1. Se dise y construy el circuito correspondiente al bloque lgico que aparece en la parte derecha de la figura 1, el cual consiste en un seguidor de lnea. Las seales de entrada de este bloque vienen del micro controlador 8051, para esto se us la tarjeta toolstick MC51. El sistema de control de este sistema trabaja utilizando programacin estructurada. Y se realiza teniendo en cuenta los recursos mnimos necesarios. Figura 1: esquema del Seguidor de Lnea. El diseo del bloque que manejar las seales provenientes del micro controlador para controlar el movimiento del robot mvil a travs del giro y activacin de dos motores de corriente directa, se lleva a cabo a travs del montaje de un puente H, este se ilustra en la figura 3, para cada motor. En la figura 2 se muestra la parte principal del cdigo correspondiente al flujo grama que se muestra ms abajo, en este se plantea el problema en cuatro posibles estados, los cuales dependen de las seales de los sensores, dependiendo de la activacin de los sensores as se activaran los motores. Seguidor de lnea Con micro-controlador 8051

2. INICIO Configuracin de puertos como entrada y salida Primer Estado S1 ON, S2 OFF? ???? Segundo Estado S1 OFF, S2 ON? Tercer Estado S1 ON, S2 ON ? Cuarto Estado S1 OFF, S2 OFF Motor M1 OFF, M2 ON Motor M1 ON, M2 OFF Motor M1 ON, M2 ON Motor M1 OFF, M2 OFF ENDSigue Igual? Sigue Igual? Sigue Igual? Sigue Igual? Flujo Grama 3. Figura 2: Parte principal del cdigo. Figura 3: Puente H, integrado L293. 4. Figura 4: Montaje del circuito. En la figura 4 y 5, se muestra el montaje del circuito, este montaje se hizo en una base que cuenta con dos motores los cuales activan cada uno una rueda la cual dependiendo de la seal captada por los sensores infrarrojos le darn el sentido a seguir al robot. Figura 5: Circuito con LED indicadores de encendido y giro.