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生活支援ロボット実用化プロジェクト
搭乗型生活支援ロボットにおける 安全技術の検証・評価
（立ち乗り型搭乗ロボット：Ｗｉｎｇｌｅｔ）
委託先：トヨタ自動車株式会社
Winglet 目指す姿
• 安心して自由に移動を楽しめる社会の実現
2
■都市
エリア・施設の大型化
⇒歩行による移動距離の増加 ■移動手段
電車・クルマを降りた後、施設内
⇒徒歩に依存 ■徒歩の阻害要因
⇒長い距離、体力
⇒移動意欲低下
日常の歩行空間
ｼｮｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾙ 街
クルマ 電車
目指す姿
様々な移動のスタイルを実現 移動に対する欲求
Ｗｉｎｇｌｅｔ 特徴
3
誰でも簡単に乗降り
低い段差で乗車可能
Universal
項目 数値
サイズ (全長×全幅) 340mm×496mm (全高)1,167mm
重量 19.7kg
可搬重量 35～90kg
巡航速度 6km/h
最長走行距離 約4.5km
登坂・降坂性能 6度
段差乗り越え 20mm
Wingletの主な仕様
一体感のある操作性
重心移動により 進行方向に連動する ステップ機構
Fun
Compact 小型軽量で扱い易い
歩行者と同等の 占有スペース
Winglet 歩行者
ＮＥＤＯ生活支援ロボット実用化プロジェクト
4
リスクアセス
つくば特区 公道利用
安全基準
検証試験
製造
関連規格
リスクアセス表
国際安全規格ISO13482
《３ステップメソッド》
本質安全
保護方策
運用方策
《３ステップメソッド》
Wingletに導入した安全技術
5
つくば特区 公道利用
本質安全
保護方策
運用方策 製造
関連規格
国際安全規格ISO13482
つくば特区 公道利用
検証試験 リスクアセス
安全基準
リスクアセス表
本質安全
Wingletに導入した安全技術（１） 本質安全
6
①歩行者と同程度の「大きさ」、「移動速度」 ②外部から押されたら原理的に止まる安全性
保護方策
運用方策
３ステップメソッド
歩行者空間での安全性を本質的に確保
① 歩行者と同等の「大きさ」、「移動速度」
人の肩幅程度の大きさ、歩く速度に近い６ｋｍ/ｈ以下
② 外部から押されたら原理的に止まる安全性
小さな力とバランスで静止でき、周りの人が簡単に止められる
Wingletに導入した安全技術（２） 保護方策
7
本質安全
運用方策
３ステップメソッド
使用中の故障・誤操作に対する安全技術
保護方策
①分かり易いＵＩ（音・振動） ②安全な緊急停止
①分かりやすいユーザーインターフェース（音・振動）
異常を検知し、倒立状態を維持しながら搭乗者に警告
②安全な緊急停止
飛び降りを検知し、安全に停止するシステム設計
Wingletに導入した安全技術（３） 運用方策（ﾘｽｸｺﾐｭﾆｹｰｼｮﾝ）
8
本質安全
保護方策
３ステップメソッド 運用方策
スキル、ルール、マナーを習得できる教育制度
フェーズ１（座学） 基本操縦方法、リスクをお伝えする
フェーズ２（実習） インストラクター付添いで操作を練習
フェーズ３（フリー走行） ライセンス認定後、ルールを守って走行
フェーズ１（座学） フェーズ２（実習） フェーズ３（フリー走行）
座学による基本操縦方法の理解
Wingletに導入した安全技術（３） 運用方策（ﾘｽｸｺﾐｭﾆｹｰｼｮﾝ）
9
本質安全
保護方策
３ステップメソッド 運用方策
インストラクター付添いでの操作練習
フェーズ１（座学） 基本操縦方法、リスクをお伝えする
フェーズ２（実習） インストラクター付添いで操作を練習
フェーズ３（フリー走行） ライセンス認定後、ルールを守って走行
フェーズ１（座学） フェーズ２（実習） フェーズ３（フリー走行）
スキル、ルール、マナーを習得できる教育制度
Wingletに導入した安全技術（３） 運用方策（ﾘｽｸｺﾐｭﾆｹｰｼｮﾝ）
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本質安全
保護方策
３ステップメソッド 運用方策
ライセンス認定後、実環境でのフリー走行
フェーズ１（座学） 基本操縦方法、リスクをお伝えする
フェーズ２（実習） インストラクター付添いで操作を練習
フェーズ３（フリー走行） ライセンス認定後、ルールを守って走行
フェーズ１（座学） フェーズ２（実習） フェーズ３（フリー走行）
スキル、ルール、マナーを習得できる教育制度
用途やシチュエーションにより 選んで頂けるバリエーション
Wingletに導入した安全技術（４） 頭部保護具
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基準
頭部傷害度 （HIC）
評価試験（JARI)
ハンチング シルクハット
CITYハット SPORTSキャップ
・イベント、実証 ・ららぽーと TOKYO-BAY ・MEGAWEB
※㈱特殊衣料、JARI、弊社の3社共同開発
直径約１０ミリの 空洞ビーズによる 衝撃吸収
本質安全
保護方策
３ステップメソッド 運用方策
安全 ＨＩＣ基準以下
軽量 ｽﾀｲﾘｯｼｭ
高ﾃﾞｻﾞｲﾝ性
製作・評価 ※ 実用
無 有
軽量でおしゃれな 頭部保護帽子を開発
Wingletに導入した安全技術 認証
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リスクアセス メントレポート 安全要求仕様 安全要求
配置仕様
E/E/PEシステム 安全要求仕様
E/E/PEシステム 設計要求仕様
モジュール検証
E/E/PEシステム 統合試験報告
E/E/PEシステム 妥当性確認計画
E/E/PEシステム 運用・保全手順
E/E/PEシステム 妥当性確認報告
＜設計コンセプト認証＞
＜製品認証＞
生活支援ロボットのＪＱＡ認証スキーム
ＩＳＯ13482 設計コンセプト認証
Wingletの安全検証・実証
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製造
関連規格
国際安全規格ISO13482
安全検証 センター
リスクアセス
安全基準
リスクアセス表
《３ステップメソッド》
本質安全
保護方策
運用方策
つくば ロボット特区
転倒・衝突安全検証試験
• 安全検証センター（つくば）にて安全確認試験を実施
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頭部保護具を着用することで 障害度基準値以下を確認
速度を６km/ｈに抑えることで 安全が確保できることを確認
基準
頭部傷害度（HIC）
停止中 走行中（6km/h）
：頭部保護具あり
：頭部保護具なし
速度 6km/h
頭部傷害度（HIC）
Winglet 小走り
①床への転倒 ②壁への衝突
後方への 転倒 人体ダミーを用いた
傷害度評価試験
基準
つくば特区公道実証
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• 産総研・つくば市役所・イーアスつくば従業員による外勤・通勤実証（２０１３年４月～１０月）
産総研外勤利用
産総研外勤利用実証 ルートマップ
●搭乗被験者数：延べ１１８名、 総走行距離：約２６０ｋｍ ●重大なヒヤリ事象、及び事故事例無し 歩行者等との混在環境での安全性を確認 ●軽微なヒヤリ→運用・教育に反映
【結果】
つくば市役所通勤利用
【概要】 ●事前教育を受講した従業員が外勤・通勤時の移動にWingletを利用
●３つのルートで ①産総研外勤（4.5km） ②イーアス通勤（0.7km） ③市役所通勤（0.8km）
今後の展開
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• 乗れる場所の拡大
• 公道（つくば特区）
• 大型ショッピングセンター（カラフルタウン岐阜、ららぽーとTOKYO-BAY）
• お台場地区（メガウェブ周辺）
• 乗れる人の拡大
• スタッフ（商業利用）
• 一般のお客様（ツアー、一般利用）
• シェアリング機能追加
• ステーション、シェアリング・システム、運用スキームの開発
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ご清聴ありがとうございました。
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