Robot supervisor

Projet tutoréRobot de contrôle:

N’AIX

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République de la TunisieUniversité de Sousse

Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de SousseDépartement Génie Electrique

Réalisé par: TALBI Malek MRAD Salma Encadré par: MANSOURI Hassan

Année universitaire : 2015-2016

http://powerpoint.sage-fox.com/




PLAN

Conception du projet

Principe de fonctionnement

Réalisation

Conclusion et perspectives

Introduction: La robotique

Problématique et Solutions





Un robot est un dispositif mécatronique (mécanique, électronique et informatique) accomplissant

automatiquement soit des tâches qui sont généralement dangereuses,

pénibles, répétitives ou impossibles pour les humains

C’est quoi un ROBOT ??





La Robotique

Domaine d’applicat

ions des robots

Robotique Industriel:

-1957 Rentabilité

Précision et fiabilité

Sécurité

Robotique militaire :-Arme autonome

Précision et résistance

Robotique médicale : -1983

Application thérapeutique

Robotique de surveillance :

Sécurité

Assistance humaine : -Domestique

Vie plus confortable







Réalisation




PLAN





Il existe de nombreuses situations où l'accès aux interventions humaineest impossible, compliqué ou prend trop de temps ce pour cela nous avons inspiré de concevoir un robot pour explorer ces zones inaccessibles a l’homme ,Ce robot doit être capable de fournir des informations a l’utilisateurs sur les lieux visités

Problématique et solutions







Réalisation




PLAN





Conception

Partie électronique

Partie informatique

Partie mécani

que






Partie électrique Outils et Matériels :

Capteur ULTRASON

Alimentation : 5v

Consommation en utilisation :

15 mA

Gamme de distance : 2 cm à 5

m. (imprécis au delà de 3m)

Résolution : 0.3 cm.

Angle de mesure : < 15°

Le capteur possède 4 broches: VCC GND Echo output Trigger input






Principe de fonctionnement :

On doit envoyer un signal de 10µs min a l’émeteur pour qu’il commence l’envoie des ultrasons






Capteur température LM35

Sensibilité : 10mV/°C Précision : 0,25°C Alimentation de 4 à 30 V Etendu de la mesure : -55 à 150°C +2 à 150°C

GND VCC Vout






Capteur de gaz : MQ5

Alimentation: 5 V Temps de réponse court et

rapidité de mesure Longue durée de vie Bonne stabilité

Sortie analogique AOUT Sortie numérique DOUT GND VCC






Module Xbee:

fréquence porteuse : 2.4Ghz Forte porté : de 100 à 1500 m faible débit Alimentation :2,7 à 3,4 Communication : liaison RS232

GND VCC TX RX






Module Bluetooth :

Fréquence : bande 2.4 GHz ISM Puissance d'émission : <=4dBm Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V) courant : Appariement - 35mA,

connecté - 8mA longueur d'onde : 2.4 GHz - 2.8 GHz Profile : Bluetooth serial port

VCC GND TX RX





Partie électrique Unité de commande :

Microcontrôleurs : 1- PIC :

Architecture interne

Unité de Calcul

Mémoire flash

Registre temporaire

W

Autres modules( timers, convertisseurs .. )

Ports E/S

Mémoire Ram





• Tension d'alimentation de 4 V à 5.5 V• Vitesse de processeur : 20MHZ• Mémoire vive de 368 octets.• Mémoire EEPROM : 256 octets.• Mémoire FLASH : 8 Ko• Pins d'entrées/sorties. : 33 pins • Courant maximum sur les pins : 25

mA.• 3 Timers ( 2 de 8bis et 1 de 16 bits)• Convertisseur Analogique Numérique

de 10 bits • Programmation en langage C ou

assembleur

Unité de commande : Partie électrique





1- ATMEGA 328 CMS :

Nombre de broches :28 broches

Vitesse de processeur20MHz

Prix et espace





Partie électrique Méthodes de commande :

Méthode 1:

Module BluetoothApplication Bluetooth

PIC 16F877A ROBOT





Partie électrique Méthodes de commande :

ATMEGA 328

Xbee emetteur

Xbee récepteur

Xbee récepteur





Partie informatique

Outil de programmation de PIC

Outil de programmation de ATMEGA 328

Développement logiciel

Outil de commande

Outil de simulation





Partie mécanique Conception du châssis::







Réalisation




PLAN





Principe de fonctionnement L’ organigramme :

Début

Mesure température

Mesure de distance

Affichage

Envoi

Fin

Configuration Détection de fuite

de gaz

Présence de fuite de gaz

Affichage ‘1’







Réalisation




PLAN





Réalisation1.Conception de la carte PIC :

condensateur 22k63

Quartz 4 Mhz

PIC 16F877A

RS232

Condensateur 1µF

Interrupteur

Régulateur 7805

Connecteur

Max232





2.Conception du Pont H :Réalisation

Transistors TIP127

Transistors TIP122

Connecteurs

4 résistances : 270 Ohm

Cuircuit réél





Schéma ISIS de la carte

Réalisation

PCB de la carte





Réalisation

Un microcontrôleur ATMEGA 328

Régulateur 7805 Quartz 16mhz

condensateurs

condensateurs

connecteur

résistance

résistance

3.Conception de la carte ATMEGA 328:





Schéma ISIS de la carte PCB de la carte

Réalisation





Manette

carte ATMEGA 328

Liaison de la carte avec les boutons de la manette :Réalisation







Réalisation




PLAN





Conclusion

Grâce à ce projet nous avons connu plus le monde de

l’embarqué et la technologie du communication sans fil .





Perspectives

Ce projet peut être amélioré :Caméra Mesure d’autres grandeurs physiquesSuiveur de ligne





Merci pour votre attention



Engineering

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