ロボカップジュニア用自律移動ロボットの研究

2011年8月31日野田中学校 ２年１組 出村賢聖

目 次

• 研究目的

• ロボカップジュニア夏合宿2011in福岡

• 関西オープン大会

• 金沢ノード大会

• まとめ

研究目的

• 日本トップチームを調査し、石川ブロックの実力向上させ、来年の世界大会出場を目指す

ロボカップジュニア夏合宿2011in福岡

場所：福岡県立社会教育総合センター

人数 ：ジュニア７２名、大人２２名

日程：２０１１年７月３１日～８月２日

• スケジュール１日目 ： ミーティング ・ 口頭発表

２日目 ： 交流試合 ・ 講演

３日目 ： 講演

• チーム個人参加の場合抽選でチームメンバーが決まる

• 部屋–男女別々

–人数７～８人の二段ベッド

– リーダー１人

メンバー

• 小６男子A

四国ブロック所属

レゴNXT仕様２輪ロボ

ジャパンオープン６位

• 小６男子B

関東ブロック所属

ダイセン仕様オムニロボ

ジャパンオープン予選突破

夏合宿ジュース杯優勝

試合結果試合結果は・・・・ ２勝3敗1引き分け

欠点• ボールに当たらなかった

• ボールが遠くから見えない

• 舞い上がってしまった

• 周りが明るくボールと勘違いした

• GKなのにゴールががら空きだった

感想• 年齢・性別と強さは関係しない

• 石川ではトップだが全国では通用しない

• ロボットに欠点があることに気づく

参加者ロボットの形状• オムニロボット

– 全方位回転なしに移動可能– ロボカップでは標準

• ２輪ロボット– 駆動輪が２輪– 試合では大概オムニのほうが強い– オムニより強かった２輪も多少あった– その２輪は多方位から遠くからボールが見えていた– ゴールが特定できる２輪があり強かった

戦 術• 壁際走行

– ボールを壁に挟み

– 相手にボールを見せないようにする戦術

– オムニロボットは特にその能力を発揮する

• 掻き出し– 壁に挟まれたボールを掻き出す戦術

– 2輪ロボットは特にその戦術を使っていた

• キック– キック装置でシュートして点を入れる戦術

– この戦術を使っているロボットは数台

関西オープン大会

改善点・改造点

• ボールセンサの視力を良くした

• ボールに命中するようにした

• ゴールエリア内にいるようになった

自分のチーム

• メンバー

– 小６男子

• ダイセン仕様オムニロボ

• 関西ブロック所属

• ジャパンオープン出場経験あり

– 咲くやこの花中学３年２名

• 関西ブロック所属

• ほぼ全部自作２輪ロボ

試合結果

試合結果は・・・・ 1勝１敗2引き分け

欠点• スピードが遅い

• 掻き出しが不可能

感想• ペアロボとの相性が良い

• 合宿に参加すると強くなる

• 壁際走行が多い

• 参加者は掻き出しができる

• ロボカップ交流で友達ができる

掻き出し：角にはまったボールを角から出す動作

ボール

金沢ノード大会

• 日時：２０１１年８月２８日

• 場所：いしかわ子ども交流センター

改善点・改造点

Wisdom・台車を固くして剛性を高めた

・重心を低くした

・重心を中心に集めた

Ace

・電池ボックスを付けた・ボールセンサの視力を良くした

・掻き出しができるようにした

Wisdom

Ace

試合結果

優勝！

試合経過・第一試合 DKT Shoot 8点 VS プログラマーズ １点WisdomもAceも絶好調だったAceのスイッチを押し忘れてしまったことがあり、ロボットを出した

・第二試合 DKT Shoot ４点 VS ロボットファイターズ ２点Wisdomの調子が途中からおかしくなる・回転しなくなった・ボールに向かって動かなくなった

– 最終的には接戦だった

・第三試合 DKT Shoot ２点 VS １０５ １点– Wisdomの調子が悪いまま– 後半原因を突き止めた → モーターが故障– Wisdomを故障で出してしまったためゴールががら空きで１点取られた– Aceだけの活躍となった– 接戦だった

まとめ

• 全国のレベルを調査することができた

• 関西オープン大会・夏合宿で、

ロボットの欠点が分かり、改善した

• 金沢ノード大会優勝

• 夏は充実したロボカップ体験ができた

• 来年は世界を狙う！