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ロボット工学科 Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭. マイコンカーラリー用の ライントレーサー製作. 研究目的. ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学ぶ。 マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。. 前回までの製作状況①. シャーシを製作。 材料：厚さ１ｍｍのアルミ 方眼紙で設計 けがいてバンドソーで切り出し ドリルで穴あけ アッカーマンリンクの取り付け サーボの取り付け. 前回までの製作状況②. センサーの製作 ユニバーサル基板の切り出し レンズ付き反射型フォトセンサーと抵抗の半田付け リード線の接続. - PowerPoint PPT Presentation
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マイコンカーラリー用のライントレーサー製作
ロボット工学科
Ｔ２２Ｒ００５ 仲間圭
研究目的
ライントレーサー作りを通して、ロボット作りの技術、ステアリング部分の製作技術、モータの制御を学ぶ。
マイコンカーラリーの大会に参加し、完走する事。
前回までの製作状況①
シャーシを製作。材料：厚さ１ｍｍのアルミ 方眼紙で設計
けがいてバンドソーで切り出し
ドリルで穴あけ
アッカーマンリンクの取り付け
サーボの取り付け
前回までの製作状況②
センサーの製作 ユニバーサル基板の切
り出し
レンズ付き反射型フォトセンサーと抵抗の半田付け
リード線の接続
中間発表以降の研究
サーボモータを直接制御出来るよう改造した。
サーボ内の基板を取り外し、モータの＋とＧＮＤの端子に導線を半田付けした。
サーボモータの仕様
ＳＡＮＷＡ製 ＲＳー９９５・ハイスピードサーボ速度 / ０．０６ｓｅｃ / ６０ ° （６Ｖ）寸法 / ３９．０ × ２０．０ × ３７．４ｍｍトルク / ７．２ｋｇ・ｃｍ（６Ｖ）重量 / ５８ｇ
動作確認
• ポテンショの抵抗値の測定
サーボホーンを、３０度ずつ動かした時の抵抗値の変化を、右の図に表した。
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 1 2 3 4 5
[kΩ ]抵抗値
角度
動作確認
・モータの動作確認
実習で使用したＡＫＩーＨ８ / ３０５２Ｆワンボードコンピュータを用いて、改造サーボモータを左右に回転させた。
動作の様子
後期まとめ
サーボモータを直接動かせるように改造した。
ポテンショの抵抗値の測定をしてグラフ化した。
サーボモータの動作確認とその制御をした。
今後の予定
ステアリング部分の製作 前後のタイヤの取り付け サーボ制御用の回路の製作 サーボのプログラミング
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