View
7
Download
4
Category
Preview:
DESCRIPTION
Simulink
Citation preview
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 79
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
Zadaci iz Simulacije odziva regulisanog sistema Funkcija prenosa sistema, Simulink, PID regulator
1. Data je diferencijalna jednačina mehaničkog translatornog sistema
sa slike.
a) Korišćenjem Laplasovih transformacija napisati jednačinu sistema u kompleksnom s domenu, i izraziti funkciju prenosa sistema: G(s). Početni uslovi sistema su: x’(0)=0 i x (0)=0.
b) Korišćenjem Simulinka u Matlabu nacrtati regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom povratnom spregom za dati sistem, koji je opisan funkcijom prenosa G(s), ako su parametri PID regulatora: Kp=70.5, Ki=1.96, Kd=11.95, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -10 do 10 [N]. Parametri sistema su: M=5.3, B=4, K=3; Izvršiti regulaciju sistema u trajanju od 15 sekundi, ako se željena referentna vrednost xref(t) menja po prikazanom dijagramu.
Rešenje a) Nakon primene Laplasove transformacije na dobijenu diferencijalnu jednačinu, dobija
se jednačina sistema u kompleksnom domenu:
Nakon što se uvrste početni uslovi ( 0 ′ 0 0), dobija se:
1
Funkcija prenosa sistema je: 1
b) Da bi se nacrtao regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom
povratnom spregom, potrebno je pokrenuti Simulink koji je jedan od najpoznatijih tulboksova (eng. Toolbox) za simulaciju u Matlabu. Simulink se pokreće klikom na „Start“ dugme unutar Matlaba ( ), pa na Simulink -> Library Browser, nakon čega se otvara Simulink Library Browser u kome se nalaze svi potrebni blokovi za simulaciju. Odavde se sa File -> New -> Model otvara novi list u kome se crta regulacioni krug. Referenca Xref(t) realizovana je pomoću Step bloka koji u 5-oj sekundi prelazi sa 0 na 1. Ostali blokovi su prikazani na slici 1, na kojem su ispisani parametri uneseni u blokove.. Parametri PID regulatora su: Kp=70.5, Ki=1.96, Kd=11.95, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -10 do 10 [N].
Mat
Asis
S
ParaizvrSim
Simnacrurad
Simkom
terijal za ve
stenti: Laslo
Slika 1 Regu
ametri sistršavanjem s
mulinku se m
mulaciju je prtan simuladiti na dva n• Iz meni
“CTRLo o
• Unošen
mulacija se mbinacijom
ežbe iz predm
o Tarjan, Ni
ulacioni kru
ema: M=5se učitavaju
može izvršiti
% parametM=5.3; B=4; K=3;
potrebno izacioni krug, načina: ija: Simulat
L+E”) i unešStart time: Stop time:
njem dužine
pokreće kltasetra “CT
meta UPRAV
ikola Đukić
ug sa PID re
5.3, B=4, Ku u Matlabi.
Simulintri sistem
vršiti u trajpotrebno je
tion -> Confšenjem para0 15
e simulacije
likom na dTRL+T”).
VLJANJE TEH
ć
egulatorom spregom
K=3 definb nakon če
nk_parametrma
janju od 15e podesiti v
nfiguration Pametara:
u tulbox Si
dugme ► i
HNIČKIM SIST
Fa
i zatvorenom
isani su uega su pozn
ri_zad1.m
5 sekundi. Uvreme trajan
Parameters
imulation st
ili klikom
TEMIMA
akultet tehn
om negativn
u posebnomnati Matlab
U simulinknja simulac
s… (ili kom
top time:
na Simulat
ničkih nauka
nom povratn
m M-fajlu bu i simula
k fajlu, u kocije. Ovo se
mbinacijom t
tion -> Sta
8
a, 2013/201
nom
čijim acija u
ome je e može
tasetra
art (ili
80
4
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 81
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
Dobijeni odziv sistema:
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 82
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
2. Date su diferencijalne jednačine mehaničkog translatornog sistema sa slike. 0
a) Korišćenjem Laplasovih transformacija napisati jednačine sistema u kompleksnom s domenu, i izraziti funkciju prenosa prvog dela sistema (M1): G1(s). Početni uslovi sistema su: 0 0 0
0 0.
b) Korišćenjem Simulinka u Matlabu nacrtati regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom povratnom spregom za dati sistem, koji je opisan funkcijom prenosa G1(s), ako su parametri PID regulatora: Kp=9.6966, Ki=1.9654, Kd=11.9596, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -5 do 5 [N]. Parametri sistema su: M1=5.3, M2=0.1, K1=3, K2=1.5, B1=4, B2=2.4. Izvršiti regulaciju sistema u trajanju od 30 sekundi, ako se željena referentna vrednost xref(t) menja po prikazanom dijagramu.
Rešenje a) Nakon primene Laplasove transformacije na dobijenu diferencijalnu jednačinu,
dobija se jednačina sistema u kompleksnom domenu:
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 Nakon što se uvrste početni uslovi (x 0 x 0 x 0 x 0 0), dobija se:
0
----------------------------- 0
Da bi se odredila funkcija prenosa , potrebno je iz jednačina eliminisati . Da bi se eliminisao iz I jednačine se izrazi i uvrsti u II jednačinu, a da bi se pojednostavila jednačina uvodi se smena: i :
M1 M2
XXXX
B2
K1
K2
F
B1XXXX
B1
x1 x2
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 83
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
2
----------------------------- 2
Funkcija prenosa je:
2
Da bi se funkcija prenosa lakše uneo u Simulink model, koristiće se sledeće smene:
2
Na kraju funkcija prenosa ima sledeći oblik:
b) Da bi se nacrtao regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom
povratnom spregom, potrebno je pokrenuti Simulink ( , pa na Simulink -> Library Browser, nakon čega se otvara Simulink Library Browser a odavde se sa File -> New -> Model otvara novi list u kome se crta regulacioni krug. Referenca Xref(t) realizovana je pomoću Step blokova od kojih prvi u 5-oj sekundi prelazi sa 0 na 4 od kojeg signala se oduzimaju druga dva Step bloka od kojih jedna skače sa 0 na 2 u 10-toj sekundi smanjivajući rezultujuću referencu u 10-toj sekundi na vrednost dva, a drugi Step blok skače sa 0 na 2 u 20-toj sekundi nulirajući rezultujuću referencu od 20 sekunde na vrednost 0. Ostali blokovi su prikazani na slici 2, na kojem su ispisani parametri unešeni u blokove. Parametri PID regulatora su: Kp=9.6966, Ki=1.9654, Kd=11.9596, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -5 do 5 [N].
Mat
Asis
S
ParaposeMat
Simnacrurad
terijal za ve
stenti: Laslo
Slika 2 Regu
ametri sisteebnom M-ftlabu i simu
mulaciju je prtan simuladiti na dva n• Iz meni
“CTRLo o
• Unošen
ežbe iz predm
o Tarjan, Ni
ulacioni kru
ema: M1=5fajlu čijim ulacija u Sim
% parametM1 = 5.3;M2 = 0.1;K1 = 3; K2 = 1.5;B1 = 4; B2 = 2.4; B12 = B1 K12 = K1 a = B2; b = K1; c = M1*M2d = (M1+Me = M1*K1f = B12*Kg = K1*K1
potrebno izacioni krug, načina: ija: Simulat
L+E”) i unešStart time: Stop time: 3
njem dužine
meta UPRAV
ikola Đukić
ug sa PID re
5.3, M2=0.1izvršavanje
mulinku se m
Simulintri sistem; ;
;
;
+ B2; + K2;
2; M2)*B12; 12+B12^2+MK12+B12*K112-K1^2;
vršiti u trajpotrebno je
tion -> Confšenjem para0 30
e simulacije
VLJANJE TEH
ć
egulatorom spregom
1, K1=3, Kem se učitamože izvršit
nk_parametrma
M2*K1-B2^21-2*B2*K1;
janju od 30e podesiti v
nfiguration Pametara:
u tulbox Si
HNIČKIM SIST
Fa
i zatvorenom
K2=1.5, B1=avaju u Mati.
ri_zad2.m
2; ;
0 sekundi. Uvreme trajan
Parameters
imulation st
TEMIMA
akultet tehn
om negativn
=4, B2=2.4atlab nakon
U simulinknja simulac
s… (ili kom
top time:
ničkih nauka
nom povratn
4 definisanin čega su p
k fajlu, u kocije. Ovo se
mbinacijom t
8
a, 2013/201
nom
i su u poznati
ome je e može
tasetra
84
4
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 85
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
Simulacija se pokreće klikom na dugme ► ili klikom na Simulation -> Start (ili kombinacijom tasetra “CTRL+T”). Dobijeni odziv sistema:
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 86
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
3. Data je diferencijalna jednačina termičkog sistema sa slike.
a) Korišćenjem Laplasovih transformacija napisati
jednačinu sistema u kompleksnom s domenu, i izraziti funkciju prenosa sistema: G(s). Početni uslovi sistema su: 0 i θa=0.
b) Korišćenjem Simulinka u Matlabu nacrtati regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom povratnom spregom za dati sistem, koji je opisan funkcijom prenosa G(s), ako su parametri PID regulatora: Kp=23, Ki=4, Kd=2, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od 0 do 300 [W]. Parametri sistema su: C=100, R=0.1, θa=0; Izvršiti regulaciju sistema u trajanju od 300 sekundi, ako se željena referentna vrednost θref(t) menja po prikazanom dijagramu.
Rešenje a) U početnu diferencijalnu jednačinu sistema uvrstićemo uslov da je θa=0 i samim
tim uprostiti jednačinu, koja dalje ima oblik:
1
Nakon primene Laplasove transformacije na dobijenu diferencijalnu jednačinu, dobija se jednačina sistema u kompleksnom domenu:
1
Nakon što se uvrsti početni uslov ( 0), dobija se:
1
1
Cela jednačina se podeli sa qi(S): · 1
1
1
· · 1
· 1
b) Da bi se nacrtao regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom
povratnom spregom, potrebno je pokrenuti Simulink ( , pa na Simulink -> Library Browser, nakon čega se otvara Simulink Library Browser a odavde se sa File -> New -> Model otvara novi list u kome se crta regulacioni krug.
Mat
Asis
Ref
Ostablokogra
S
Parase uizvr
Simnacrurad
terijal za ve
stenti: Laslo
ferenca θref(• t= 5 : 6
vrednosdo 60s deo sign
• t= 60-2dok drudva bloopsegu
• Na kraj
ali korišćenkove. Paramaničen na o
Slika 3 Regu
ametri sisteučitavaju u Mršiti.
mulaciju je prtan simuladiti na dva n• Iz meni
“CTRLo o
ežbe iz predm
o Tarjan, Ni
(t) realizova60s: pomoćust 10*t/5.5. ima vrdenonala u interv
200s: prvi Sugi Step blooka pomnož
60-200s, a u se signali
ni blokovi sumetri PID opseg od 0 d
ulacioni kru
ma: C=100Matlab nak
% parametC=100; R=0.1;
potrebno izvacioni krug, načina: ija: Simulat
L+E”) i unešStart time: Stop time: 3
meta UPRAV
ikola Đukić
ana je na sleu Ramp bloOvaj blok
ost 0 a nakonvalu 5-60s, Step blok imok vrednostže (blok Propre i posle
i ii opseg 5-
u prikazani regulatora
do 300 [W]
ug sa PID re
0, R=0.1 defkon čega su
Simulintri sistem
vršiti u trajapotrebno je
tion -> Confšenjem para0 300
VLJANJE TEH
ć
edeći način:ka koja imase množi (bn 60s vredna pre i posl
ma vrednost 1 do 200soduct) dobiovog opseg
-60 i 60-200
na slici 3, nsu: Kp=23
.
egulatorom spregom
finisani su upoznati Ma
nk_parametrma
anju od 300e podesiti v
nfiguration Pametara:
HNIČKIM SIST
Fa
a vrednost 0blok Produc
nost 0, tako le tog intervst 0 do 60s a nakon toija se vrednga vrednost 0 saberu.
na kojem su3, Ki=4, K
i zatvorenom
u posebnomatlabu i sim
ri_zad3.m
0 sekundi. vreme trajan
Parameters
TEMIMA
akultet tehn
0 do 5 sekunct) sa Step da je rezult
val je vrednoa nakon to
oga vrednosnost jednaka0.
u ispisani paKd=2, a izl
om negativn
m M-fajlu čijmulacija u Si
U simulinknja simulac
s… (ili kom
ničkih nauka
nde, a nakoblokom ko
tujući signalost 0.
oga vrednosst 0. Kada sa vrednosti
arametri unelaz regulat
nom povratn
ijim izvršavimulinku se
k fajlu, u kocije. Ovo se
mbinacijom t
8
a, 2013/201
on toga oja sve l samo
st 100, se ova 100 u
eseni u ora je
nom
vanjem e može
ome je e može
tasetra
87
4
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 88
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
• Unošenjem dužine simulacije u tulbox Simulation stop time:
Simulacija se pokreće klikom na dugme ► ili klikom na Simulation -> Start (ili kombinacijom tasetra “CTRL+T”). Dobijeni odziv sistema:
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 89
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
4. Date su diferencijalne jednačine mehaničkog translatornog sistema sa slike.
1
1
a) Korišćenjem Laplasovih transformacija
napisati jednačine sistema u kompleksnom s domenu, i izraziti funkciju prenosa drugog dela sistema (θ2): G2(s). Početni uslovi sistema su:
0 i θa=0.
b) Korišćenjem Simulinka u Matlabu nacrtati regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom povratnom spregom za dati sistem, koji je opisan funkcijom prenosa G2(s), ako su parametri PID regulatora: Kp=30, Ki=0.3, Kd=0.5, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od 0 do 700 [W]. Parametri sistema su: C1=100, C2=500, R1=R3=0.5, R2=0.2, θa=0. Izvršiti regulaciju sistema u trajanju od 500 sekundi, ako se željena referentna vrednost θref(t) menja po prikazanom dijagramu.
Rešenje a) U početne diferencijalne jednačine sistema uvrstićemo uslov da je θa=0 i samim
tim uprostiti jednačine, koje dalje imaju oblik:
1
1
Nakon primene Laplasove transformacije na dobijenu diferencijalnu jednačinu, dobija se jednačina sistema u kompleksnom domenu:
1
1
Nakon što se uvrste početni uslovi ( 0), dobija se:
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 90
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
1
1
Da bi se odredila funkcija prenosa , potrebno je iz jednačina eliminisati . Da bi se eliminisao iz II jednačine se izrazi i uvrsti u I jednačinu, a da bi se pojednostavila jednačina uvodi se smena: , , ,
Nakon što se iz II jednačine uvrsti u I, dobija se:
Cela jednačina se podeli sa q1(S):
1
Da bi se funkcija prenosa lakše uneo u Simulink model, koristiće se sledeće smene:
Na kraju funkcija prenosa ima sledeći oblik:
b) Da bi se nacrtao regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom
povratnom spregom, potrebno je pokrenuti Simulink ( , pa na Simulink -> Library Browser, nakon čega se otvara Simulink Library Browser a odavde se sa File -> New -> Model otvara novi list u kome se crta regulacioni krug. Referenca θref(t) realizovana je pomoću Step blokova od kojih prvi u 5-oj sekundi prelazi sa 0 na 25 na koji signal se dodaju druga dva Step bloka od kojih prvi skače sa 0 na 5 u 100-toj sekundi povećavajući rezultujuću referencu u 100-toj sekundi na vrednost 30, a drugi Step blok skače sa 0 na 10 u 150-toj sekundi povećavajući rezultujuću referencu od 150-te sekunde na vrednost 40. Na kraju se ceo signal množi sa Step blokom koji u 200-toj sekundi pada sa početne vrednosti 1 na 0, kako bi poništio sve vrednosti nakon 200 sekundi. Ostali blokovi su prikazani na slici 4, na kojem su ispisani parametri unešeni u blokove. Parametri PID regulatora su: Kp=30, Ki=0.3, Kd=0.5, a izlaz regulatora je
Mat
Asis
ograrefereguvred
S
Parafajlusimu
Simnacrurad
terijal za ve
stenti: Laslo
aničen na oerentna vredulatora nakdnost je pod
Slika 4 Regu
ametri sisteu čijim izvulacija u Sim
mulaciju je prtan simuladiti na dva n• Iz meni
“CTRLo o
ežbe iz predm
o Tarjan, Ni
opseg od 0dnost reda on saturacij
deljena sa 1
ulacioni kru
ma: C1=10vršavanjem mulinku se
% parametC1=100; CR1=0.5; R a=(R1+R2)b=1/(C1*Rc=1/(C2*Rd=(R2+R3) A=c; B=C1; C=C1*(d+aD=C1*(a*d
potrebno izvacioni krug, načina: ija: Simulat
L+E”) i unešStart time: Stop time:
meta UPRAV
ikola Đukić
0 do 700 [veličine ~4
ije je pomn0. Ovo se n
ug sa PID re
00, C2=500,se učitava
može izvrši
Simulintri sistemC2=500; R3=R1; R2=
)/(C1*R1*RR2); R2); )/(C2*R2*R
a); d-b*c);
vršiti u trajapotrebno je
tion -> Confšenjem para0 500
VLJANJE TEH
ć
[K]. Da bi 40 a upravlnožen (Prodnaravno ne m
egulatorom spregom
R1=R3=0.aju u Matliti.
nk_parametrma
=0.2
R2);
R3);
anju od 500e podesiti v
nfiguration Pametara:
HNIČKIM SIST
Fa
se dobila ljanje ~700duct) sa komora raditi.
i zatvorenom
1, R2=0.2 dlab nakon
ri_zad4.m
0 sekundi. vreme trajan
Parameters
TEMIMA
akultet tehn
krupniji dij), upravljačnstantom (
om negativn
definisani sučega su po
U simulinknja simulac
s… (ili kom
ničkih nauka
ijagram (počki signal iConstant) 0
nom povratn
u u posebnooznati Mat
k fajlu, u kocije. Ovo se
mbinacijom t
9
a, 2013/201
ošto je iz PID 0.1, tj.
nom
om M-labu i
ome je e može
tasetra
91
4
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 92
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
• Unošenjem dužine simulacije u tulbox Simulation stop time:
Simulacija se pokreće klikom na dugme ► ili klikom na Simulation -> Start (ili kombinacijom tasetra “CTRL+T”). Dobijeni odziv sistema:
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 93
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
5. Date su diferencijalne jednačine mehaničkog translatornog sistema:
2 0 0
a) Korišćenjem Laplasovih transformacija napisati jednačine
sistema u kompleksnom s domenu, i izraziti funkciju prenosa prvog dela sistema (M1): G1(s). Početni uslovi sistema su: 0 0 0 0 0.
b) Korišćenjem Simulinka u Matlabu nacrtati regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom povratnom spregom za dati sistem, koji je opisan funkcijom prenosa G1(s), ako su parametri PID regulatora: Kp=3.25, Ki=0.68, Kd=3.32, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -10 do 10 [N]. Parametri sistema su: M1=1, M2=0.2, K1=0.5, K2=0.2, B1=0.2, B2=1.1. Izvršiti regulaciju sistema u trajanju od 15 sekundi, ako se željena referentna vrednost xref(t) menja po prikazanom dijagramu.
Rešenje a) Nakon primene Laplasove transformacije na dobijene diferencijalne jednačine,
dobijaju se jednačine sistema u kompleksnom domenu:
0 0 2 0 0 00
0 0 0 0 0
Nakon što se uvrste početni uslovi (x 0 x 0 x 0 x 0 0), dobija se: 2 0
0 -----------------------------
2 0 0
Da bi se pojednostavile jednačine, uvode se smene: 2
Nakon smena jednačine sistema u kompleksnom domenu su: 0
0
Da bi se odredila funkcija prenosa , potrebno je iz jednačina eliminisati . Da bi se eliminisao , iz I jednačine se izrazi i uvrsti u II jednačinu:
----------------------------- 0
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 94
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
Kada se u II jednačinu uvrsti (s) iz I jednačine, dobija se:
0
----------------------------- 2
Funkcija prenosa je:
2
Da bi se funkcija prenosa lakše uneo u Simulink model, koristiće se sledeće smene:
2
Na kraju funkcija prenosa ima sledeći oblik:
b) Da bi se nacrtao regulacioni krug sa PID regulatorom i zatvorenom negativnom
povratnom spregom, potrebno je pokrenuti Simulink ( , pa na Simulink -> Library Browser, nakon čega se otvara Simulink Library Browser a odavde se sa File -> New -> Model otvara novi list u kome se crta regulacioni krug. Referenca Xref(t) realizovana je pomoću Step bloka koji u 5-oj sekundi prelazi sa 0 na 0.5. Ostali blokovi su prikazani na slici 5, na kojem su ispisani parametri unešeni u blokove. Parametri PID regulatora su: Kp=3.25, Ki=0.68, Kd=3.32, a izlaz regulatora je ograničen na opseg od -10 do 10 [N]. Da bi se dobila krupniji dijagram (pošto je referentna vrednost reda veličine ~0.5 a upravljanje ~10), upravljački signal iz PID regulatora nakon saturacije je pomnožen (Product) sa konstantom (Constant) 0.1, tj. vrednost je podeljena sa 10. Ovo se naravno ne mora raditi.
Mat
Asis
S
ParaposeMat
Simnacrurad
terijal za ve
stenti: Laslo
Slika 5 Regu
ametri sisteebnom M-ftlabu i simu
mulaciju je prtan simuladiti na dva n• Iz meni
“CTRLo o
• Unošen
ežbe iz predm
o Tarjan, Ni
ulacioni kru
ema: M1=1,fajlu čijim ulacija u Sim
% parametM1 = 1; MB1 = 0.2;K1 = 0.5; B12 = 2*BK12 = K1+ a = B2; b = K2; c = M1*M2d = M2*B1e = M2*K1f = B2*K1g = K2*K1
potrebno izacioni krug, načina: ija: Simulat
L+E”) i unešStart time: Stop time:
njem dužine
meta UPRAV
ikola Đukić
ug sa PID re
, M2=0.2, izvršavanje
mulinku se mSimulin
tri sistemM2 = 0.2;; B2 = 1.1; K2 = 0.2
B1+B2; +K2;
2; 12 + M1*B212 + B2*B112 + B12*K12 + K2^2;
vršiti u trajpotrebno je
tion -> Confšenjem para0 15
e simulacije
VLJANJE TEH
ć
egulatorom spregom
K1=0.5, K2em se učitamože izvršitnk_parametrma
1; 2;
2; 12 + M1*K2K2 - 2*B2*;
janju od 15e podesiti v
nfiguration Pametara:
u tulbox Si
HNIČKIM SIST
Fa
i zatvorenom
2=0.2, B1=avaju u Mati. ri_zad5.m
2 - B2^2;*K2;
5 sekundi. Uvreme trajan
Parameters
imulation st
TEMIMA
akultet tehn
om negativn
=0.2, B2=1.atlab nakon
U simulinknja simulac
s… (ili kom
top time:
ničkih nauka
nom povratn
1 definisann čega su p
k fajlu, u kocije. Ovo se
mbinacijom t
9
a, 2013/201
nom
ni su u poznati
ome je e može
tasetra
95
4
Materijal za vežbe iz predmeta UPRAVLJANJE TEHNIČKIM SISTEMIMA 96
Asistenti: Laslo Tarjan, Nikola Đukić Fakultet tehničkih nauka, 2013/2014
Simulacija se pokreće klikom na dugme ► ili klikom na Simulation -> Start (ili kombinacijom tasetra “CTRL+T”). Dobijeni odziv sistema:
Recommended