Mindstorms EV3におけるソフトウェア開発環境

2014/12/05

Takehiko YOSHIDA

E-mail: chihayafuru@gmail.com

Twitter: @chihayafuru

NXTソフトウェア開発環境

EV3 ソフトウェア開発環境

プログラミング言語 SDブート

標準ファームウェア(Angstrom Linux)

EV3専用アセンブラ(bytecode)

不可

leJOS EV3(Angstrom Linux)

Java 可

ev3dev(Debian Linux)

bash, C, C++, LuaGo, Ruby, Node.js

可

EV3RT(TOPPERS/HRP2)

不明 (C/C++) 不明

mruby on asp+tecsfor ev3

不明 (C/C++) 不明

2014年11月末現在

ev3dev

必要な知識◦ Debian Linux

◦ パッケージ管理 dpkg

apt

◦ 低水準ファイル(ストリーム)I/Oプログラミング open()

read()

write()

close()

ホストマシンとの接続方法

Ethernet over USB◦ Windows : RNDIS

◦ Mac, Linux : CDC

Wi-Fi （要, USB Wi-Fiドングル）

ホストマシンとの接続方法

必要な知識◦ 手動IPアドレス指定

◦ コンソール接続 ssh

◦ ファイル転送 scp

◦ シェル操作 cd, cp, ls, ...

クロス開発環境

Windows / MacOS X

VitualBox (仮想マシン)

Ubuntu 14.04.1 server amd64

brickstrap (qemu)

ev3dev release

Release 01.00.00◦ Wi-Fi設定 : リモートコンソールから設定

ev3dev-Jessie-2014-10-07◦ Wi-Fi設定 : 本体操作 brickman (GUI)

Ruby実装

実装名 説明

MRI(Matz' Ruby Implementation)

C言語で実装されたオリジナルCRubyとも呼ばれる

JRuby Java言語による実装

IronRuby .NET Framework上の実装

Rubinius JIT方式バイトコードインタープリター

RubyMotion iOS / Android アプリ開発用途

mruby 組み込みシステム向け

パッケージ管理

Ruby◦ RubyGems (gems)

◦ (例) $ gem install rails

mruby◦ mrbgems

パッケージ依存関係の例

追加機材

microSDカードメモリー

USB Wi-Fiドングル

microSDカード

目的：ファームウェア書き込み

推奨◦ microSDHC

◦ class 10

◦ サイズ： 8～16GBytes

SDカードの種類

名称 最大サイズ EV3対応

SD ～ 2 GBytes OK

SDHC (2 GBytes) ～ 32 GBytes OK

SDXC (32 GBytes) ～ 2TBytes (128GBytes) NG

SDカードのクラス

クラス 最低保証レート

Class 2 2 MB/sec

Class 4 4 MB/sec

Class 6 6 MB/sec

Class 10 10 MB/sec

SDカードのパッケージ表記

USB Wi-Fiドングル

LEGO純正 NETGEAR WNA1100