EROL BALABAN

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ

2013-2014

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK KULÜBÜ

ROBOT TOPLULUĞU

KTÜ EEK ROBOT TOPLULUĞU

Robot dünyası ile ilgilenenlerin, teknik bilgilerini arttırdıkları ve grup çalışması ile birlikte öğrendikleri bilgileri pratik ortamda kullanabildikleri bir buluşma noktasıdır.

ROBOT NEDİR?

Robot, çevresinden topladıkları bilgileri, önceden kendisine dikte edilen komutlar sayesinde yorumlayıp, ona göre belirlenen tepkiler veren elektro-mekanik makinelerdir.

Robot Yasası

1- Bir robot hiçbir şekilde insanoğluna zarar veremez; veyâ pasif kalmak suretiyle zarar görmesine izin veremez.

2- Bir robot kendisine insanlar tarafından verilen komutlara 1. kuralla çelişmediği sürece itaat etmek zorundadır.

3- Bir robot 1. ve 2. kurallarla çelişmediği sürece kendi varlığını korumak zorundadır.

NEDEN ROBOT?

Bir robot insanın kaldıramayacağı şeyleri kolaylıkla kaldırır.

İnsanın yapamayacağı hassasiyette ince işçilik yapabilir.

Bir insandan çok daha hızlı bir şekilde %100 konsantrasyonla sadece işini yapar.

Asla yorulmaz, Uykusu gelmez24 saat çalışabilir(Çalışamadığı

tek zaman, bakım zamanıdır).

ROBOTUN DEZAVANTAJLARI

Robotlar, karşılarına kendisine önceden dikte edilmemiş bir sorun çıktığında, çoğu zaman bocalar ve hata verir.

Bir robot yeni üretim tekniği geliştiremez, sadece kendisine öğretilen tekniği uygular.

Bazen bir robota göre çok karmaşık olan bir olay insana göre çok basittir. (Merdiven çıkma, etraftaki engellere çarpmadan koli taşıma, vs…)

ROBOTLARIN KULLANIM ALANLARI

Robot insanın kaldıramayacağı şeyleri kolaylıkla kaldırdığından ve daha hassas olduğundan dolayı “ENDÜSTRİYEL” alanında daha fazla tercih edilir. Endüstriyel sanayide paketleme, yapıştırma, kaynak ve montaj gibi alanlarda faaliyet gösterirken diğer yandan da

Otomotiv Tıp Savunma sanayi

GELECEKTEKİ KULLANIM ALANLARI

Bankacılık hizmetleri ( Atmler gibi )GarsonlukHizmetçilikÇöpçülükHer türlü basit satış ve pazarlama ( Kola

otomatları gibi)Şoförlük vb…

Robot nasıl yapılır?

Robotunuzu her şeyiyle kendiniz yapmak istiyorsanız aşağıdaki adımları izlemeniz gerekir;

Robotun amacının belirlenmesi,Amacına uygun algılayıcıların,

mikrodenetleyicilerin ve dönüştürücülerin belirlenmesi,

Robotun amacına uygun algoritmanın yazılması,

Robotun mekaniksel tasarımın yapılması,Elektronik devresinin tasarımı,Algoritmaya uygun programın yazılması,Mekaniksel tasarımı ile elektronik kartın,

birleştirilmesi ve programının aktarılması,Robotun amaçlara uygun çalışıp

çalışmadığın kontrol edilmesi,Düzeltmeler.

Robotun amacının belirlenmesi

Günümüzde birçok amaca yönelik robotlar tasarlanmıştır.

“Sizin tasarlayacağınız robotun amacı ne olacak?”

Öncelikle bu sorunun cevabını bulmanız gerekiyor. Robotunuz çizgiyi takip edebilir, başka bir robottan kaçabilir, bozuk ürünleri ayırt edebilir, hırsız uyarısı verebilir, labirent çözebilir ve daha sayamayacağımız kadar çok iş yapar.

Sensörlerin ve elektronik elemanların belirlenmesi

Robotun amacı doğrultusunda çevresiyle haberleşme içerisine olması gerekir. Amacı belirlenen bir robotun çevresindeki hangi bilgilere ihtiyacı olduğu da belirlenmiştir. Her bir veri için ayrı bir sensör kullanılır (sıcaklık, ısı, nem, ışık şiddeti, engel, kontrast ve kamera.. vb).

Algoritmanın yazılması

En önemli adımlardandır.Robotun yapması

gerekenleri uygun sırada mantıklı ve kısaca sıralanmasıdır.

sensörün önce okunması gerektiğini,

Hangi işlemin öncelikli olduğunu,

Hangi durumda hangi işlemin yapılacağını belirlediğimiz bir işlemler basamağıdır.

Mekaniksel Tasarım

En basit şekilde amacına uygun işlemleri yapabileceği düzeneğin kurulması işlemidir.

Robotun uyması gerektiği kriterler var ise göz önünde bulundurulmalıdır.

Robotun mekaniğinde motorlar gibi çıkış işlemi yapan bir eleman var ise bu elemanın büyüklüğü, çalışma gerilimi, akımı ve gücü gibi benzer değişkenler göz önüne alınmalıdır.

Elektronik devresinin tasarımı

Tasarımın önemli kısımları bitiğine göre kullanılacak elemanlar belirlenmiştir.

Kullanacağımız sensörlerin ve motorları özelliklerini bildiğimize göre bu elektronik devre tüm bunları işletmelidir. Yani sensörlerden gelen verileri toplamalı, mikrodenetleyiciye aktarmalı ve mikrodenetleyicide alınan kararların uygulanması için motorları düzgün sürebilmelidir. Burada kullanacak bir elektronik şema çizim ve baskı devre çizim programına ihtiyaç vardır.

REGÜLE DEVRESİ , SENSÖR DEVRESİ ,MİKRODENETLEYİCİ DEVRESİ ,ÇİKİŞ DEVRESİ

1. Motor sürücü,2. Lcd sürücü,3. Sayıcı,4. Yükselteç.. Vb.

Sonuç olarak tasarlayacağımız devre

kartında;

Programın yazılması

Burada dikkate alınması gerekenlerden biri algoritmadır. Bir diğeri ise mikrodenetleyicilerin giriş çıkış pinleridir.

Kullanacağınız programlama dilini bildiğiniz veya ön araştırmalar ile bulduğunuz programlama dilini seçmelisiniz.

Mikrodenetleyiciyi devrenin özelliklerine ve pinlerine göre seçilmelisiniz.

Yazılan kodun uygun bir derleyici ile hex’e çevirip programlayıcı ile mikrodenetleyiciye aktarmalısınız.

Robotun amaçlara uygun çalışıp çalışmadığın kontrol edilmesi

Öncelikle elektronik devrenin kontrol edilmesi gerekir;

Regüle devresi var ise voltaj çıkışları,Devredeki lehimlerin düzgün olup olmadığı,Baskı devrede kısa devre kontrolü,Sensörlere gelen ve sensörlerden alınan sinyaller,Sensör bağlantı kabloları ve soketleri,Motor sürücü devre giriş ve çıkış voltajları,Mikrodenetleyicinin besleme voltajı ve giriş çıkış

pinlerindeki sinyal voltajlarıdır.

Eğer kontroller hatasız fakat robot yine de düzgün çalışmıyorsa yazılan programda hatalar olabilir. Programı kontrol edip gerekirse algoritmayı ve programı yeniden düzenleyerek tekrar denenmelidir.

http : / /www.robot iks i s tem.com/robot_yapimi.html

http: / /www.wik ipedia.org/

Kaynaklar

İLGİNİZ İÇİN TEŞEKKÜR EDERİM

İLETİŞİM

Facebook : erolbalaban.06e-mail : erolbalaban.06@gmail.com

Blog : erolbalaban.blogspot.comTel : 0553 247 79 15