2094-UM002F-PT-P, Servo Drives com eixos múltiplos - modulares

Servo-Drives com eixos mltiplos modulares Kinetix 6200 e Kinetix 6500Nmeros de catlogo2094-BCxx-Mxx-M, 2094-BMxx-M2094-SE02F-M00-Sx, 2094-EN02D-M01-Sx,2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S

Manual do usurioTraduo das instrues originais

Informaes importantes ao usurio

Leia esse e os documentos listados na seo sobre recursos adicionais sobre a instalao, configurao e operao desse equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manuteno desse produto. Os usurios devem estar familiarizados com as instrues de instalao e fiao alm das especificaes de todos os cdigos, leis e normas aplicveis.

As atividades que incluem instalao, ajustes, colocao em operao, uso, montagem, desmontagem e manuteno precisam ser realizadas por pessoas devidamente treinadas de acordo com o cdigo de prticas aplicvel.

Se esse equipamento for usado de maneira diferente da especificada pelo fabricante, a proteo fornecida pelo equipamento pode ser prejudicada.

Em nenhum caso a Rockwell Automation, Inc. ser responsvel por danos indiretos ou resultantes do uso ou da aplicao deste equipamento.

Os exemplos e diagramas contidos neste manual destinam-se unicamente para finalidade ilustrativa. A Rockwell Automation, Inc. no se responsabiliza pelo uso real com base nos exemplos e diagramas, devido a variaes e requisitos diversos associados a qualquer instalao especfica.

Nenhuma responsabilidade de patente ser considerada pela Rockwell Automation, Inc. em relao ao uso de informaes, circuitos, equipamentos ou softwares descritos neste manual.

proibida a reproduo do contedo contido neste manual, integral ou parcial, sem permisso escrita da Rockwell Automation, Inc.

Ao longo do manual, sempre que necessrio, sero usadas notas para alert-lo sobre tpicos relacionados segurana.

As etiquetas tambm podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer as precaues especficas.

ADVERTNCIA: Identifica as informaes sobre prticas ou circunstncias que possam causar exploso em uma rea classificada, resultando em ferimentos ou morte, danos propriedade ou perdas econmicas.

ATENO: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades ou perda econmica. Ateno ajuda voc a identificar e evitar um risco e reconhecer as consequncias.

IMPORTANTE Identifica informaes importantes para a aplicao e compreenso bem-sucedidas do produto.

PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor, alertando sobre a presena de tenso perigosa.

PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor, alertando que as superfcies podem alcanar temperaturas perigosas.

PERIGO DE ARCO ELTRICO: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um centro de controle de motores, para alertar as pessoas sobre um potencial arco eltrico. Um arco eltrico causar ferimentos graves ou morte. Vista o equipamento de proteo individual (EPI) adequado. Siga TODAS as especificaes para prticas de trabalho seguro e para equipamento de proteo individual (EPI).

Sumrio

Resumo das alteraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

Prefcio Convenes usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Captulo 1Incio Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6200 e

Kinetix 6500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Configuraes tpicas de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Configuraes de comunicao tpicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Explicao do cdigo de catlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix . . . . . . . . . . 24Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Compatibilidade de agncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM). . . . . . . . . . . . . . 25Especificaes CE (sistema com mdulo LIM) . . . . . . . . . . . . . 26

Captulo 2Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Orientaes para projeto do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Especificaes para montagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Seleo do transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Seleo do filtro de linha CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Opes de disjuntor/fusvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Seleo de gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Requisitos mnimos de espao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Reduo de rudo eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Mdulos de acoplamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Acoplamento de diversos subpainis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Estabelecimento de zonas de rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6200 e Kinetix 6500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Orientaes para reduo de rudo em acessrios do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Captulo 3Montar o sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Uso dos suportes de fixao 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Instalao do barramento de alimentao 2094. . . . . . . . . . . . . 54

Determine a ordem de montagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Monte mdulos no barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . 55Monte os mdulos de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 3

SumrioCaptulo 4Dados do conector e descries dos recursos

Recursos do mdulo de potncia 2094 e do mdulo de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Pino do conector de realimentao auxiliar, E/S e segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Pino do conector de realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . 66Pinagem do conector de comunicao Ethernet . . . . . . . . . . . . 67Pinagem do conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Pinagem de conectores de frenagem e de potncia do motor IAM e AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Especificaes de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Especificaes de comunicao Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Especificaes de comunicao SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Relde habilitao do contator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Especificaes de potncia e rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Rel do freio resistivo/motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Capacidade do ciclo de alimentao de entrada . . . . . . . . . . . . . 75Especificaes de corrente de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Alimentao de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Especificaes de realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Recurso de posio absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Especificaes de realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Especificaes de realimentao de posio auxiliar . . . . . . . . . 86

Recursos de segurana Safe Speed Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Recursos de segurana Safe Torque-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Captulo 5Conexo do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Especificaes para fiao bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91Criao de seus prprios cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Roteamento dos cabos de alimentao e sinal. . . . . . . . . . . . . . . 92

Determine a configurao da alimentao de entrada . . . . . . . . . . . 93Configuraes de alimentao aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Configuraes de alimentao no aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Configuraes de barramento comum CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Especificaes de fusveis para barramento comum . . . . . . . . . 97

Defina o jumper de aterramento nas configuraes de alimentao de seleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Defina o jumper de aterramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Aterramento de um sistema de acionamento modular . . . . . . . . 101

Aterramento do barramento de alimentao ao subpainel do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Faa o aterramento de diversos subpainis . . . . . . . . . . . . . . . 102

Especificao da fiao da alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Orientaes para fiao da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Realizando a fiao dos conectores de mdulo IAM/AM . . . . . 106

Ligue a fiao ao conector da alimentao de controle (CPD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Faa a ligao da fiao ao conector da alimentao de entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

SumrioLigue a fiao ao conector de habilitao do contator (CED). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Ligue a fiao ao conector de alimentao do motor (MP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Ligue a fiao ao conector do motor/freio resistivo (BC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . 119Conexes de cabos de E/S e realimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Pinagens do cabo de realimentao de condutores suspensos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Ligao da fiao aos conectores de E/S e realimentao . . . . . . 124Conecte os cabos de realimentao do motor pr-moldados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Kits de conectores de baixo perfil para fios . . . . . . . . . . . . . . . 126

Conexes de mdulo shunt externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Conexes de mdulo IPIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Conexes de mdulo RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Conexes de cabo de fibra ptica SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132Conexes SERCOS inversor-motor integrado Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Conexes decabos Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Captulo 6Configure e ligue o sistema de acionamento Kinetix 6200

Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Configure os mdulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Configure o mdulo de interface SERCOS Logix5000 . . . . . . . 148

Configure o controlador Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Configure o mdulo Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Configure os mdulos do inversor Kinetix 6200. . . . . . . . . . 152Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Faa o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Aplique alimentao ao inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161Testar e Ajustar os Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Teste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Ajuste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Captulo 7Configure e ligue o sistema de acionamento Kinetix 6500

Configure os mdulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169Configure o mdulo EtherNet/IP Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Configure o controlador Logix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Configure o mdulo Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Configure os mdulos do inversor Kinetix 6500. . . . . . . . . . 177Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184Faa o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 5

SumrioEnergizando o Inversor Kinetix 6500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Testar e Ajustar os Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Teste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Ajuste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Captulo 8Localizar falhas no Kinetix 6200 e Kinetix 6500 sistema de acionamento

Medidas de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

Cdigos de erros do sistemaKinetix 6000M IDM . . . . . . . . 198Mensagens da tela de quatro caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198Cdigos de falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200Indicadores de status do mdulo de controle . . . . . . . . . . . . . 212Indicadores de status do mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Anomalias gerais do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215Comportamento do inversor e do controlador Logix5000 . . . . 217

Comportamento de exceo do inversor Kinetix 6500 . . . . 217Comportamento de falha do inversor Kinetix 6200. . . . . . . 219Exceo do inversor/Comportamento de falha . . . . . . . . . . . 220

Captulo 9Remover e substituir os Kinetix 6200 e Kinetix 6500 mdulos inversores

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227Remova os mdulos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Remova o mdulo de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229Remova os mdulos inversores de frequncia . . . . . . . . . . . . . 230

Substitua os mdulos do inversor Kinetix 6200 e Kinetix 6500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Substitua os mdulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231Substitua os mdulos de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

Remova o barramento de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232Substitua o barramento de alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Apndice ADiagramas de interconexo Observaes do diagrama de interconexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Exemplos de cablagem da alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237Exemplos de fiao de barramento comum CC. . . . . . . . . . . 241Exemplos de fiao do mdulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Exemplos de fiao do motor rotativo/mdulo de eixo. . . . . . . . 246Exemplos de fiao do motor linear/eixo de mdulo/atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251Exemplo de fiao de motor-inversor integrado Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256Exemplo de controle de freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257Diagramas de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2586 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

SumrioApndice BAtualize o firmware do inversor de frequncia

Atualizao do firmware do sistema Kinetix 6000M . . . . . . . . . . 261Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

Antes de comear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262Configure a comunicao Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263Upgrade do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265Verifique a atualizao do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Apndice CAplicaes de barramento comum CC

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Clculo da capacitncia total da via . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272Clculo da capacitncia de via adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273Valores de capacitncia do inversor Cd. cat. 2094 . . . . . . . . . . . 273Exemplo de capacitncia de barramento comum . . . . . . . . . . . . . 274

Apndice DConfigure o recurso monitor de carga

Benefcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Como ele funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Configurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

Descries dos parmetros IDN remanescentes . . . . . . . . . . 278Configurao de ganhos prontos para usar . . . . . . . . . . . . . . . 280Configuraes do ganho de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282Resumo do modo de sintonia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Sintonia manual para maior otimizao. . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

Ajuste de parmetros de ganhos com mensagens de gravao Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288Compensao de ressonncias de alta frequncia . . . . . . . . . . . . . 289

Apndice EInterface do servidor web Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

Categorias de interface do servidor web. . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Categoria Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293Categoria Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

Indicadores do inversor de frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294Informaes do inversor de frequncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Informaes do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296Network Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297Ethernet Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298Estatsticas CIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Estatsticas de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300Deteco de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301Sinais do monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302Osciloscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Categoria Fault Logs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304Configure Fault Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

Categoria Data Logs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305Temperatures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Categoria Administrative Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 7

SumrioCategoria Browse Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306Categoria Safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Safety Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Safety Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308Configuration Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309Change Safety Password. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

Apndice FMudana dos valores-padro do parmetro IDN

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311Mudana dos valores do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

Leia o valor do parmetro IDN atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312Calcule/selecione o novo valor IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314Grave o novo valor do parmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

Apndice GDiagramas de interconexo do mdulo RBM

Antes de comear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317Exemplos de fiao do mdulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

Apndice HCertificao EC Tipo EC Certificado de exame. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

Declarao de conformidade CE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3318 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Resumo das alteraes

Este manual contm informaes novas e atualizadas, conforme indicado na tabela seguinte.

Tpico Pgina

Adicionada a publicao MOTION-RM003 a Recursos adicionais. 12

Adicionados os cdigos de pea do filtro de linha para sistemas sem mdulos LIM e alimentao de controle monofsica. 25

Atualizada a capacidade da proteo contra curto-circuito do motor de estado slido interno para incluir 200.000 A (fusveis) e 65.000 A (disjuntores). 30

Corrigidos erros na tabela Recurso de posio absoluta e na figura. 79

Atualizadas todas as instncias de EnDat 2.1 e EnDat 2.2 para ler-se EnDat Seno/Cosseno e EnDat Digital, respectivamente. 79 e adiante

Adicionada uma nota de rodap com relao ao modelo suportado ECI119 na Tabela 46. 86

Corrigidas as pinagens na tabela Sinais do auxiliar de realimentao por tipo de dispositivo (pinos 6 a 15). Adicionada tambm nota de rodap e aviso de ATENO para a fiao da alimentao do encoder.

87

Atualizado o texto de introduo em Ajuste os eixos com referncia ao firmware do inversor de frequncia Kinetix 6200 1.049 e link para o Apndice D. 165

Possveis resolues do cdigo de falha FLT S47 atualizadas e adicionadas as definies do cdigo secundrio. 204

Atualizadas as colunas Sintoma e Resoluo para o cdigo de falha INHIBIT S04. 210

Adicionado o cdigo de falha INHIBIT M07. 210

Adicionado Apndice D, Configure o recurso monitor de carga 275

Atualizado o valor de torque da largura de banda do filtro passa baixa para os inversores de frequncia Kinetix 6200 e removidas as referncias s verses do firmware do inversor de frequncia Kinetix 6000.

279

Adicionado Apndice E, Interface do servidor web 291

Adicionado Apndice H, Certificao EC 321Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 9

Resumo das alteraesObservaes:10 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Prefcio

Este manual fornece instrues de instalao detalhadas para a montagem, fiao e localizao de falhas dos servo-drives Kinetix 6200 e Kinetix 6500 (cd. cat. 2094), integrao do sistema para seu inversor e combinao motor/atuador com um controlador Logix5000.

Para informaes sobre fiao, configurao e localizao de falhas das funes do Safe Speed Monitor, consulte Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Speed Monitoring Safety Reference Manual, publicao 2094-RM001.

Para informaes sobre fiao, configurao e localizao de falhas das funes Safe Torque-Off, consulte o Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Torque-off Safety Reference Manual, publicao 2094-RM002.

Este manual destinado aos engenheiros ou tcnicos diretamente envolvidos na instalao e fiao dos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500 e a programadores diretamente envolvidos na operao, manuteno em campo e integrao desses inversores com um mdulo de comunicao de interface SERCOS ou EtherNet/IP.

Se no tiver a compreenso bsica dos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500, contate seu representante de vendas local Rockwell Automation para informaes sobre cursos de treinamento disponveis.

Convenes usadas neste manual

As convenes abaixo so usadas por todo este manual: Listas com marcadores, como esta, fornece informaes, no etapas de

procedimentos. Listas numeradas fornecem etapas sequenciais ou informaes

hierrquicas. Acrnimos para os mdulos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500

so mostrados na tabela abaixo e so usados ao longo deste manual.

Acrnimo Mdulos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Cd. N

IAM Mdulo de eixo integrado 2094-xBCxx-Mxx-xM

AM Mdulo de eixo 2094-xBMxx-xM

LIM Mdulo de interface de linha 2094-xBLxx e 2094-xBLxxS-xx

RBM Mdulo de freio resistivo 2090-XBxx-xx

Acrnimo Mdulos inversores Kinetix 6000M Cd. N

IDM Inversor-motor integrado MDF-SBxxxxx

IPIM Mdulo de interface de potncia IDM 2094-SEPM-B24-SPublicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 11

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/2094-rm001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/2094-rm002_-en-p.pdf

PrefcioRecursos adicionais Esses documentos contm informaes adicionais referentes a produtos relacionados da Rockwell Automation.

possvel visualizar ou baixar publicaes em http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page. Para pedir cpias impressas da documentao tcnica, entre em contato com seu distribuidor local -ou representante de vendas.

Recurso Descrio

Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions, publicao 2094-IN003 Informaes sobre a instalao do barramento de alimentao Cd. cat. 2094.

Kinetix 6000 Shunt Module Installation Instructions, publicao 2094-IN004 Informaes sobre a instalao do mdulo shunt Cd. cat. 2094.

Slot-filler Module Installation Instructions, publicao 2094-IN006 Informaes sobre a instalao do mdulo cego Cd. cat. 2094.

Line Interface Module Installation Instructions, publicao 2094-IN005 Informaes sobre a instalao e localizao de falhas dos mdulos de interface de linha (LIM) Cd. cat. 2094.

2094 Mounting Bracket Installation Instructions, publicao 2094-IN008 Informaes sobre a instalao do suporte de fixao Cd. cat. 2094.

Resistive Brake Module Installation Instructions, publicao 2090-IN009 Informaes sobre a instalao e fiao dos mdulos de freio resistivo Cd. cat. 2090.

Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, publicao 2090-IN010 Informaes sobre o correto manuseio, instalao, teste e localizao de falhas dos cabos de fibra ptica.

External Shunt Modules Installation Instructions, publicao 2090-IN004 Informaes sobre a montagem e fiao dos mdulos shunt Cd. cat. 1394 com os sistemas de servo-drives Cd. cat. 2094.

System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicao GMC-RM001 Informaes, exemplos e tcnicas desenvolvidos para minimizar as falhas do sistema causados por rudo eltrico.

Manual do usurio do Sistema motor-inversor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003 Informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e aplicaes para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Speed Monitoring Servo Drives Safety Reference Manual, publicao 2094-RM001

Informaes sobre a fiao, configurao e localizao de falhas das funes Safe Speed Monitor para inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Torque-off Servo Drives Safety Reference Manual, publicao 2094-RM002

Informaes sobre a fiao, configurao e localizao de falhas das funes safe torque-off para inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Kinetix 6000 and Kinetix 6200/6500 Drive Systems, publicao GMC-RM003O projeto do sistema orienta a selecionar os cdigos de catlogo necessrios do mdulo inversor (especfico para o inversor), acessrio de potncia, kit de conectores, cabo do motor e do cabo de interface para o seu inversor e sistema de controle de posicionamento do motor/atuador.

Kinetix Motion Control Selection Guide, publicao KNX-SG001Caractersticas gerais dos servo-drives Kinetix, motores, atuadores e acessrios de movimento projetados para ajudar a tomar decises iniciais para os produtos de controle de movimento mais adequados aos requisitos do seu sistema.

Kinetix Rotary Motion Specifications, publicao GMC-TD001 Especificaes de produto para os motores rotativos MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Cd. cat. MDF), TL-Series, RDD-Series e HPK-Series.

Kinetix Linear Motion Specifications, publicao GMC-TD002 Especificaes do produto para as etapas lineares Cd. cat. MPAS e MPMA, cilindros eltricos Cd. cat. MPAR, MPAI e TLAR, e motores lineares LDC-Series e LDL-Series.

Kinetix Servo Drives Specifications, publicao KNX-TD003 Especificaes do produto para movimento integrado Kinetix na rede EtherNet/IP, movimento integrado em interface SERCOS, rede EtherNet/IP e famlias de servo-drives componentes.

Kinetix Motion Accessories Specifications, publicao KNX-TD004 Especificaes do produto para motor Cd. cat. 2090 e cabos de interface, kits de conectores de baixo perfil, componentes de potncia do inversor e outros itens acessrios do servo-drive.

Ferramentas de seleo e configurao da Rockwell Automation site http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools

Software de anlise da aplicao Motion Analyzer para dimensionamento de inversor/motor e seleo do produto on-line e ferramentas de configurao do sistema, inclusive arquivos AutoCAD (DXF).

Certificao de produto Rockwell Automation, site http://www.rockwellautomation.com/products/certification Para as declaraes de conformidade (DoC) atualmente disponveis da Rockwell Automation.

Sercos and Analog Motion Configuration User Manual, publicao MOTION-UM001 Informaes sobre configurao e localizao de falhas dos mdulos de interface SERCOS ControlLogix, CompactLogix e SoftLogix.

Manual do usurio do Sistema de coordenadas de movimento, publicao MOTION-UM002 Informaes para criar um sistema coordenado de posicionamento com mdulos de movimento analgicos ou SERCOS.

Manual do usurio de Configurao e partida de movimento integrado na rede Ethernet/IP, publicao MOTION-UM003

Informaes sobre configurao e localizao de falhas em seus mdulos de rede EtherNet/IP do ControlLogix e do CompactLogix.

Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003 Informaes sobre descries dos atributos AXIS_CIP_DRIVE e modos de controle e mtodos da aplicao Studio 5000 Logix Designer.

SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual, publicao 1784-UM003 Informaes sobre configurao e localizao de falhas das placas PCI SoftLogix.

ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicao 1756-QS105 Para informaes sobre ControlFLASH no especficas a nenhuma famlia de inversores.

Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicao AG-7.1 Um glossrio de termos e abreviaes usados em automao industrial.12 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in004_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in006_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in005_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in008_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2090-in009_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2090-in010_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2090-in004_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2094-um003_-pt-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/2094-rm001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/2094-rm002_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/sg/knx-sg001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/gmc-td001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/gmc-td002_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td004_-en-p.pdfhttp://www.rockwellautomation.com/en/e-toolshttp://www.rockwellautomation.com/products/certificationhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/motion-um001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/motion-um002_-pt-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/motion-um003_-pt-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/motion-rm003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1784-um003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qs/1756-qs105_-en-e.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qr/ag-qr071_-en-p.pdf

Captulo 1

Incio

Use este captulo para se familiarizar com as especificaes de projeto e instalao para os sistemas de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Tpico Pgina

Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500 14

Configuraes tpicas de hardware 15

Configuraes de comunicao tpicas 19

Explicao do cdigo de catlogo 23

Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix 24

Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M 24

Compatibilidade de agncia 25Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 13

Captulo 1 IncioSobre os sistemas de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Os servo-drives de eixos mltiplos modulares Kinetix 6200 e Kinetix 6500 so projetados para fornecer uma soluo de movimento integrado Kinetix para as suas aplicaes de inversor/motor/atuador.

Tabela 1 - Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Caractersticas gerais do sistema de acionamento

Componente do sistema Cd. N Descrio

Mdulo de eixo integrado 2094-BCxx-Mxx-M

Os mdulos (de potncia) de eixo integrado (IAM) com Safe Speed Monitor esto disponveis com alimentao de entrada CA de classe de 400 V e contm uma seo de inversor e conversor. O mdulo de potncia IAM precisa de um mdulo de controle.

Mdulo de eixo 2094-BMxx-MMdulos (de potncia) de eixo (AM) so inversores de barramento CC compartilhado classificados para a alimentao de entrada de classe de 400 V. Os mdulos de potncia AM precisam de um mdulo de controle cada e devem ser usados com um mdulo de potncia IAM.

Mdulo de controle

2094-SE02F-M00-Sx Componentes modulares intercambiveis para opes de fiao E/S, segurana e realimentao usando interface SERCOS.

2094-EN02D-M01-Sx Componentes modulares intercambiveis para opes de fiao E/S, segurana e realimentao usando rede EtherNet/IP.

Mdulo shunt 2094-BSP2 O mdulo shunt Cd. cat. 2094 instalado no barramento de alimentao e fornece o shunt adicional em aplicaes regenerativas.

Kinetix 6000M Sistema IDM

2094-SEPM-B24-SCd. cat. MDF

O sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM) consiste do mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) e at 16 unidades IDM (cd. cat MDF). O mdulo IPIM instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094 e fornece alimentao e comunicao s unidades IDM. O mdulo IPIM tambm monitora a sada de alimentao e fornece proteo contra sobrecarga.

Barramento de alimentao

2094-PRSx2094-PRx

O barramento de alimentao Cd. cat. 2094 consiste em barramentos de barras de cobre e uma placa de circuito com conectores para cada mdulo. O barramento de alimentao fornece alimentao e sinais de controle da coluna do conversor para os inversores adjacentes. Os mdulos de potncia IAM e AM, mdulo shunt e mdulos cegos so instalados no barramento de alimentao.

Mdulo cego 2094-PRF O mdulo cego Cd. cat. 2094 usado quando um ou mais slots no barramento de alimentao esto vazios depois que todos os outros mdulos do barramento de alimentao foram instalados. Um mdulo cego necessrio para cada slot vazio.

Controladores Logix5000

Mdulos 1756-MxxSEMdulo 1768-M04SEPlaca PCI 1784-PM16SE

A placa PCI/mdulo de interface SERCOS serve como um link entre os controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix e o sistema de acionamento Kinetix 6200. O link de comunicao usa o protocolo sistema de comunicao serial em tempo real IEC 61491 (sercos) em um cabo de fibra ptica.

Mdulos 1756-ENxTxControladores CompactLogix 5370

O mdulo de rede EtherNet/IP serve como um link entre a plataforma ControlLogix e o sistema de acionamento Kinetix 6500. Compatvel com a topologia linear, de anel de nvel de dispositivo (DLR) e de estrela. O mdulo Kinetix 6000M IPIM conecta-se rede EtherNet/IP para monitorao, diagnsticos e atualizaes do firmware.

Ambiente Studio 5000 9324-RLD300xxE

O aplicativo Studio 5000 Logix Designer fornece suporte para programao, comissionamento e manuteno da famlia de controladores Logix5000.

Servo-motores rotativos

MP-Series, RDD-Series1326AB

Motores rotativos compatveis incluem MP-Series (Cd. cat. MPL, MPM, MPF, and MPS), RDD-Series (Cd. cat. RDB) e motores 1326AB (M2L/S2L) de classe de 400 V.

Motores lineares LDC-Series Motores compatveis incluem motores lineares de ncleo de ferro LDC-Series (classe de 400 V).

Atuadores linearesMP-Series Os atuadores compatveis incluem MP-Series (classe de 400 V) eixo simples Cd. cat. MPAS e etapas lineares de eixos mltiplos integrados Cd. cat. MPMA, e cilindros eltricos MP-Series (classe de 400 V) Cd. cat. MPAR e MPAI.

LDAT-Series Os atuadores lineares integrados LDAT-Series so compatveis com os sistemas de acionamento categoria de 400 V.

Cabos

Cabos de motores/atuadores 2090-Series

Os cabos do motor/atuador Cd. cat. 2090 esto disponveis com baioneta, com rosca e com conectores SpeedTec. Os cabos de alimentao/freio tm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores retos que se ligam aos servo-motores. Os cabos de realimentao tm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo perfil na extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor.

Cabos integrados motor-inversor Kinetix 6000M

Cabos inversor-motor integrados (IDM) hbridos cd. cat. 2090 e cabos de rede se conectam entre o mdulo IPIM 2094 e as unidades IDM Kinetix 6000M. Os cabos Cd. cat. 889D e 879D se conectam entre os conectores de entrada digital e os sensores.

Comunicao

Os cabos de fibra ptica sercos Cd. cat. 2090 esto disponveis como somente gabinete, PVC, nylon e vidro com conectores em ambas as extremidades.

Os cabos Ethernet esto disponveis em comprimentos-padro para mdulos Kinetix 6500, Kinetix 6200 e Kinetix 6000M IPIM. A blindagem do cabo recomendada.

Filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx Os filtros de linha trifsicos CA, cd. cat. 2090-XXLFxxxx so necessrios para atender a CE em todos os sistemas de acionamento de categoria 400 V.

Mdulos de interface linear

2094-xLxx2094-xLxxS2094-XL75S-Cx

Os mdulos de interface de linha (LIM) incluem disjuntores, filtro de linha CA (cdigo de catlogo 2094-BL02 apenas), fontes de alimentao e contatores de segurana, necessrios para operao de Kinetix 6200 e Kinetix 6500. O mdulo LIM no instalado no barramento de alimentao. possvel adquirir componentes individuais separadamente no lugar do mdulo LIM.

Mdulos shunt externos 1394-SRxxxx

possvel usar os mdulos shunt passivos externos Cd. cat. 1394 quando os recursos do shunt interno do mdulo de potncia IAM/AM e do mdulo shunt 2094-BSP2 instalado no barramento de alimentao forem excedidos.

Mdulo de freio resistivo 2090-BMxx

Mdulos de freios resistivos (RBM) incluem um contator de segurana para uso em um circuito de controle. Os contatores e resistores esto presentes neste mdulo de forma que os condutores do motor possam ser desconectados do inversor com o motor de m permanente levado a uma parada imediata. Este mdulo no instalado no barramento de alimentao.14 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Incio Captulo 1Configuraes tpicas de hardware

Instalaes tpicas do sistema Kinetix 6200 e Kinetix 6500 incluem configuraes trifsicas CA, com e sem o mdulo de interface de linha (LIM), e configuraes de barramento comum CC.

Figura 1 - Instalao tpica do sistema Kinetix 6200 ou Kinetix 6500 (com LIM)

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque eltrico, posicione um mdulo cego 2094-PRF em todos os slots vazios do barramento de alimentao. Qualquer conector de barramento de alimentao sem um mdulo instalado desabilita o sistema Cd. cat. 2094; contudo, a alimentao de controle ainda est presente.

CAT. NO

. LDC-M

075500

SERIAL

NO. XX

XX X X

XXX

SERIES

A

www.a

b.com

MADE

IN USA

Sistema de servo-drive de mltiplos eixos Kinetix 6200 ou Kinetix 6500

2094-BLxxSMdulo de interface de linha

(componente opcional)2094-BMxx-MMdulos de potncia AM (5) commdulos de controle cd. cat. 2094 (5)

Alimentao de entrada detrs fases

2094-BCxx-Mxx-MMdulos de potncia IAM com

mdulos de controlecd. cat. 2094

2094-BSP2Mdulo shunt(componente opcional)

Filtro de linha CA 2090-XXLF-xxxx(requerido para CE)

2094-PRSxBarramento de alimentao

2094-PRFMdulo cego(necessrio para preencher quaisquer slots no utilizados)

conexes de E/S

Para sensores de entradae grupo de controle

Alimentao de controle 115/230 V

2090-K6CK-DxxxxKits de conectores de perfil baixo para E/S, segurana,

realimentao do motor, e realimentao auxiliar

Etapas lineares integradas MP-Series(parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)

Motores rotativos MP-Series(motores MPL-Bxxxx mostrados)

Cd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor Cd. cat. 2090

Cabos de alimentao do motor

Cilindros eltricos MP-Series(cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado)

Motores lineares LDC-Series(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Motores Direct Drive RDD-Series(motor RDB-Bxxxx mostrado)

Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series(cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 15

Captulo 1 IncioFigura 2 - Instalao tpica do sistema Kinetix 6200 ou Kinetix 6500 (sem LIM)

CAT. NO

. LDC-M

075500

SERIAL

NO. XX

XX X X

XXX

SERIES

A

www.a

b.com

MADE

IN USA

Sistema de servo-drive modular Kinetix 6200 ou Kinetix 6500


Alimentao decontrole

monofsica

conexes de E/S


Kits de conectores de perfil baixo para E/S 2090-K6CK-Dxxxx, segurana, realimentao

do motor e realimentao auxiliar

Motores rotativos MP-Series(motores MPL-Bxxxx mostrados)

Cd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor

Cd. cat. 2090Cabos de alimentao do motor

Dispositivo dedesconexoDispositivo

Contatormagntico

Proteodo circuito

2094-BMxx-MMdulos de potncia AM (5) commdulos de controle cd. cat. 2094 (5)





2094-PRSxBarramento de

alimentao


Etapas lineares integradas MP-Series(parafuso esfrico MPAS-B9xxx mostrado)

Motores lineares LDC-Series(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Motor Direct Drive RDD-Series(motor RDB-Bxxxx mostrado)

Cilindros eltricos MP-Series(cilindro eltrico MPAR-Bxxxx mostrado)

Cilindros eltricos para aplicao pesada MP-Series(cilindros eltricos MPAI-Bxxxx mostrados)

Filtro de linha CA 2090-XXLF-xxxx(requerido para CE)16 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Incio Captulo 1Esta configurao ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M com mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao Cd. cat. 2094. O mdulo IPIM includo na instalao de cabo de fibra ptica inversor-a-inversor juntamente com os mdulos de eixo.

Figura 3 - Instalao tpica do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M

Para obter mais informaes sobre a instalao do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do Sistema motor-inversor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.


Sistema servo-drivemodular Kinetix 6200


Mdulo IPIM2094-SEPM-B24-S




Kits de conectores de perfil baixo para E/S2090-K6CK-Dxxxx, segurana,

realimentao do motor e realimentao auxiliar

Motores rotativos compatveis,Motores lineares e atuadores lineares

(motor MPL-Bxxxx mostrado)

Cd. cat. 2090Cabos de realimentao do motor

Cd. cat. 2090Cabos de alimentao do motor

Cabos hbridos Cd. cat. 2090

Cd. cat. 2090 Cabos de rede

MDF-SBxxxxx-Qx8xB-SUnidade inversor-motor



MDF-SBxxxxx-Qx8xB-SUnidade inversor-motorPublicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 17

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2094-um003_-pt-p.pdf

Captulo 1 IncioFigura 4 - Instalao tpica do sistema de barramento comum CC

No exemplo acima, o mdulo do condutor IAM est conectado ao mdulo seguidor IAM pelo barramento comum CC. O sistema seguidor tambm inclui o mdulo de interface de alimentao (IPIM) do inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M que suporta at 16 unidades IDM.

Quando for planejar o layout do painel, deve-se calcular a capacitncia total do barramento do seu sistema de barramento comum CC para certificar-se de que o mdulo IAM condutor tenha as dimenses suficientes para pr-carregar todo o sistema. Consulte Apndice C, iniciando na pgina 271, para mais informaes.

Alimentao de entrada de trs fases

Alimentao de controle 115/230 V

barramento comum CC

Sistema de servo-drive modular Kinetix 6200 ou Kinetix 6500

2094-BLxxSMdulo de interface de linha

(componente opcional) (5) Mdulos de potncia AM 2094-BMxx-M com(5) mdulos de controle cd. cat 2094

2094-BCxx-Mxx-MMdulos de potncia IAMcom mdulos de controle

cd. cat. 2094




alimentao


(5) Mdulos de potncia AM 2094-BMxx-M com(5) mdulos de controle cd. cat 2094





Mdulo IPIM2094-SEPM-B24-S

IMPORTANTE Se a capacitncia total do barramento do seu sistema exceder a classificao de pr-carregamento do mdulo de potncia condutor IAM, a tela de quatro caracteres do mdulo IAM rola uma condio de limite do usurio de ciclo de alimentao. Se for aplicada uma alimentao de entrada, a tela rola uma condio de limite de falha do ciclo de alimentao.Para corrigir esta condio, deve-se substituir o mdulo de alimentao condutor IAM por um mdulo maior ou diminuir a capacitncia total do barramento pela remoo do mdulo IPIM ou mdulos de potncia AM.18 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Incio Captulo 1Configuraes de comunicao tpicas

Neste exemplo, os cabos SERCOS de inversor-a-inversor e os cdigos de catlogo so mostrados quando h mdulos inversores de frequncia Kinetix 6000, Kinetix 6000M e Kinetix 6200 no mesmo barramento de alimentao.

Os mdulo de controle Kinetix 6200 usam a interface sercos para configurar o mdulo Logix5000 e a rede EtherNet/IP para funes de diagnsticos e configurao de segurana. Um cabo Ethernet conectado a cada mdulo de controle durante a configurao de segurana. Para mais informaes sobre cabos Ethernet, consulte o Folheto de mdia industrial Ethernet, publicao 1585-BR001.

Figura 5 - Comunicao tpica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (SERCOS)

SERCOS interface

Tx (rear)

Rx (front)

OKCP

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

0.2 m(7.1 in.)

0.1 m(5.1 in.)

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

0.3 m(12.0 in.) 0.2 m

(7.1 in.)

TXRX

TXRX

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

Mdulo de interface sercos Logix5000

Plataforma Logix5000(ControlLogix

mostrado)

Aplicao Logix Designer

2090-SCxxx-xCabo de fibra ptica sercos

Rede de programao do controlador Logix

Mdulos de potncia AM (5) 2094-BMxx-Mcom mdulos de controle 2094-SE02F-M00-Sx (5)

Mdulo de potncia IAM2094-BCxx-Mxx-M com

mdulo de controle2094-SE02F-M00-Sx

As conexes Ethernet (RJ45) sonecessrias apenas para a

programao da configurao desegurana do 2094-SE02F-M00-S1.

Cabo Ethernet 1585J-M8TBJM-x

0,2 m (7,1 pol.)Cabos SERCOS inversor-a-inversor Kinetix 6200

Mdulo de potncia IAMde largura simples

Kinetix 62002094-BCxx-Mxx-M

com mdulo de controle2094-SE02F-M00-Sx

Mdulo de potncia IAM delargura dupla Kinetix 6200

2094-BCxx-Mxx-MMdulo de controle

2094-SE02F-M00-Sx

Mdulo de potncia AM de largura dupla 2094-BMxx-Mcom mdulo de controle 2094-SE02F-M00-Sx

Mdulo de potncia AM de largura dupla2094-BMxxM com mdulo de controle 2094-SE02F-M00-Sx

Kinetix 6200 (visualizaosuperior)

Conectores sercos


alimentao

Mdulo de potncia AM de largura dupla 2094-BMxx-M com mdulode controle 2094-SE02F-M00-Sx

2094-SEPM-B24-SMdulo IPIM

Mdulos AM de largura nica 2094-BMxx-S

Kinetix 6000 e Kinetix 6000M (visualizao superior) Conectores SERCOSPublicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 19

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/br/1585-br001_-pt-p.pdf

Captulo 1 IncioOs mdulos de controle Kinetix 6500 podem usar qualquer topologia Ethernet, incluindo estrela, linear e anel de nvel de dispositivo (DLR). DLR uma norma ODVA e fornece conectividade tolerante a falha.

Neste exemplo, todos os dispositivo esto conectados na topologia a linear. O mdulo de controle Kinetix 6500 inclui conectividade de porta dupla. Os dispositivos sem portas duplas devem incluir o mdulo 1783-ETAP ou ser conectados ao final da linha.

At 64 dispositivos em configuraes lineares. Sem redundncia. Se qualquer dispositivo ficar desconectado, todos os

dispositivos nos circuitos seguintes perdem a comunicao.

Figura 6 - Instalao de comunicao linear Kinetix 6500 (rede EtherNet/IP)

DICA Os mdulos 1756-EN2F esto disponveis para aplicaes que necessitam de cabos de fibra ptica para imunidade a rudo.

Plataforma Logix5000(ControlLogix mostrado)


Sistema servo-drive modular de eixos mltiplos Kinetix 6500

Cabo Ethernet (blindado) 1595J-M8CBJM-x

Mdulo EtherNet/IP 1756-ENxT

Adaptador de EtherNet/IP1734-AENT POINT I/O

Rede de programao do controlador ControlLogix

Terminal de exibioPanelView Plus Mdulos

1783-ETAP

Mdulos inversoresPowerFlex 755

Mdulos de eixo 2094-BMxx-M (5) commdulos de controle 2094-EN02D-M01-Sx (5)

Mdulo de eixo integrado2094-BCxx-Mxx-M

com mdulo de controle2094-EN02D-M01-Sx

Cabo Ethernet de 0,3 m (1,0 p)1585J-M8CBJM-OM3

para conexes inversor-a-inversor.20 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Incio Captulo 1Neste exemplo, os dispositivos so conectados pelo uso de topologia de anel de nvel de dispositivo (DLR). A topologia DLR redundante a falhas. Por exemplo, se um dispositivo no anel estiver desconectado, o restante dos dispositivos no anel continuaro a manter a comunicao.

At 64 dispositivos em configuraes DLR. Todos os dispositivos em um anel DLR devem ter conectividade de

porta dupla ou ser conectados ao anel pelo uso de um mdulo 1783-ETAP.

Figura 7 - Instalao de comunicao em anel Kinetix 6500 (rede EtherNet/IP)

755





Mdulo EtherNet/IP TRx1756-EN

Adaptador EtherNet/IP1734-AENT POINT I/O


Mdulo1783-ETAP

Mdulo inversorPowerFlex 755





para conexes inversor-a-inversor.Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 21

Captulo 1 IncioNeste exemplo, os dispositivos esto conectados usando a topologia de estrela. Cada dispositivo conectado diretamente chave, tornando esta topologia tolerante a falhas. Os mdulos do barramento de alimentao 2094 e outros dispositivos operam de forma independente. A perda de um dispositivo no tem impacto na operao dos outros dispositivos.

Figura 8 - Instalao de comunicao em estrela Kinetix 6500 (rede EtherNet/IP)

755755








Mdulo EtherNet/IP 1756-ENxT

Adaptador EtherNet/IP1734-AENT POINT I/O


Terminal de exibioPanelView Plus


Switch Stratix1783-EMS



para conexes inversor-a-inversor.22 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Incio Captulo 1Explicao do cdigo de catlogo

Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Os cdigos de catlogo e as descries dos inversores modulares (Cd. cat. 2094) esto listados nas tabelas abaixo. Todos os mdulos de potncia so compatveis com os mdulos de controle Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Tabela 2 - Cdigos de catlogo dos inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Tabela 3 - Cdigos de catlogo de componentes do inversor Kinetix 6000

Mdulos de eixo integrado (460 V) Cd. N

Mdulo de potncia IAM, classe de 400 V, conversor de 6 kW, inversor 4 A (0-pk) 2094-BC01-MP5-M

Mdulo de potncia IAM, classe de 400 V, conversor de 6 kW, inversor 9 A (0-pk) 2094-BC01-M01-M




Mdulos de eixo (460 V)

Mdulo de potncia AM, classe de 400 V, 4 A (0-pk) 2094-BMP5-M

Mdulo de potncia AM, classe de 400 V, 9 A (0-pk) 2094-BM01-M




Mdulos de controle Kinetix 6200

Mdulo de controle, interface SERCOS, safe torque-off 2094-SE02F-M00-S0

Mdulo de controle, interface sercos, Safe Speed Monitor 2094-SE02F-M00-S1

Mdulos de controle Kinetix 6500

Mdulo de controle, rede EtherNet/IP, safe torque-off 2094-EN02D-M01-S0

Mdulo de controle, rede EtherNet/IP, Safe Speed Monitor 2094-EN02D-M01-S1

Componentes do inversor Cd. N

Mdulo de interface de alimentao integrada (IPIM) , classe de 400 V, 15 kW, 24 A (rms) 2094-SEPM-B24-S

Mdulo shunt Kinetix 6000, categoria de 200/400 V, 200 W 2094-BSP2

Mdulo cego Kinetix 6000, categoria de 200/400 V 2094-PRFPublicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 23

Captulo 1 IncioCompatibilidade de componentes do inversor Kinetix

Os mdulos de potncia 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M contm a mesma estrutura de potncia dos mdulos inversores 2094-BCxx-Mxx-S e 2094-BMxx-S. Por conta disso, o mdulo shunt 2094-BSP2, mdulo cego 2094-PRF e barramentos de alimentao 2094-PRSx so suportados por ambas as famlias de inversores.

E ainda, os mdulos de potncia AM 2094-BMxx-M com interface sercos so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo inversor IAM 2094-BCxx-Mxx-S. E ainda, os mdulos de potncia AM 2094-BMxx-M so suportados em barramentos de alimentao com um mdulo de potncia IAM 2094-BCxx-Mxx-S com interface sercos.

Tabela 4 - Compatibilidade rede/mdulo IAM e AM

Para informaes adicionais sobre os mdulos AM 2094-BCxx-Mxx-S e IAM 2094-BMxx-S, consulte o Manual do usurio Servo-drives de eixos mltiplos Kinetix 6000, publicao 2094-UM001.

Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M

Os barramentos de alimentao Cd. cat. 2094 com inversores Kinetix 6000 (srie B e C) ou Kinetix 6200 so compatveis com sistemas integrados motor-inversor (IDM) Kinetix 6000M. O mdulo de interface de alimentao IDM (IPIM) instalado no barramento de alimentao e se conecta a at 16 unidades IDM.

Tabela 5 - Compatibilidade de mdulo IPIM

Para obter mais informaes sobre a instalao do sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, consulte o Manual do usurio do Sistema motor-inversor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.

IMPORTANTE Os mdulos de controle EtherNet/IP Kinetix 6500 (cdigos de catlogo2094-EN02D-M01-Sx) no so compatveis com mdulos IAM/AM no mesmo barramento de alimentao cd. cat. 2094 com inversores sercos Kinetix 6000 ou Kinetix 6200.

Mdulo IAM Mdulo de controle Mdulo AM Kinetix 60002094-BMxx-S

Mdulos de alimentao AM 2094-BMxx-M

Mdulos de controle Kinetix 6200 2094-SE02F-M00-Sx

Mdulo de controle Kinetix 6500 2094-EN02D-M01-Sx

2094-BCxx-Mxx-S (sries B e C) N/D

Totalmente compatvel Totalmente compatvel No compatvel

2094-BCxx-Mxx-M(mdulo de alimentao IAM)

2094-SE02F-M00-Sx Interface sercos

2094-EN02D-M01-Sx Rede EtherNet/IP No compatvel No compatvel Totalmente compatvel

Mdulo IAM Mdulo de controle2094-SEPM-B24-SMdulo de interface de alimentao IDM (IPIM)

2094-BCxx-Mxx-S (sries B e C) N/D Totalmente compatvel

2094-BCxx-Mxx-M(mdulo de alimentao IAM)

2094-SE02F-M00-Sx interface sercos

2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP No compatvel24 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2094-um001_-pt-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2094-um003_-pt-p.pdf

Incio Captulo 1Compatibilidade de agncia Se este produto estiver instalado dentro da Unio Europeia e tiver a identificao CE, as seguintes regulaes se aplicam.

Para mais informaes sobre a reduo de rudo eltrico, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicao GMC-RM001.

Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando o seu sistema Kinetix 6200 e Kinetix 6500 no inclui o mdulo LIM, estas especificaes se aplicam.

Instale filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx para a alimentao de entrada trifsica e alimentao de controle monofsica (por exemplo, Schaffner P/N FN 355-10-05 ou Roxburgh P/N RES5F08), o mais prximo possvel do mdulo IAM.

Use cabos de alimentao do motor srie 2090 ou use kits de conectores e termine a blindagem do cabo ao grampo de rack fornecido.

Comprimentos de cabo de alimentao do motor combinado para todos os eixos e comprimentos de cabo hbrido Kinetix 6200 e Kinetix 6500 para todas as unidades IDM no mesmo barramento de CC no devem exceder 240 m (787 ps) com sistemas de classe de 400 V. Cabos de alimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps).

Use cabos de realimentao do motor srie 2090 ou kits de conectores e termine adequadamente a blindagem do cabo de realimentao. Cabos de realimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps).

Instale o sistema Kinetix 6200 e Kinetix 6500 dentro de um gabinete. Faa a fiao de alimentao de entrada no eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do gabinete. Separe os cabos de alimentao e os de sinal.

Consulte Apndice A na pgina 235 para diagramas de interconexo, incluindo a cablagem da alimentao de entrada e diagramas de interconexo motor/inversor.

ATENO: O cumprimento de CE exige um sistema aterrado, e o mtodo de aterramento, o filtro de linha CA e o inversor devem combinar. A falha em fazer isso faz com que o filtro no seja eficiente e pode causar danos ao filtro. Para exemplos de aterramento, consulte Configuraes de alimentao aterrada na pgina 93.Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 25

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdf

Captulo 1 IncioEspecificaes CE (sistema com mdulo LIM)

Para cumprir as especificaes CE quando seu sistema Kinetix 6200 e Kinetix 6500 inclui o mdulo LIM, siga todas as especificaes conforme descrito em Especificaes CE (sistema sem mdulo LIM) e estas especificaes adicionais conforme se aplicam ao filtro de linha CA.

Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-BL02) o mais perto possvel do mdulo IAM.

Instale o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx) com o filtro de linha (cdigo de catlogo 2090-XXLF-xxxx) o mais prximo possvel do mdulo IAM.

Quando o mdulo LIM (cdigos de catlogo 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx) suporta dois mdulos IAM, cada mdulo IAM exige um filtro de linha CA instalado o mais prximo possvel do mdulo IAM.26 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Captulo 2

Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500

Este captulo descreve orientaes de instalao de sistema usadas em preparao para a montagem dos componentes dos seus inversores Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Tpico Pgina

Orientaes para projeto do sistema 28

Reduo de rudo eltrico 36

ATENO: Planeje a instalao de seu sistema de forma que possa realizar todos os cortes, furaes, rosqueamentos e soldagem com o sistema removido do gabinete. Como o sistema do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal no caiam nele. Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e causar danos aos componentes.Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 27

Captulo 2 Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500Orientaes para projeto do sistema

Use as informaes nesta seo quando projetar seu gabinete e planejar a montagem dos componentes de seu sistema no painel.

Para uma seleo de produtos on-line e ferramentas de configurao de sistema, incluindo desenhos em AutoCAD (DXF) do produto, consulte http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.

Especificaes para montagem do sistema Para estar em conformidade com as especificaes UL e CE,

os Kinetix 6200 e Kinetix 6500 sistemas de acionamento devem estar fechados em um gabinete condutivo aterrado oferecendo proteo conforme definido pela norma EN 60529 (IEC 529) para IP54, de modo que no sejam acessveis a um operador ou pessoa no capacitada. Um gabinete NEMA 4X excede estas especificaes e fornece proteo para IP66.

O painel que for instalado dentro do gabinete para montagem dos componentes do seu sistema deve repousar sobre uma superfcie plana, rgida e vertical que no seja exposta a choque, vibrao, umidade, nvoa de leo, poeira nem vapores corrosivos..

Dimensione o gabinete do inversor de forma que no exceda a classificao de temperatura ambiente mxima. Considere as especificaes de dissipao de calor para todos os componentes do inversor.

Os comprimentos dos cabos de alimentao do motor combinados para todos os eixos e comprimentos de cabo hbrido para todas as unidades IDM no mesmo barramento de CC no devem exceder 240 m (787 ps) com sistemas de classe de 400 V. Cabos de alimentao inversor-a-motor no devem exceder 90 m (295,5 ps).

O comprimento combinado dos cabos Ethernet em sistemas Kinetix 6500 conectando inversores a outros inversores, a controladores ou a chaves no pode exceder 100 m (328 ps).

Separe a cablagem da alimentao de entrada e os cabos de alimentao do motor da fiao de controle e dos cabos de realimentao do motor. Use cabo blindado para a cablagem de alimentao e uma terminao de grampo 360 aterrada.

Use tcnicas de acoplamento de alta frequncia (HF) para conectar os mdulos, gabinete, frame da mquina e invlucro do motor, e para fornecer um caminho de retorno de baixa impedncia para a energia de alta frequncia (HF) e reduzir o rudo eltrico..

Consulte o System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicao GMC-RM001, para entender melhor o conceito de reduo de rudo eltrico.

IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com essas especificaes de comprimento do cabo. Essas limitaes tambm se aplicam ao atender s especificaes CE.28 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdfhttp://www.rockwellautomation.com/en/e-tools

Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Captulo 2Seleo do transformador

O mdulo de potncia IAM no requer um transformador de isolamento para alimentao de entrada trifsica. Contudo, um transformador pode ser necessrio para atender s especificaes de tenso do controlador para o servio disponvel.

Para dimensionar um transformador para as entradas de alimentao CA principais, consulte as especificaes de alimentao do Kinetix 6200/6500 em Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao KNX-TD003.

Por exemplo, para dimensionar um transformador para as especificaes de tenso de um mdulo de eixo integrado 2094-BC01-M01-M:2094-BC01-M01-M = 6 kW contnuo x 1,5 = transformador de 9,0 KVA

Seleo do filtro de linha CA

Os filtros de linha CA esto disponveis para sua potncia de alimentao do servo-drive.

Tabela 6 - Seleo do filtro de linha CA para Kinetix 6200/6500 (trifsico)

Consulte Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicao KNX-TD004, para especificaes adicionais sobre o filtro de linha CA.

IMPORTANTE Se estiver usando um autotransformador, certifique-se de as tenses de fase para neutro/terra no excedam as taxas de tenso de entrada do inversor.

IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentao trifsica (onde o fator de forma usado para compensar por perdas do transformador, mdulo inversor e motor, alm de ser responsvel pela utilizao da curva de velocidade de torque na rea de operao intermitente).

Cd. Cat. TensoCorrenteA 50 C (122 F)

Peso, aproxkg (lb)

Filtro de linha CACd. Cat.

2094-BC01-MP5-M

500 Vca50/60 Hz

30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B2094-BC01-M01-M

2094-BC02-M02-M

2094-BC04-M03-M 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375B

2094-BC07-M05-M 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 29

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td003_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td004_-en-p.pdf

Captulo 2 Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500Opes de disjuntor/fusvel

Os mdulos inversores de frequncia 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M, e o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (unidades IDM 2094-SEPM-B24-S mdulo IPIM e MDF-SBxxxxx) usam uma proteo interna contra curto-circuito de motor de estado slido e, quando protegidos por uma proteo do circuito de ramificao adequada, so qualificados para uso em um circuito capaz de fornecer at 200.000 A (fusveis) e 65.000 A (disjuntores).

Tabela 7 - Especificaes de controle e proteo do circuito de barramento de CC

Proteo do circuito de alimentao de entrada (LIM)

O mdulo de interface de linha (LIM) 2094-BL02 contm dispositivos de proteo adicionais e, quando protegido por uma proteo do circuito de ramificao adequada, classificado para uso em um circuito capaz de fornecer at 5.000 A. Quando esse mdulo usado, necessria proteo no lado da alimentao do mdulo LIM. Os fusveis devem ser somente de classe J ou CC.

Os mdulos LIM 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx contm dispositivos classificados de circuito de desconexo adequados para uso em um circuito capaz de fornecer at 65.000 A (classe de 400 V).

Consulte as Instrues de instalao de mdulo de interface de linha, publicao 2094-IN005, para especificaes de alimentao e mais informaes sobre o uso do mdulo LIM.

Consulte Proteo do circuito de alimentao de entrada (sem LIM) na pgina 31 quando seu sistema de inversor no inclui o mdulo LIM.

Mdulo IAMCd. Cat.

Alimentao de entrada de controle Alimentao do barramento CC

Fusvel Bussmann (1) Disjuntor Allen-Bradley (2)

(no UL) Fusvel Bussmann Fusvel Mersen (3)

2094-BC01-MP5-M

FNQ-R-10 (10 A) ouFNQ-R-7.5 (7,5 A)

1492-SPM2D060 ou1492-SPM1D150

FWJ-20A14F DCT20-22094-BC01-M01-M

2094-BC02-M02-M FWJ-40A A70QS40-4

2094-BC04-M03-M FWJ-70A A70QS70-4

2094-BC07-M05-M FWJ-125A A70QS125-4

(1) Use o disjuntor FNQ-R-7.5 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A.(2) Use o disjuntor 1492-SPM1D150 para maior capacidade de corrente de energizao de ciclo nico. Isso recomendado quando a corrente contnua de alimentao de controle excede 3,0 A.(3) Os fusveis Mersen eram anteriormente conhecidos como Ferraz Shawmut.30 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2094-in005_-pt-p.pdf

Publicao da Rockwell Automation 2094-UM

002G-PT-P - Agosto de 201631

Planejar a instalao do sistema de acionam

ento Kinetix6200 e Kinetix6500Captulo 2

s para uso com mdulos de potncia sado.

specificaes de alimentao adicionais para o seu

o de ramificao ao mdulo de potncia IAM.

Aplicaes IEC (no UL)

Disjuntor de proteo do motor Cd. N

Disjuntor de caixa moldadaCd. N

1489-M3D300140M-F8E-C32

NA140M-F8E-C32

1489-M3D400 140M-F8E-C45

N/D NA140G-G6C3-C50

140G-G6C3-C90Proteo do circuito de alimentao de entrada (sem LIM)

Os fusveis e disjuntores Allen-Bradley mostrados em Tabela 8 so recomendadoIAM 2094-BCxx-Mxx-M, quando o mdulo de interface linear (LIM) no for u

Tabela 8 - Especificaes de proteo do circuito de alimentao de entrada

Consulte Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao KNX-TD003, para emdulo de potncia IAM.

IMPORTANTE O mdulo LIM (cdigo de catlogo 2094-BLxxS) fornece proteo do circuitSiga todos os cdigos locais e NEC aplicveis.

Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Inversores Aplicaes UL

Mdulo IAMCd. Cat.

Tenso do inversor(trifsica) nom

Fusveis (Bussmann)Cd. N

Disjuntor miniaturaCd. N

Disjuntor de proteo do motorCMC autoprotegidoCd. N

Disjuntor de caixa moldadaCd. N

Disjuntor miniaturaCd. N

2094-BC01-MP5-M 360 a 480 V KTK-R-20 (20 A) Classe CC1489-M3D300

140M-F8E-C32

NA1492-SPM3D300

2094-BC01-M01-M 360 a 480 V KTK-R-20 (20 A) Classe CC 140M-F8E-C32

2094-BC02-M02-M 360 a 480 V KTK-R-30 (30 A) Classe CC 1489-M3D400 140M-F8E-C45 1492-SPM3D400

2094-BC04-M03-M 360 a 480 V LPJ-45SP (45 A) Classe JN/D NA

140G-G6C3-C50N/D

2094-BC07-M05-M 360 a 480 V LPJ-80SP (80 A) Classe J 140G-G6C3-C90

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Captulo 2 Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500Seleo de gabinete

Este exemplo fornecido para ajud-lo com o dimensionamento de um gabinete para o seu sistema de inversores Cd. cat. 2094. O sistema usado como exemplo consiste nestes componentes:

Sistema servo-drive de seis eixos Cd. cat. 2094 Mdulo de interface de linha (LIM) Rack e mdulos ControlLogix (controlador)

Defina as dimenses do mdulo LIM e servo-drive Cd. cat. 2094 e use os resultados para prever a quantidade de calor dissipada no gabinete. Tambm sero necessrios dados de dissipao de calor de outros equipamentos dentro do gabinete (como o controlador ControlLogix). Assim que a quantidade total de dissipao de calor (em watts) for conhecida, possvel calcular o tamanho mnimo do gabinete.

Tabela 9 - Exemplo de dissipao de calor no sistema Cd. cat. 2094

Componente do gabinete Descrio Carregando (1) Dissipao de calor (1)

(watts)

2094-BC02-M02-M Mdulo de eixo integrado (IAM),400/460 V15 kW (seo do conversor) 20% 44

15 A (seo do inversor) 40% 72

2094-BM02-M Mdulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93





2094-BL25S Mdulo de interface de linha (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 Vcc 20 A 100% 43

2094-PRS6 Barramento de alimentao, 460 V, seis eixos N/D 0

2090-XB33-32 Mdulo de freio resistivo (RBM), 33 A, 32 N/D 30

Voltagem total do sistema Kinetix 6200 e Kinetix 6500 578

(1) Para determinar as especificaes de dissipao de calor para os componentes do seu sistema de inversores, consulte a Tabela 11 na pgina 34.32 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Captulo 2Tabela 10 - Exemplo de dissipao de calor no sistema ControlLogix

Figura 9 - Potncia real ControlLogix

Para especificaes de consumo do backplane de outras fontes de alimentao ControlLogix, consulte o ControlLogix Selection Guide, publicao 1756-SG001.

Neste exemplo, a quantidade de potncia dissipada dentro do gabinete a soma do valor do sistema cd. cat. 2094 (578 W) e o valor do sistema ControlLogix (34 W), para um total de 612 W.

Sem mtodo ativo de dissipao de calor (como ventiladores ou condicionamento de ar), qualquer uma dessas equaes aproximadas pode ser usada.

A potncia dissipada (Q) do sistema foi calculada em 612 W. A classificao ambiental mxima do sistema cd. cat. 2094 50 C (122 F) e, se a temperatura ambiente mxima 30 C (86 F), ento T=20 na equao abaixo.

Componente do gabinete Descrio

Carga do backplane energizado (1)Watt

Dissipao de calor (1)Watt

1756-M08SE Mdulo de interface sercos de oito eixos 3,2 0

1756-L5563 Processador ControlLogix L63 4,5 0

1756-IB16D Mdulo de entrada de 16 pontos 0,84 5,8

1756-OB16D Mdulo de sada de 16 pontos 4,64 3,3

1756-ENxTx Mdulo de comunicao EtherNet/IP 4,0 0

Total do backplane 17,18 (2) N/D

1756-PB72 Fonte de alimentao ControlLogix 24 Vcc N/D 25 (2)

1756-A7 Rack de montagem com sete slots N/D N/D

Potncia em watts total do sistema ControlLogix 34,1

(1) Para especificaes do mdulo ControlLogix, consulte o ControlLogix Selection Guide, publicao 1756-SG001.(2) A dissipao real do calor gerado pela potncia determinada aplicando-se o consumo do backplane (17,18 W) ao grfico abaixo.

75604530150

0 2 0 4 0 6 0 8 0 100

BackplanePower Load

(watts)

Real Power (watts)

1756-P B721756-P B75DC

Mtrico Ingls padro

Em que T a diferena de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo (C), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (m2). A superfcie exterior de todos os seis lados de um gabinete calculada como

Onde T a diferena de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo (F), Q o calor gerado no gabinete (Watts) e A a rea da superfcie do gabinete (ps). A superfcie exterior de todos os seis lados de um gabinete calculada como

A = 2dw + 2dh + 2wh A = (2dw + 2dh + 2wh) /144

Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) esto em metros.

Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) esto em polegadas.

A = 0.38Q1.8T - 1.1

A = 4.08QT - 1.1

A = 0.38 (612)1.8 (20) - 1.1

= 6.66 m 2Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 33

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/sg/1756-sg001_-en-p.pdfhttp://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/sg/1756-sg001_-en-p.pdf

Captulo 2 Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfcie externa de 6,66 m2. Se qualquer poro do gabinete no for capaz de transferir calor, no a inclua nos clculos.

Como a profundidade mnima do gabinete para alojar o inversor de 460 V (selecionado para este exemplo) de 302 mm (11,9 pol.), o gabinete precisa ter aproximadamente 2.500 mm (altura) x 950 mm (largura) x 302 mm (profundidade).

2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2

Como esse tamanho de gabinete consideravelmente maior que o necessrio para alojar os componentes do sistema, considere algum meio de resfriamento em um gabinete menor para ser mais eficiente. Entre em contato com seu fabricante do painel para obter as opes disponveis para resfriar seu painel.

Tabela 11 - Especificaes de dissipao de energia

Mdulos inversores Cd. cat. 2094 (1)Utilizao como % da sada de potncia nominal

(watts)

20% 40% 60% 80% 100%

Mdulo de potncia IAM (conversor) (2)

2094-BC01-MP5-M 18 21 25 29

34

2094-BC01-M01-M 33

2094-BC02-M02-M 36 44 54 64 75

2094-BC04-M03-M 50 67 87 110 135

2094-BC07-M05-M 71 101 137 179 226

Mdulo IAM (inversor) ou mdulo de potncia AM (2)

2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-M 46 54 61 69 77

2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-M 57 73 90 108 126

2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-M 53 72 93 116 142

2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-M 94 130 169 211 255

2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-M 121 183 252 326 407

Mdulo shunt 2094-BSP2 68 121 174 227 280

Mdulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Para calcular a dissipao de energia para mdulos IPIM em seu barramento de alimentao 2094, consulte o Manual do usurio do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicao 2094-UM003.

(1) A dissipao de energia para os mdulos de controle Cd. cat. 2094, cdigos de catlogo 2094-SE02F-M00-Sx e 2094-EN02D-M01-Sx, includa nas especificaes dos mdulos de potncia IAM e AM.(2) A alimentao shunt interna no includa nos clculos e deve ser adicionada segundo a utilizao.34 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

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Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Captulo 2Requisitos mnimos de espao

Esta seo fornece informaes para auxili-lo no dimensionamento de seu gabinete e movimento dos componentes do seu sistema Cd. cat. 2094.

Figura 10 ilustra os requisitos mnimos de espao para instalao e fluxo e ar adequados:

necessrio espao adicional para cabos e fios conectados ao topo e frente do inversor.

necessrio deixar espao adicional esquerda e direita do barramento de alimentao quando o inversor montado adjacente a equipamentos sensveis a rudo ou condutores limpos.

Figura 10 - Requisitos mnimos de espao

(1) O barramento de alimentao (estreito), cdigo de catlogo 2094-PRSx, estende-se para a esquerda e para a direita do primeiro e ltimo mdulos de 5,0 mm (0,20 pol). O barramento de alimentao Cd. cat. 2094-PRx estende-se por aproximadamente 25,4 mm (1,0 pol) para a esquerda do mdulo IAM e para a direita do ltimo mdulo montado sobre o barramento.

Tabela 12 - Profundidade mnima do gabinete

IMPORTANTE Monte o mdulo em uma posio vertical (em p). No instale o mdulo pela lateral.

F

No necessrio espao direita do mdulo. (1)

Espao acimapara fluxo de ar e instalao.

No necessrio espao esquerda do mdulo. (1)

Sistema de inversoresKinetix 6200 ou Kinetix 6500montado em um barramento

de alimentao 2094

Espao de 80 mm (3,10 pol.) abaixo do inversor para fluxo de ar e instalao.

Cd. Cat. do Inversor F

2094-BC01-Mxx-M2094-BC02-M02-M

285 mm(11,2) pol2094-BMP5-M,

2094-BM01-M, 2094-BM02-M

2094-SEPM-B24-S2094-BSP2

287 mm(11,3) pol

2094-BC04-M03-M2094-BM03-M 375 mm

(14,7) pol2094-BC07-M05-M2094-BM05-M

Consulte Especificaes de dissipao de energia na pgina 34, e Kinetix Servo Drives Technical Data, publicao KNX-TD003,

para as dimenses dos inversores Kinetix 6000.

Cd. Cat. do Inversor Profundidade mn. do gabinete (1) Cd. Cat. do InversorProfundidade mn. do gabinete (1)

2094-BC01-Mxx-M, 2094-BC02-M02-M, 2094-BMP5-M, 2094-BM01-M, 2094-BM02-M 302 mm (11,9 pol.)

2094-BC04-M03-M, 2094-BC07-M05-M, 2094-BM03-M, 2094-BM05-M 302 mm (11,9 pol.)

2094-BSP2 272 mm (10,7 pol.) 2094-SEPM-B24-S 263 mm (10,3 pol.)

(1) A profundidade mn. do gabinete baseada no uso dos kits de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-xxxx. Outros modos de realizar conexes de realimentao podem exigir espao adicional.Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016 35

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Captulo 2 Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500Reduo de rudo eltrico Esta seo descreve as melhores prticas que minimizam a possibilidade de falhas devidas a rudo aplicveis especificamente s instalaes dos sistemas Kinetix 6200 e Kinetix 6500. Para mais informaes sobre o conceito de acoplamento de alta frequncia (HF), o princpio de plano de apoio e a reduo de rudo eltrico, consulte o System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicao GMC-RM001.

Mdulos de acoplamento

O acoplamento a prtica de se conectar racks de metal, conjuntos, frames, blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos de interferncia eletromagntica (EMI).

A menos que especificado, muitas pinturas no so condutivas e agem como isoladores. Para atingir um bom acoplamento entre o barramento de alimentao e o subpainel, as superfcies precisam estar sem pintura ou cromadas. O acoplamento de superfcies de metal cria um caminho de retorno de baixa impedncia para energia de alta frequncia.

Um acoplamento inadequado de superfcies de metal bloqueia o caminho de retorno direto e permite que a energia de alta frequncia se desloque para outro lugar dentro do gabinete. O excesso de energia de alta frequncia pode afetar a operao do outro equipamento controlador pelo microcontrolador.

IMPORTANTE Para melhorar a ligao entre o barramento de alimentao e o subpainel, construa o subpainel de ao laminado com zinco (sem pintura).36 Publicao da Rockwell Automation 2094-UM002G-PT-P - Agosto de 2016

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdf

Planejar a instalao do sistema de acionamento Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Captulo 2Estas ilustraes mostram detalhes sobre prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados, gabinetes e suportes de fixao.

Figura 11 - Prticas de acoplamento recomendadas para painis pintados

Montagem com pinos do subpainelna parede traseira de um gabinete

Montagem com pinos do barramento de aterramentoou rack no subpainel

Subpainel Pinos soldados

Ponto de arranhamento

Arruela chata

Se o suporte de fixao for revestido por um material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.

Arruela dentada

Porca deWeldem Porca de

Weldem

Arruela chata

Suporte de fixao oubarramento de aterramento

Uma escova de fios para remover a pintura das roscas para maximizar a conexo do terra.

Parede traseira do Gabinete

Pinos soldados

Subpainel

Arruela dentada

Use painis revestidos ou arranhe a pintura na parte frontal do painel.

Subpainel

Porca de Weldem

Porca de Weldem

Arruela dentada

Arruela chata

Arruela dentada

Arruela dentadaArranhe a pintura de ambos os lados do painel e use as arruelas dentadas.

Furo em rosca

Parafuso

Arruela chata

Barra de terra ousuporte de fixao

Se o suporte de fixao for revestido por um material no condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.

Fixao por parafuso de uma barra de

2094-UM002F-PT-P, Servo Drives com eixos múltiplos - modulares

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Edición N° 2094

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Le progressiste n° 2094

Tecnologia de Pipetagem Avançada · 2016-12-16 · Cabeçotes de pipetagem modulares, layouts de decks e acessórios; Múltiplos formatos de saída de dados para a integração LIMS;

muebles modulares

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