oroca.org

로봇 운영체제 ROS 개론

제 6 세션

2013/12/22 16:30~18:00

The 1st Open Robotics Seminar

oroca.org

[올해로 30주년이 된 최초 상용핸드폰 모토롤라다이나택 8000 와 개발자Martin Cooper ]출처 : http://blog.cartoys.com/date/2013/04/

하드웨어의급성장과현대인들의휴대폰에대한수요도있었겠지만,소프트웨어플랫폼기반으로지식이한데모아져서나온결과라고볼수있다.

소프트웨어 플랫폼은 하드웨어 플랫폼의 인터페이스를 통합시키게 만들고, 나아가 하드웨어를 자세히 몰라도 상위 단의 프로그램인 응용 프로그램에 집중할수 있게 되었기 때문에 사용자들의 수요에 맞는 응용 제품이 다양하게 나올 수있었다.

플랫폼은 각각 서로 다른 용어를 사용하고 있다. 소프트웨어 플랫폼, 로봇 플랫폼, 소프트웨어 프레임워크 등 매우 다양하다. 이러한 이유로 설명을 통일화하기위하여플랫폼에대한정의를아래와같이정의한다.

●플랫폼: 하드웨어플랫폼및 소프트웨어플랫폼을통칭하는용어. (로봇진영에서는로봇플랫폼이라한다.)

●하드웨어플랫폼: 하드웨어 아키텍처를 포함하며 정해진 목적에 맞도록 하드웨어를 구성한 것.또한, 하드웨어 플랫폼은 상단의 응용 프로그램을 위하여 소프트웨어 플랫폼과결합하기위한인터페이스를갖추고있다.

●소프트웨어플랫폼: 정해진 하드웨어 플랫폼에서 정해진 목적의 응용 프로그램을 구동하기 위한운영체제(OS),소프트웨어프레임워크를포함하는것.

HRI

ROS

회로

모터

기구

센서

프로그래밍

MCU

x86 & Arm

PC

로봇

PCB

설계기구설계

스마트폰

환경인식

Camera

Depth

Sensor

IMU

LRFMicro

phone

GPSForce

로봇틱스

디스플레이

안드로이드

C

C++

Python

Java

전자회로

ARMCortex-M

AVR &

아두이노

oroca.org

ROS is an open-source, meta-operati

ng system for your robot. It provides th

e services you would expect from an op

erating system, including hardware abs

traction, low-level device control, imple

mentation of commonly-used function

ality, message-passing between process

es, and package management. It also p

rovides tools and libraries for obtaining,

building, writing, and running code acr

oss multiple computers.

http://www.ros.org/wiki/

2013년 9월기점

B C D E F G H

oroca.org

oroca.org

노드들의 이름, 토픽 및 서비스의 이름, 메시지 형태, URI주소 및 포트를 등록 받고, 요청이 있을 경우 이 정보를 다른노드에게알려주는역할을한다.

oroca.org

oroca.org

Thank you

w w w . o r o c a . o r g