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電子工程系應 用 電 子 組電 腦 遊 戲 設 計 組
教學(4)移動控制
吳錫修
Feb 20, 2017
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減速直流馬達
額定電壓：直流6V
空載轉速：200RPM (revolutions per minute)±10％
齒輪比1:48
轉向並提高轉矩 (降低轉速)
mBot直流馬達模組 1/2
2
轉向減速原理
Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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預設左側馬達連接到mCore馬達連接埠1，右側馬達連接到mCore馬達連接埠2
mBot直流馬達模組 2/2
3
右側
左側
Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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使用PWM (pulse width modulation) 調整DC馬達速度，但無法精準控制轉速
直流馬達速度控制原理
4
最高速
靜止
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mBot輸子直徑6.5cm，輪子轉⼀圏6.5*3.14=20.41cm
使用雙馬達控制指令
mBot靜止時，需要較大啟動力矩，無法直接低速啟動，可先以高速啟動後再降速
速度及方向控制 1/5
5
正轉最高速
靜止
反轉最高速
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左右馬達個別控制指令
mCore馬達連接埠1接左側馬達，馬達連接埠2接右側馬達
控制指令
速度及方向控制 2/5
6 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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前進：左右馬達轉速相同且大於0
後退：左右馬達轉速相同且小於0
停止：左右馬達轉速同時為0
速度及方向控制 3/5
7 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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右轉：左側馬達轉速>右側馬達轉速
以右輪為支點右轉
以左輪為支點右轉
原地右旋轉
速度及方向控制 4/5
8 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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左轉：左側馬達轉速<右側馬達轉速
以左輪為支點左轉
以右輪為支點左轉
原地左旋轉
速度及方向控制 5/5
9 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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功能要求
按下按鈕後，mBot以75速度前進2秒，停止0.5秒後再以150速度後退1秒，之後停止
觀察車子移動情形，車子有回到原點嗎?
前後移動控制練習 1/3
10 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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程式流程
前後移動控制練習 2/3
11 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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參考程式
前後移動控制練習 3/3
12 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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功能要求
按下按鈕後，mBot速度由50開始，每0.4秒加速20至250，持續1秒後，每0.4秒減速20至50，之後停止
直線加減速控制練習 1/3
13 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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程式流程
直線加減速控制練習 2/3
14 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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參考程式
建立speed變數
直線加減速控制練習 3/3
15 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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功能要求
按下按鈕後，讓mBot以100速度繞正⽅形路徑⼀圈
注意事項：需要測試並調整等待 (delay) 時間以控制旋轉角度
轉彎角度控制練習 1/3
16 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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程式流程
轉彎角度控制練習 2/3
17 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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參考程式
轉彎角度控制練習 3/3
18
須調校延遲時間
Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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功能要求
按下按鈕後，利用左右馬達速度差⽅式讓mBot以S形前進
轉彎控制練習 1/3
19 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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程式流程
轉彎控制練習 2/3
20 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
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參考程式
轉彎控制練習 3/3
21 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
