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MFT 出展
• 当サークルとしては MTM06, 07, MFT2013 に続いて４回目の参加
• 実は古参？
• 毎回成長していません
AR 風操作のキャタピラについて
• MTM06 に初出展したときにでっち上げてたネタ
• 往時流行っていた、 ARToolkit を使ってラジコン風にタミヤのキャタピラキットを動かす
• Arduino に制御系やらせて、 PC 乗っければテキトウに動くんじゃない？→動いた！
MTM06 の取材( ロボコンマガジンさん )
• Make:Tokyo Meeting06 に行ってきました。
• 国際ソブリ協会の、 AR 風制御のキャタピラロボットのデモ。タミヤのクローラーロボットの上に大胆にもネットブック PC を載せて、標識が描かれた絵柄マーカーをカメラで画像認識させ、ロボットを制御するもの。少々タイムラグが気になりましたが、止まれ標識を見せると、前進していたロボットは止まってくれました。
• http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2010/11/maketokyo-meeting06.html
Ver. MFT2013
• MFT2013( 去年 ) 出展時に実装をごっそり変更
• 以前使っていた F 社製 LOOX U を Raspberry Pi に変更→比較的正統派な改修
• Arduino も Arduino Pro Mini で RasPi の子亀体制に→ポリウレタン線による嘘みたいな６層配線！ 二度と作りたくない！！
• RasPi で OpenGL 動かない！→ ARToolKit を中途半端に GLES に移植 →実際の作業は GLUT のデタラメ移植。死ぬかと思った！！
Ver. MFT2013 (cont.)
• 真面目に作ったら普通っぽいのが出来上がった。
• ネタ性に欠ける！
• とりあえずイベントはなんとか乗り切った。
Ver. MFT2014
• 実は色々やりました。
基板作りました。
• KiCAD で設計して、 FusionPCB に発注
• 一応 Open Hardware!
筐体も CAD で設計しました。
• FreeCAD で適当に。案外とナントカナル
• 展開図を SVG に落として、渋谷の Kinko’s で Illustlator 形式に変換、そのまま道玄坂を登って FabCafe のレーザーカッターに投入。
• 一応 Open Hardware!
画像エンジン作ってみました。
• OpenCV で真面目に Edge Detection から始める真っ当っぽい画像処理
• RPi で 1FPS しか出ないのをどうしろと。
• 頑張ってチューニングしましたが、力尽きました。
• デモ見てください。
色々やりましたが…
•ウケませんでした
敗因考察
• 正攻法でやったら、技術力・資金力には勝てません。→ Alternative な方法論が必要。 正攻法でやりたかったら会社でやったほうがいい。
• 真面目にやりすぎるとユルさがなくなって面白く無い→真似できない、できそうにない、大変そう、 というのは参加できないので置いてけぼり感がある
次回は neko-tter に負けないように頑張りま
す。
Resources.
• 今回の出し物https://github.com/soburi/mft2014
• このスライドhttp://www.slideshare.net/soburi/mft2014-defeated
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