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Presentazione standard di PowerPoint
Universit degli Studi di TriesteDipartimento di Ingegneria e ArchitetturaCorso di Studi in Ingegneria dellInformazioneCostruzione e Sviluppo in ambiente STNucleo di un Quadricottero con Stabilizzazione dellAssetto
Candidato:Simone FiniRelatore:Prof. Ing. Stefano Marsi
Correlatore:Prof. Ing. Sergio Carrato
Obiettivo della Tesi: Progettazione, Implementazione e Assemblaggio del Drone
Lavoro svolto da 2 persone;Descritto da 2 Tesi di Laurea differenti;
DESCRIVERO GLI ASPETTI CHE MI HANNO COINVOLTO IN PRIMA PERSONA.
Dispositivi Hardware UtilizzatiMicrocontrollore ST-Nucleo STM32L053R8
4 Motori Brushless
4 E.S.C. (Electronic Speed Controllers)
MPU6050
Sensore Infrarosso
3 PROBLEMI FONDAMENTALI
Programmazione degli E.S.C.
Interfacciamento verso il mondo esterno attraverso suoni emessi dai motori
Ad ogni suono corrisponde una funzione
La programmazione avviene alternando il throttle del pwm da massimo a minimo
SVILUPPO DI UN SEMPLICE METODO SOFTWARE INTERFACCIATO ATTRAVERSO LO USER_BUTTON DELLA SCHEDA
Determinazione della Posizione Spaziale Tutti i dispositivi della famiglia MPU60xx sono dotati di DMP (Digital Motion Processor)
Approssimazione perfetta tramite uso di algoritmi di elaborazione avanzati
Prevenzione del problema di Gimbal Lock
Implementazione segreta da parte di InvenSense
UTILIZZO DI FILTRI NOTI
Filtro Complementare e Filtro di KalmanComplementare:
Dati accelerometro attraverso Passa Basso
Dati giroscopio attraverso Passa Alto
Kalman: procedura matematica ricorsiva
Stima iniziale angolo (Giroscopio)
Errore stimato
Campioni misurati (Accelerometro)
quale scegliere?
quale scegliere?
quale scegliere?
Controllo Drone Remoto
Controllo da distanza < 2 o 3 metri
Bassa probabilit errore dovuto ad interferenze
UTILIZZO TRASMISSIONE INFRAROSSA SVILUPPANDO UNAPPLICAZIONE ANDROID
Conclusione
Utilizzate le componenti Hardware riportate precedentemente
Programmato gli e.s.c. in maniera conforme alle richieste
Utilizzato Filtro di Kalman per ottenere una misura migliore degli angoli spaziali
Sviluppato Applicazione Android in alternativa ad un semplice Telecomando
TUTTO CI PER
Grazie per lattenzione