View
3
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
5
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Penelitian Terdahulu
Utama, Komarudin, dan Tristanto (2013), dalam perancangan sistem
kendali drone quadcopternya telah memaparkan sistem holding position yang
dikendalikan dengan mikrokontroler ATmega 328P menggunakan sistem
kendali proportional integral derivative (PID). Sistem ground control station
(GCS) yang menampilkan graphical user interface (GUI), dengan itu status
dari drone quadcopter dapat dilihat pada personal computer dengan
komunikasi wireless. Penelitian ini mengadopsi konsep sistem kendali
tersebut dengan mengubah peran dari remote control menggunakan personal
computer yang akan menampilkan graphical user interface (GUI).
Pada penelitian ini saya menggunakan microsoft visual studio sebagai
software yang menampilkan graphical user interface. Lalu kinerja empat
buah brushless motor pada drone quadcopter dikendalikan menggunakan
mikrokontroler arduino uno yang terhubung dengan personal computer
dengan menggunakan komunikasi wireless yang didapat dari komponen radio
telemetry 3DR. Namun pada penelitian ini tidak menggunakan sistem kendali
proportional integral derivative (PID).
2.2. Drone Quadcopter
Quadcopter merupakan robot terbang yang merupakan jenis unmanned
aerial vehicle (UAV). Pada quadcopter tidak memiliki awak atau pilot sebagai
pengontrol sistem kendalinya, namun menggunakan ground control system
(GCS). GCS tersebut mengatur keseluruhan perintah sistem kendali
6
quadcopter yang menggunakan sinyal radio 2, 4 GHz yang terhubung ke
quadcopter. Quadcopter mampu beroperasi secara autonomous yang
mengikuti coding program yang di atur pada sistem komputernya.
(Utama,Komarudin, dan Tristanto, 2013).
Quadcopter memiliki tampilan fisik seperti huruf X, memiliki empat
buah motor dan baling-baling sebagai penggerak, yang berputar searah
dengan jarum jam dan berlawanan dengan arah jarum jam. Keunggulan dari
quadcopter adalah dapat bermanuver dengan fleksibel kesegala arah dan
yang membedakan adalah takeoff dengan cara vertical dan seimbang.
(Setyawan,Setiawan, dan Kurniawan, 2015).
Quadcopter memiliki kompetensi landing dan takeoff dengan cara
vertikal, kinerja tersebut diperoleh dengan memanfaatkan empat buah
motor brushless dan baling-baling sebagai penggerak utamanya. Komponen
brushless motor dan propeller ditempatkan pada lengan frame drone.
Frame quadcopter dapat dilihat di bawah pada gambar 2.1. dibawah ini.
(Sumber: http://eprints.umm.ac.id/39037/)
Gambar 2.1. Desain Quadcopter
Pada Gambar 2.1. memperlihatkan dua jenis putaran pada drone
quadcopter yakni clock wise (CW) dan counter clockwise (CCW).
Brushless motor yang berkerja searah jarum jam atau clock wise (CW) pada
7
motor C dan B lalu motor yang berputar berlawanan arah jarum jam atau
counter clockwise (CCW) pada motor A dan D. Karena kondisi perbedaan
putaran pada setiap brushless motor tidak dapat menimbulkan momen putar
pada frame drone quadopter. (Ginting, 2016).
Turoha (2018), quadcopter memiliki manuver dasar yang terdiri dari
empat gerakan yakni roll (menyamping), pitch (maju mundur), yaw
(berotasi) dan throttle (keatas landing dan take off). Berikut ini merupakan
gerakan drone quadcopter yang dihasilkan oleh perbedaan kecepatan setiap
motornya.
(Sumber: http://eprints.umm.ac.id/39037/)
Gambar 2.2 Gerakan Quadcopter Berdasarkan Kecepatan Setiap Motornya
Berikut ini adalah gerakan dasar untuk drone quadcopter pada saat
beroperasi di udara:
a. Throttle
Throttle adalah kondisi ketika penaikan kecepatan pada setiap
brushless motor, yaitu ketika kondisi brushless motor full throttle pada
drone quadcopter akan memperoleh momen angkat pada frame
8
quadcopter. dan begitu juga pada kondisi brushless motor diturunkan
kecepatannya maka akan menjadikan kondisi landing.
b. Pitch
Pitch adalah kondisi maju dan mundur pada drone quadcopter, di
saat kondisi dua buah brushless motor yang berada pada posisi belakang
berputar lebih cepat daripada brushless motor yang berada pada posisi
depan sehingga membuat posisi miring ke arah depan lalu mendorong
drone quadcopter bergerak kedepan dan terjadinya manuver gerak
maju, dan begitu juga sebaliknya manuver gerakan mundur.
c. Roll
Roll adalah ketika kondisi gerakan menyamping, yakni kearah kiri
dan kanan, diperolehnya gerakan menyamping pada manuver drone
quadcopter memerlukan kondisi perubahan kecepatan pada sepasang
brushless motor, jika quadcopter bergerak kesamping kanan maka
brushless motor sebelah kiri akan dinaikan kecepatannya sehingga
didapatkan momen miring yang secara tidak langsung bergerak
menyamping ke arah kanan.
d. Yaw
Kondisi gerakan berikut ini yaitu pada saat drone quadcopter
berputar pada satu poros yang terjadi pada saat kondisi menurunkan
kecepatan sepasang brushless motor. Pada posisi brushless motor atas-
bawah atau kiri - kanan, dengan menaikkan kecepatan pada brushless
motor, di saat kondisi satu pasang motor yang lebih lambat
9
kecepatannya dibandingkan dengan sepasangan brushless motor yang
satunya.
2.3. Instrumentasi Drone Quadcopter
2.3.1. Flight Controller
Lema (2016), flight controller adalah sebuah mikrokontroler yang
berfungsi sebagai kompleksitas dalam sistem kendali quadcopter.
Fungsi dari flight controller yakni sebagai pengatur kecepatan
brushless motor, stabilisasi manuver dan mempertahankan pada posisi
ketinggian tertentu. Flight controller juga menerima seluruh perintah
atau inputan melalui perantara komponen remote controll. Pada
komponen flight controller terdapat berbagai komponen pendukung
kinerja dari drone quadcopter seperti barometer, kompas, gps, dan
sensor keseimbangan. Fungsi utama pada komponen flight controller
yakni sebagai pengendali semua manuver pergerakan drone
quadcopter yaitu yaw, roll, pitch, dan throttle. Berikut adalah bentuk
flight controller pada gambar 2.3. dibawah ini.
(Sumber: http://buaya-instrument.com/flight-controller-pesawat-rc)
Gambar 2.3. Flight Controller Drone Quadcopter
10
2.3.2. Motor Brushless
Motor brushless adalah komponen utama yang berfungsi untuk
menggerakkan drone quadcopter, pada saat kondisi brushless motor
berputar drone quadcopter dapat terbang. Pada saat pemilihan motor
drone quadcopter wajib disesuaikan berdasarkan kebutuhan
dikarenakan perbedaan pada jenis brushless motor berbeda pula
fungsi yang didapatkan. Motor brushless pada quadcopter memakai
perbandingan KV= RPM/Volt, ukuran nilai KV berbanding lurus
dengan besar kecepatan putaran pada motor (rpm). Jika besarnya nilai
KV yang diperoleh rendah makan rpm yang didapatkan juga rendah
lalu torsi atau daya angkat (throttle) memiliki nilai yang besar dan
begitu sebaliknya hasil yang diperoleh (Prawira, 2014). Berikut ini
adalah bentuk brushless motor pada gambar 2.4. dibawah ini.
(Sumber: https://ngelag.com/cara-membuat-drone-quadcopter-komponen/)
Gambar 2.4. Brushless Motor Drone Quadcopter
2.3.3. Propeller
Propeller dapat di artikan seperti komponen sayap pada sebuah
pesawat, untuk mendapatkan kinerja terbang pada drone quadcopter
harus memiliki komponen tersebut. Propeller termasuk jenis rotary
11
wing atau disebut sayap putar. Kinerja dari komponen ini yakni
menguubah putaran menjadi gaya dorong untuk dapat bergerak.
Propeller memiliki dua jenis yang diibagi berdasarkan kinerja
komponen tersebut yakni arah putaran dan arah hembusan udara yaitu
clockwise (CW) dan counter clockwise (CCW). Material yang
digunakan pada komponen propeller berbagai macam yaitu plastic,
carbon, kayu dan lain-lain (Turoha, 2018). Berikut ini adalah bentuk
propeller drone quadcopter yang digunakan pada penelitian ini pada
gambar 2.5. dibawah ini.
(Sumber:https://www.getfpv.com)
Gambar 2.5. Propeller Drone Quadcopter
2.3.4. Electronic Speed Controller (ESC)
ESC adalah sebuah komponen pada drone quadcopter yang
berfungsi sebagai driver motor brushless, sebagai pengatur kecepatan
dan juga arah putaran. Tugas dari komponen ESC adalah mengubah
tegangan DC ke AC 3 fasa yang akan dilanjutkan pada komponen
brushless motor. ESC ini terhubung langsung dengan komponen lipo
battery dan pada komponen flight controller melalui perantara kabel
yang terdiri dari signal dan ground, pada komponen ini memiliki
12
fungsi yang sangat penting untuk motor agar tidak terjadi crash atau
kerusakan.
Jenis dan kapasitas ampere pada komponen ESC memiliki banyak
macam, paling kecil diimulai dari 12 A sampai ratusan ampere sesusai
dengan kebutuhan yang diperlukan. Biasanya menyesuaikan dengan
besaran motor yang dipakai. Jenis ESC diantaranya ada dua, pertama
ESC jenis opto di mana tidak memiliki output tegangan 5v sebagai
tambahan, dan jenis yang terakhir adalah ESC UBEC di mana pada
jenis esc ini mempunyai output tegangan sebesar 5v dan biasa
dimanfaatkan sebagai power source. (Yulistiyanto, 2013). Berikut ini
adalah bentuk electronic speed controller (ESC) pada gambar 2.6.
dibawah ini.
(Sumber:https://ngelag.com/cara-membuat-drone-quadcopter-komponen/)
Gambar 2.6. Electronic Speed Controller (ESC) Drone Quadcopter
2.3.5. Frame
Frame adalah komponen tubuh atau kerangka pada drone
quadcopter yang menjadi tulang atau penyokong keseluruhan
komponen quadcopter serta menjadi tempat menempelnya semua
komponen pada drone quadcopter sehingga dengan adanya komponen
13
frame tersebut komponen lain dapat terintegrasi dengan baik.(Turoha,
2018). Berikut ini adalah bentuk frame drone quadcopter pada gambar
2.7. dibawah ini.
(Sumber: https://sea.banggood.com)
Gambar 2.7. Frame Drone Quadcopter
2.3.6. Battery
Battery merupakan sumber energi utama untuk drone quadcopter,
sehingga penggunaanya harus tepat dan sesuai dengan kebutuhan,
melalui analisis dan perhitungan yang sudah dilakukan. Untuk
mendapatkan hasil yang maksimal pada saat drone quadcopter
bermanuver dengan mendapatkan waktu terbang yang maksimal.
Jenis battery yang dipakai adalah jenis battery LiPo atau lithium
polymer. (Susanto, 2012). Berikut ini adalah bentuk Battery lithium
polymer(LiPo) pada gambar 2.8 dibawah ini.
14
(Sumber:https://oscarliang.com/discharged-lipo-battery-little-incidence/)
Gambar 2.8. Battery Lithium Polymer (LiPo)
2.4. Mikrokontroler
Lestyanto (2018), Mikrokontroler merupakan komponen elektronika
digital yang merupakan masukan dan keluaran, kendali pada program bisa
ditulis dan dihapus dengan cara yang khusus. Kinerja pada mikrokontroler
yakni membaca dan menulis data. Mikrokontroler pada umumnya
dipergunakan pada alat yang kinerjanya dikendalikan secara automatis,
seperti pada sistem kontrol mesin, remote control, mesin kantor dan peralatan
rumah tangga. Munculnya komponen mikrokontroler menjadikan kontrol
elektrik pada berbagai jenis proses menjadi lebih praktis dan efisien. Dengan
menggunakan komponen mikrokontroler ini maka diperoleh:
a. Sistem elektronik pada suatu sistem akan menjadi lebih simple.
b. Rancangan pada sistem elektronik dapat dikerjakan lebih efisien karena
sebagian besar system berupa perangkat lunak yang selalu dapat
diperbarui.
c. Gangguan yang terjadi akan lebih mudah dideteksi karena sistemnya
yang compact. Untuk sebuah komponen mikrokontroler dapat
berfungsi, maka komponen mikrokontroler tersebut memerlukan
15
perangkat keras dan perangkat lunak sebagai perantaranya, yakni sistem
minimum mikrokontroler, software pemrograman dan compiler beserta
downloadernya. Sistem minimum yaitu merupakan sebuah rangkaian
mikrokontroler yang sudah dapat dipakai untuk menjalankan sebuah
aplikasi. Sebuah IC mikrokontroler tidak dapat beroperasi jika hanya
berdiri sendiri. Umumnya pada sebuah sistem minimum mikrokontroler
AVR memiliki konsep dasar yang sama dan terdiri dari beberapa bagian,
yaitu:
1. Processor.
2. Rangkaian reset untuk komponen mikrokontroler agar dapat
menjalankan program yang di mulai dari awal.
3. Rangkaian clock yang dipakai untuk memberikan detak untuk
komponen CPU.
4. Rangkaian catu daya yang dipakai sebagai sumber daya.
2.5. Arduino
Arduino merupakan rangkaian komponen elektronika yang dilengkapi
dengan komponen mikrokontroler yang familiar juga biasa disebut sebagai
chip (ATmega). Arduino board yang sudah dilengkapi dengan komponen
mikrokontroler di dalamnya dapat menginput program atau coding
memanfaatkan sebuah software. Software yang dipakai untuk melakukan
input program atau coding pada board arduino adalah arduino IDE, namun
juga ada beberapa software yang bisa dipakai untuk menginput program pada
papan arduino tersebut antara lain CV-AVR. Komponen mikrokontroler
ATmega dalam setiap papan arduino mempunyai beberapa jenis yang
16
berbeda-beda sesuai denganvjenis arduino. Arduino mempunyai beberapa
jenis yakni sebagai berikut. (Djuandi, 2011).
2.5.1. Jenis-jenis Arduino
Djuandi (2011), pada kondisi saat ini ada berbagai macam bentuk
arduino board yang di buat sesuai dengan kebutuhannya seperti
dibawah ini:
1. Arduino USB
Adalah jenis Arduino board yang mempunyai spesifikasi
mikrokontroler yang dipakai adalah jenis ATmega328.
(Sumber: https://www.robotistan.com/arduino-usb )
Gambar 2.9. Arduino USB
2. Arduino Serial
Adalah salah satu jenis Arduino board yang dipakai sebagai
pemrograman yakni komunikasi komputer.
17
(Sumber:https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardSerial)
Gambar 2.10. Arduino Serial
3. Arduino Mega
Adalah jenis Arduino board yang mempunyai spesifikasi
lebih tinggi dari pada jenis Arduino board lainnya, dikarenakan
memiliki banyak penambahan pin pada papannya.
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoMega2560)
Gambar 2.11. Arduino Mega
4. Arduino Fio
Adalah jenis Arduino board yang dijadikan fungsinya sebagai
penggunaan komponen nirkabel.
18
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/ArduinoBoardFio)
Gambar 2.12. Arduino Fio
5. Arduino Lilypad
Adalah Arduino board yang mempunyai bentuk tipe papan
yang terlihat seperti sebuah lingkaran.
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoLilyPad)
Gambar 2.13. Arduino Lilypad
6. Arduino BT
Merupakan jenis arduino yang digunakan untuk komunikasi
nirkabel karena dilengkapi modul bluetooth.
19
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoBT)
Gambar 2.14. Arduino BT
7. Arduino Nano dan Arduino Mini
Adalah Arduino board yang mempunyai spesifikasi dan model
yang sederhana dan dapat dirangkaikan untuk komponen
breadboard.
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoNano)
Gambar 2.15. Arduino Nano dan Arduino Mini
2.6. Arduino UNO
Menurut Abdul Kadir (2013), arduino UNO merupakan sebuah produk
berlogo arduino yang sejatinya merupakan jenis papan elektronik yang
menggunakan komponen mikrokontroler ATMega328 (sebuah keping yang
berfungsi layaknya seperti komputer). Komponen ini bisa digunakan untuk
membuat sebuah rangkaian elektronik dari bentuk yang sederhana hingga
bentuk yang semakin kompleks (Gustomo, 2015).
20
Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno ATmega328
(Sumber: Gustomo, 2015)
Gambar 2.16. Arduino UNO ATmega 328
2.6.1. Arduino IDE
Gustomo (2015), merupakan software yang dibuat oleh arduino
yang dipakai adalah driver dan arduino IDE (Integrated Development
Environment). Software arduino IDE adalah software bawaan dari
arduino yang dipakai untuk membentuk listing program. Arduino IDE
adalah jenis software yang ditulis dengan memakai java. Arduino IDE
terbagi dalam:
1. Editor Program
Salah satu window yang berfungsi untuk menulis dan mengedit
program dalam bentuk bahasa processing.
21
2. Compiler
Memiliki fungsi sebagai kompilasi sketch dengan tidak
mengunggah ke board dapat dipakai untuk pengecekan kesalahan
kode sintaks sketch. Salah satu modul yang dapat mengubah
bentuk kode program menjadi kode biner walaupun sebuah
komponen mikrokontroler tersebut tidak dapat memahami bahasa
processing.
3. Uploader
Memiliki fungsi sebagai pengunggah hasil kompilasi sketch ke
board arduino. Pesan error dapat terdeteksi bila board belum atau
tidak terpasang atau alamat port COM belum terkonfigurasi pada
perangkat komputer. Sebuah modul yang dapat membentuk kode
biner dari komputer ke dalam memori pada arduino board.
Dapat dilihat pada gambar 2.17. Pada arduino IDE memiliki
sketch yang berfungsi untuk menulis program, ada dua perintah yang
dipakai untuk memproses sebuah program, dua perintah tersebut
adalah:
Gambar 2.17. Perintah Pada Arduino IDE
22
a. Setup()
Setup() memiliki fungsi sebagai pemanggil kondisi pertama
kali pada saat program dioperasikan. Hal yang dimaksud adalah
untuk menjelaskan nilai dan pin mode agar dapat dibaca pada
perintah berikutnya (Ajjie, 2016).
b. Loop()
Loop() adalah argumen yang dipakai untuk memproses
instruksi, pembacaan dan mengkalkulasi rumus yang sudah masuk
list pada arduino IDE (Ajjie, 2016).
2.6.2. Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse Width Modulation (PWM) merupakan suatu teknik modulasi
yang mengubah besar lebar pulsa (duty cycle) dengan besar nilai
amplitudo dan frekuensi yang konstan. Satu siklus pada pulsa
merupakan bentuk kondisi high lalu kemudian pada zona transisi
menuju kondisi low. Besar lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan
amplitudo sinyal asli yang bentuknya masih belum termodulasi. Duty
cycle adalah penggambaran dari kondisi logika high dalam satu
periode sinyal lalu di tampilkan dalam bentuk (%) dengan besar range
0% sampai 100% (Firman, 2015). Semakin besar nilai sinyal yang di
berikan maka persentase nilai duty cycle akan semakin naik pula dan
hal tersebut akan mempengaruhi kecepatan pada brushless motor
pada drone quadcopter.
Berikut ini adalah ilustrasi perubahan persentase duty cycle yang
di pengaruhi oleh rentang gelombang pwm.
23
(Sumber: https://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM)
Gambar 2.18. Ilustrasi Pulse Width Modulation
2.6.3. Komunikasi Serial
Komunikasi serial adalah bentuk komunikasi yang digunakan
untuk pengiriman data secara tersusun dan konstan pada perantara
personal computer (PC). Komunikasi serial dipakai untuk
menghubungkan komponen arduino board dengan personal
computer (PC) melalui USB yang terdapat pada Arduino board. Pada
Arduino memiliki lampu RX dan TX yang berfungsi sebagai pengirim
dan penerima data (Suyadi, 2012). Kabel serial yang dipakai untuk
mengirim dan menerima data dapat dilihat pada gambar 2.19. di
bawah ini.
24
Gambar 2.19. Kabel USB Serial Arduino
2.7. Radio Telemetry
Radio telemetry merupakan sebuah device yang dimanfaatkan sebagai
pengiriman data secara jarak jauh. Radio telemetry ini berkomunikasi secara
wireless yaitu dengan memanfaatkan gelombang radio. Radio telemetry
memiliki dua modul yakni fungsi transmitter dan fungsi receiver. Modul
transmitter akan terpasang pada suatu subjek yang akan mengambil data dan
modul transmitter akan mengirim data dengan gelombang radio (Septiadhi,
2011).
Modul receiver terpasang pada sebuah perangkat komputer yang akan
menerima dari transmitter untuk selanjutnya akan diolah. Intinya adalah
modul transmitter untuk mengirim data dan modul receiver untuk menerima
data. Radio telemetry yang akan kita gunakan adalah radio telemetry 915 mhz.
Penggunaan radio telemetry 915mhz ini karena memiliki sinyal yang lebih
kuat dan jangkauan mencapai +1 km sehingga cocok untuk alat yang akan
digunakan secara outdoor. Berikut adalah Gambar 2.20 radio telemetry:
25
(Sumber: http://eprints.umm.ac.id/39098/)
Gambar 2.20. Radio Telemetry
2.8. Microsoft Visual Studio
Mardiyono (2013), microsoft visual studio merupakan bentuk softeware
yang dipakai sebagai fungsi menampilkan data yang sudah diolah oleh
mikrokontroler AVR. Microsoft visual studio adalah salah satu bentuk
perangkat lunak lengkap (suite) yang dapat dijadikan untuk pengembangan
aplikasi, baik itu dalam bentuk aplikasi bisnis, aplikasi personal, maupun
komponen aplikasinya.
Pada penelitian ini software microsoft visual studio digunakan sebagai
aplikasi penampil rancangan graphical user interface (GUI). Berikut adalah
Gambar 2.21. tampilan awal visual studio:
26
Gambar 2.21. Tampilan Awal Visual Studio
2.9. Metode Perancangan
Pada perancangan ini secara garis besar bentuk perancangan yang akan
digunakan adalah metode perancangan oleh Pahl and Beitz. Metode
perancangan dapat dilihat pada gambar 2.22. Perancangan ini dilatar
belakangi oleh beberapa faktor diantaranya merupakan bentuk memodifikasi
hasil produk online yang merupakan buatan dari China, pengembangan sistem
kendali pada drone quadcopter yang sudah memiliki berbagai jenis inovasi,
dan juga adalah sistem kontrol pada drone itu sendiri yang sudah semakin
canggih dari awal kemunculannya. Adapun tahap perancangannya yaitu:
1. Perencanaan Sistem dan Penjelasan Tugas
Pada bagian ini dilakukan pengumpulan informasi tentang
persyaratan-persyaratan yang wajib dikumpulkan dan merupakan bentuk
batasan dalam menentukan suatu objek produk.
27
2. Perancangan Konsep Produk
Konsep produk pada perancangan merupakan dalam bentuk alternatif
konsep produk yang dapat ditentukan. Konsep produk tersebut adalah
bentuk solusi yang berbentuk konsep dari masalah perancangan yang
terjadi dan harus dipecahkan. Konsep produk tersebut dapat berupa
gambar skets ataupun dalam bentuk gambar skema yang sederhana,
namun sudah mencakup keseluruhan.
3. Perancangan Bentuk
Pada fase perancangan bentuk, konsep produk dapat diberi tampilan,
yaitu bentuk komponen yang menjadi konsep produk dan termasuk dalam
gambar skema atau gambar sketch.
4. Perancangan Detail
Pada perancangan detail bentuk susunan komponen produk, bentuk
mekanik dan dimensi pada setiap komponen produk harus sudah
ditetapkan. Bentuk hasil akhir pada fase ini merupakan gambar rancangan
lengkap dengan spesifikasi produk yang digunakan untuk proses
pembuatan.
5. Pembuatan
Dalam fase ini merupakan proses keseluruhan dalam pembuatan
sebuah alat berdasarkan konsep awal, yakni meliputi proses perancangan,
perakitan komponen alat dan finishing.
6. Pengujian Alat
Dalam fase ini merupakan proses pengujian dan pembahasan
mengenai prestasi hasil alat yang sudah selesai fase finishing, yang
28
kemudian hasil pada pengujian tersebut dapat disimpulkan dalam bentuk
data hasil pengujian dimana akan menjadi karakteristik dari alat tersebut.
Berikut ini pada Gambar 2.22. merupakan diagram alir perancangan
menurut Pahl dan Beitz:
29
(Sumber: Riadi, 2009)
Gambar 2.22. Diagram Alir Perancangan Menurut Pahl And Beitz
Recommended