Nodachu (ノダチュウ)Noda junior high school, Kanazawa Science club Tomoki Hayashi (Leader) Kensei Demura Tomoaki Watanabe Ukyo Miyamoto金沢市立野田中学校 科学部 林 知樹（キャプテン） 出村 賢聖 渡辺 智亮 宮本 宇京

3rd Generation (第３世代)

2nd Generation（第２世代）

図３ Battery (バッテリー)Left:Old type（旧型）Ni-Mh 168gRight: New type（新型） Li-Fe 100g

図４ wheel （タイヤ）Right: Old type ,金属製Left: New type , plastic製

Spec (スペック)• Drive System(移動機構)：

３輪全方向移動機構(KODS)• Dribbler(ドリブル装置)： RSS• Kicker(キック装置)： RSS• Sensor(センサ)

Ball Sensor(ボールセンサ)：５Line Sensor(床センサ)：２Dir Sensor(地磁気センサ)：１Ultra Sonic Sensor(超音波センサ)：２

• Size(サイズ)： 215m x 215m x 200mm• weight(重量)： 1150gFeatures (特徴)： KODS, RSS, 150 (下記載)Weak Point (問題点)： none (今現在なし)

Features (特徴) ：初めての全方向移動機構Weak Point (問題点)： 台車が

硬く、４輪だったため、少しでも段差があるとタイヤが空回りして動けず30g重量オーバーしていた

Features (特徴）： 台車をロ

ボット専用パーツから植木鉢の受皿に変更・ドリブル装置の搭載Weak Point(問題点)：

•モータの力が弱いため、回転時モータの制御が難しい•金属製のタイヤのため、ス

ピードを出すとグレースケールが破れる恐れがある

3 Big Features (３大特徴)① KODS（Kensei Omni Drive System）このシステム（図１参照）は出村が考えた。今までは全てを高速モータ（ギア比1:15)で統一していたが、回転のパワーの制御が難しいため、後ろを中速モータ（ギア比1:30)にして、前後進のスピードは高速のまま、回転時はゆっくりすることができ、ボールを確実に発見するようにした。

② RSS (Ratchet Spin System)重量制限が厳しいため、キック装置とドリブル装置を両方搭載することは難しいと聞いたが、ラチェット（図２参照）を使うことにより、一つのモータを使ってキック装置とドリブル装置が両方搭載できるようになった。この原理は従来あったが[ 参考文献１ ]、ラチェットを使うことによって、レゴ仕様のものに比べ、丈夫になった。

③ 150 (One-Fifty System)３輪全方向移動機構の場合、タイヤを120°ずつでつけることが多いが、直進のスピードをあげるために、左右のタイヤの角度を150°に広げた。

戦略：TAD (Twin Attack Defense) ２台で攻め、２台で防御するために以下のロボットを開発した

図１ KODS (Kensei Omni Drive System)

高速モータ(ギア比1:15)

Front （前方）

図２ RSS

Ratchet （歯止め）

KickGear(歯車)

Racthet Shaft(ラチェット軸)

中速モータ(ギア比1:30)

参考文献1. Project HANEW, キックデバイス,

http://www.geocities.jp/y_hanew/robocup/robocup_lab.html#キックデバイス

１st Generation(第１世代）

１５０°(Ratchet Spin System)