ITA – INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA Ruth Santos Santana Cairo Lúcio Nascimento Júnior...

ITA – INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA

Ruth Santos Santana

Cairo Lúcio Nascimento Júnior

XX ENCITA – 16 de outubro de 2014

Reprogramação do robô Romeo III

Introdução• A robótica apresenta três questões fundamentais para

serem resolvidas: localização, mapeamento e planejamento da trajetória. O robô Romeo III contempla as três questões, por meio dos sensores, dos sonares e do computador base.

Objetivo• Reativação do robô Romeo III, para cumprir a função de

percorrer um labirinto previamente conhecido em um ambiente estruturado, com linhas pretas em uma superfície branca.

Método• Estudo dos trabalhos realizados anteriormente.• Análise dos componentes de hardware do robô, testando

cada subsistema.• Testes para execução de movimentos básicos.• Composição dos movimentos para percorrer o labirinto.

Estrutura do robô• Duas rodas laterais com motores acoplados• Duas rodas livres, frontal e traseira• 5 pares de LEDs e

fototransistores• Sonares• Detector de colisão

Estrutura do robô• Apresenta 5 subsistemas:- Propulsão- Computação embarcada- Sensoriamento- Comunicação externa- Energia

Estrutura do ambiente• O robô está sempre sobre uma mesa quadriculada

composta de nós, conforme figura. Ele sempre sai de um nó e chega ao outro.

Testes realizados• Relizados programando apenas a placa principal Flashlite

386EX.

• Leitura dos sensores infravermelhos.

Testes realizados• Acionamento dos motores

• Tipos de movimento

1 e 2: translação3 e 4: rotação com os dois motores5 e 6: rotação apenas com o motor direito7 e 8: rotação apenas com o motor esquerdo

Movimentos executados• Seguidor de linha:

- Utiliza apenas os três sensores centrais.

- É composto por movimentos de duração fixa.

• Rotação sobre um nó:

- Utiliza apenas os sensores L1 e L5.

- Inicialmente os sensores estão sobre a faixa preta, alinhados com o centro do nó.

- Seleciona-se se o sentido de rotação.

Realização da trajetória• Dividiu-se a trajetória em movimentos, e cada movimento

em ações.

Movimentos Ações

Translação lateral 1) saida_translacao

2) translacao

3) chegada_translacao

Rotação 45º 1) rotacao45

Translação diagonal 1) saida_translacao

2) chegada_linha

3) saida_linha

4) chegada_translacao

Realização da trajetória• Translação lateral:

• Translação diagonal:

Realização da trajetória• Trajetória pré-determinada, inserida seguindo a indicação:

RH – Rotação horaria de 45º

RA – Rotacao anti-horária de 45º

TL – Translação lateral

TD – Translaçao diagonal

Realização da trajetória• Exemplo de trajetória

TL RH TD RA TL RA RA TL RH TD

Conclusões e recomendações

• Reestabelecer as demais funcionalidades, como o uso dos sonares.

• Estabelecer o controle da plataforma via internet com o uso da biblioteca eRTOS.

Obrigada!