robot perquè l'executi.

Dos motors

• Els dos motors son els que permeteixen moure's al robot en qüestió.

Diferents sensors

• Sensor de tacte• Sensor d’ultrasons• Sensor d’infrarojos• Sensor de só

El nostre robot

• El nostré robot te uns sensors son el següents:

• Sensor d’ultrasons.• Sensor de tacte.• Sensor infrarojos. • Sensor de so.• Sensor de moviment.

• Es molt semblant aquest:

Sensor d’ultrasons.

• El sensor d’ultrasons es el que medeix la distancia que hi ha d’un objecte a si mateix.

• Sensor d’ultrasons

Sensor de tacte

• El sensor de tacte es el que fa que quan choqui amb alguna cosa o es pari o giri o fasi el que tu bulguis

• Sensor de tacte

Sensor d’infrarrojos.

• Sensor d’infrarrojos es el que detecta si una linia es negra o es blanca llavors depenen del programa la seguira o no.

• Sensor d’infrarrojos

Sensor de só

• El sensor de só es el que detecta un só i fa que el motor sensengui es pari giri o depenen del programa.

• Sensor de só

Tipus de programes per a cada sensor

• SensorTouch = Sensor de tacte

• SensorSound = Sensor de só

• SensorLight = Sensor de llum

• SensorLowspeed = sensor d’ultrasons

SensorTouch

El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar endavant fins que el sensor de tacte detecta (1) llavors es frena.

task main(){SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);OnFwd(OUT_AC, 25);until (SENSOR_1 == 1); Off(OUT_AC);}

SensorSound = Sensor de só

El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar endavant fins que detecta un so mayor a 50 llavors es frena.

task main(){SetSensorSound(IN_2);OnFwd(OUT_AC, 25);until (SENSOR_2> 50); Off(OUT_AC);}

SensorLight = Sensor de llum

El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar endavant fins que detecta llavors es frena.

task main(){SetSensorLight(IN_3);OnFwd(OUT_AC, 25);until (SENSOR_3 <= 30); Off(OUT_AC);}

SensorLowspeed = sensor d’ultrasons

El que fa aquet programa es encendre els dos motors i anar endavant fins que detecta un objecte a mes de 15 cm llavors es frena.

task main(){SetSensorLowspeed(IN_4);OnFwd(OUT_A, 25);until (SensorUS(IN_4) > 15)); Off(OUT_A); }

Robot explorador

• task main() // començar una tasca • {• SetSensorLowspeed(IN_4); //que en el canal 4 esta activat amb un

sensor ultrasons• while(true) //bucle infinito• {• if(SensorUS(IN_4)>40); //si el sensor que esta en uso en el canal

4(IN_4) es mayor a 40 • OnFwd(OUT_AC,75);// entonces se activa motor AC a 75• else // sino es mayor a 40 • OnRev(OUT_C,75);// motor C tira para atras• }• }

Robot no para mai

• task main()• {• SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);• OnFwd(OUT_AC,75);• while(true)• {• if(SENSOR_1==1)• {• OnRev(OUT_AC,75);• wait(1000);• OnFwd(OUT_A,25);• wait(1000);• OnFwd(OUT_AC,75);• }• }• }