Version 1.0

I – PRÉSENTATION GÉNÉRALE: 1. Présentation de l’entreprise 2. Qu’est ce que le système robotique VEX? 3. Les compétitions VEX Robotics 4. La gamme de produits a) Les pièces principales b) Les pièces mécaniques c) Les accessoires de compétition II – DÉCOUVERTE DU MONTAGE III – COMMANDER LE ROBOT a) Connecter la manette au cortex b) Brancher les servomoteurs au cortex c) Résolution des problèmes techniques IV – LIENS

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I - PRÉSENTATION GÉNÉRALE: 1. Présentation de l’entreprise VEX Robotics appartient à IFI (Innovation First Inc.), qui possède également RackSolution et Hexbug. IFI est une société privée qui a été fondée sur la conviction que l'innovation est nécessaire dans le processus de fabrication, afin de concevoir des produits simples et élégants.

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Fondée en 1999, RackSolution fournit et produit des solutions de rack pour les serveurs d’entreprise, les stockages et les équipements de PC.

Fondée en 2008, Hexbug produit des robots miniatures aux formes d’insectes.

Fondée en 2006, VEX utilise les outils de production de RackSolutions et propose un large choix de pièces robotiques. VEX est l’initiatrice des VEX Robotis Compétitions, tournois mondiaux lors desquels s’affrontent des équipes de roboticiens, en majorité des étudiants, dans des épreuves originales

2. Qu’est-ce que le système robotique VEX ? Le système robotique VEX offre aux étudiants une plateforme d’apprentissage attrayante ouvrant sur des opportunités de carrière dans les sciences, la technologie, l’ingénierie et les mathématiques. Ce ne sont que quelques des larges champs de possibilités que les étudiants peuvent explorer en concevant avec la technologie VEX Robotics. A travers les principes des sciences et de l’ingénierie, un projet VEX Robotics encourage le travail d’équipe, le leadership et la résolution de problèmes en groupe. Cela permet aussi aux éducateurs de mettre en place simplement des projets en accord avec les compétences de leurs élèves. En effet, la plateforme VEX est facilement abordable et s’étend rapidement aux moyennes et grandes écoles à travers le monde. Elle est aussi appréciée par les roboticiens amateurs, pour les capacités avancées du système VEX.

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3. Les compétitions VEX Robotics Depuis 2007-2008, VEX a organisé de nombreux tournois dans le monde. En France, les compétitions ont vu le jour en 2011, par le biais de Robot- Éducation. Chaque année ont lieu des championnats mondiaux, durant lesquels des équipes du globe s’affrontent. Les règles varient d’années en années: 2007 – 2008 : Bridge Battle, les robots se trouvent à l’intérieur d’une enceinte et tiennent compagnie à un grand pont placé sur la diagonale de celle-ci. But du jeu: Ramasser le plus de balles de tennis possible et de les placer dans les cases du pont réservées à son équipe. Plus d’infos: ici

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3. Les compétitions VEX Robotics 2008 – 2009 : Elévation, l’arène contient plusieurs empilements de cubes, But du jeu: Récupérer ces cubes et de les placer dans des réservoirs sur les cotés. Le dernier cube rapporte le point. Plus d’infos: ici 2009 – 2010 : Clean Sweep, cette fois l’arène est coupée en deux. But du jeu: Mettre le plus de balles possible dans la partie adverse, la couleur des balles influe sur les points. Plus d’infos: ici 2010 – 2011 : Round Up, plus des balles, mais des sortes de donuts qu’il faut placer sur des tiges. Plus d’infos: ici 2011 – 2012 : Gateway, l’arène est coupée en deux par des portails et une des moitiés et à son tour coupée en deux. La grande partie contient un robot de chaque équipe et les petites parties contiennent un seul robot, de l’une des deux équipes. But du jeu: Placer des objets de forme sphérique ou cylindrique dans des tubes. Plus d’infos: ici

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3. Les compétitions VEX Robotics Toutefois, ces compétitions haut niveau demandent de grandes arènes et se jouent en équipe. C’est pourquoi il existe des règles pour arènes individuelles : - Swept Away : Version individuelle du clean sweep (Plus d’infos: ici) - Round Down : Version individuelle du round up(Plus d’infos: ici) - Barrel blast : Version individuelle du Gateway(Plus d’infos: ici)

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4. La gamme de produits a) Les pièces principales NB: Zoom sur les capteurs . Capteur de distance : pour reconnaitre la distance qui sépare le robot d’un objet ou obstacle . Capteur de rotation : pour mesurer la vitesse de rotation d’un objet . Capteur de luminosité : pour mesurer la luminosité . Capteur de contact : pour informer le cortex en cas de contact avec le robot . Capteur d’angle : pour mesurer l’angle entre deux éléments

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Le cortex

Les servomoteurs

Les capteurs

La manette

Le cortex est le cerveau du robot, c’est par lui que transit toutes les commandes et informations.

Les servomoteurs permettent de faire entrer en rotation des éléments, exemple des roues des axes….

Les capteurs permettent au robot (par l’intermédiaire du cortex) de se repérer dans son environnement. Il y en a 5 types (distance, de rotation, de luminosité, de contact et d’angle)

La manette permet à l’utilisateur de commander le robot .

4. La gamme de produits b) Les pièces mécaniques Vex propose des nombreux accessoires et pièces mécaniques, comme des plaques de diverses tailles et alliages de divers métaux, des engrenages, des roues… c) Les accessoires de compétition Les compétitions VEX demande des accessoires tel que des balles, des tores en polymères et pour ceux qui veulent faire leurs propres compétitions des arènes…

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II – DÉCOUVERTE DU MONTAGE: Cf. doc : VEX-02-structure-06272008.pdf III – COMMANDER LE ROBOT: Il est possible de préprogrammer le robot grâce un EDI (Environnement de Développement Informatique). Nous allons ici nous intéresser aux commandes humaines avec une manette. VEX fournit une manette (cf. 4.a) Les pièces principales), VEXnet, qui peut être connectée au cortex afin de piloter le robot. Pour cela, quelques opérations sont nécessaires. a) Connecter la manette au cortex Il faut au préalable que le cortex et la manette se reconnaissent pour pouvoir communiquer. Il s’agit d’une opération simple en 4 étapes:

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Etape n°1:

Brancher la manette au cortex (celui-ci doit être éteint)

Etape n°2:

Allumer le cortex, la manette devrait s’allumer d’elle-même

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Etape n°3:

Les LED « Robot » sur la manette et « VEXnet » sur le robot s’allument

Etape n°4:

Il ne reste plus qu’à placer les clés WIFI sur le cortex et la manette

b) Brancher les servomoteurs au cortex Il suffit de placer les cavaliers appropriés aux bons endroits sur le cortex, en fonction du mode de déplacement désiré. Il existe deux modes:

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Le mode tank Le mode arcade

Par ailleurs, il y la possibilité de connecter deux manettes sur un même robot. Tous ces modes sont gérables grâce à un cavalier.

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Nous allons nous intéresser au mode « single driver mode, arcade drive » Le branchement sera donc : - Cavalier sur l’emplacement 12 - Moteur droit sur le port 10 - Moteur gauche sur le port 1 c) Résolution des problèmes techniques Ci-après, retrouvez toute l’aide nécessaire à d’éventuels problèmes techniques.

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Simple ou double?

À quelle vitesse?

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Est-ce que le voyant clignote?

Démarrage

Est-ce que le cortex fonctionne?

Le voyant du cortex est-il toujours rouge?

Vérifier les batteries et les connections d’alimentation. Les connecteurs de la batterie sur le cortex peuvent se tordre au fil du temps. Si besoin, plier les connecteurs pour assurer une connexion électrique solide.

Non

Oui Oui La batterie est faible ou inexistante. Installez une batterie 9V chargée.

Est-ce que les voyants rouge sont dans un cycle de répétition?

La batterie du robot est déchargée. Chargez-la ou remplacez-la avant de continuer!

Non

Oui

Non

Téléchargez le Firmware VEXnet, à la fois sur le cortex et sur la manette, en utilisant celui inclus dans votre logiciel de programmation. Il est également disponible en téléchargement sur le site Internet VEX.

Cortex

Rapide

Lente

Erreur de programmation. Essayez le code d’utilisateur par défaut, disponible dans votre logiciel de programmation.

Simple

Double

Oui

Est-ce que le voyant VEXnet du cortex est allumé?

Non

Est-ce que le voyant de jeu clignote?

Non Non

Le cortex fait tourner un code en mode autonome. Si vous souhaitez utiliser la manette VEXnet, téléchargez un projet utilisant la manette comme le programme par défaut en utilisant le câble USB.

Oui Le voyant VEXnet est-il vert?

Oui

Attendez 20 secondes. Si les unités ne sont toujours pas reliées, référez-vous au guide de dépannage VEXnet.

Non

Avez-vous des difficultés avec le code de compétition autonome?

Oui

Lors d’une compétition robotique, il est très important d’écrire le code dans un template réservé à la compétition, de manière à ce que le contrôleur d’arène puisse correctement activer ou désactiver le robot.

Oui

Les unités sont correctement liées. Si le problème persiste, vérifiez votre code d’utilisateur, ou utilisez celui par défaut, disponible à partir du logiciel de programmation. 16

Plus longtemps que 20 secondes?

Autre

Le lien est établi entre les unités et VEXnet. Aucune action n’est requise.

Le voyant de la manette est-il solide?

Démarrage

Est-ce que les 2 unités s’allument?

Est-ce que le voyant de la manette est rouge?

Vérifier les batteries et les connections d’alimentation.

Non

Oui Oui Les batteries de la manette sont mortes. Changez-les avant de continuer!

Est-ce que les 2 voyants VEXnet sont allumés?

Non Téléchargez le Firmware VEXnet, à la fois sur le cortex et sur la manette, en utilisant celui inclut dans votre logiciel de programmation. Il est également disponible en téléchargement sur le site Internet VEX.

Non

De quelle couleur est le voyant VEXnet?

Clignotant simple ou clignotant double?

Oui

Non

Oui

Rouge

Jaune flashy

Pas de clé VEXnet détectée. Vérifier la bonne connexion de la clé, la réinsérer correctement si besoin. Rechargez ensuite.

Double

Lien VEXnet perdu.

Simple

Le signal est peut-être bloqué ou les unités sont peut-être hors de portée. Changez d’emplacement ou rapprochez le cortex de la manette.

Le voyant clignote-t-il dans des couleurs différentes?

Oui

Se référer à la section 1 du guide d’utilisation du cortex.

Oui

Non

Non

Manette, cortex et VEXnet

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Démarrage

Est-ce que le moteur tourne?

Non

Cela peut être dû à la programmation. Essayez de passer au code par défaut pour isoler le problème.

Est-ce que les moteurs perdent de la puissance par intermittence ou arrêtent-ils de fonctionner?

Si aucun des moteurs ne répond, essayez d’échanger les moteurs, les ports et les contrôleurs de moteurs. Ce qui permettra d’identifier l’élément en cause du problème

Est-ce que vos moteurs dévient?

Oui

Moteurs Utilisez-vous des contrôleurs moteurs 29 sur tous vos moteurs 2-Fils qui sont branchés sur les ports 2 à 9?

Afin de faire tourner un moteur à 2 fils à la place d’un Moteur PWM à 3 fils, il faut utiliser un module contrôleur de moteur 29 pour chaque moteur 2-Fils qui fera la conversion 2-Fils/3-Fils.

Non

Oui

Oui Le cortex est équipé de deux coupes circuit de 4A qui peuvent interrompre le courant si le moteur reçoit une trop grosse charge. Il y en à un sur les ports 1 à 5 et un autre sur les ports 6 à 10. Il est recommandé de switcher entre les deux pour vérifier l’un d’entre eux n’a pas de problème.

Non

Oui Non

Utilisez vous un module d'extension de puissance?

Oui Référez-vous à la section Power dans l’Inventor’s guide. Disponible sur http://www.vexrobotics.com/

La manette doit peut-être être recalibrée. Pour plus d’infos, se référer au guide du logiciel de programmation.

Non

Si vous avez encore des problèmes avec les moteurs, contactez nous sur http://www.vexrobotics.com/

Si un moteur continue de perdre de la puissance, c’est probablement que le frein de surchauffe se déclenche. Cela est généralement attribué au fait que le moteur est au point mort, ou sous une charge trop forte. Vérifiez qu’il n’y a pas de friction. La meilleur e manière de vérifier est de déconnecter le moteur du mécanisme, et de tourner l’axe à la main. Idéalement, il devrait tourner librement.

Vous avez peut-être besoin d’ajouter des moteurs ou de réduire le nombre de pièces. Si vous avez une forte charge et que vous utilisez des moteurs à 2-Fils 269, il peut être intéressant de passer à des moteurs de 2-Fils 393 qui ont un couple 60% plus efficace.

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IV – LIENS:

http://www.vexrobotics.com http://www.solidworks.fr/sw/education/vex-robot-design-

kit.htm http://docs.pob-technology.com/ http://www.robotc.net/ http://www.education.rec.ri.cmu.edu/content/vex/index.htm Sources: SITE INTERNET http://www.vexrobotics.com DOCUMENTATIONS • Documentation VEX ROBOTICS Tous les droits de reproduction et de représentation de ce présent document sont réservés et la propriété exclusive

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