View
977
Download
5
Category
Preview:
DESCRIPTION
Proizvodni postupci, Zavarivanje, Roboti, Zoran Kožuh
Citation preview
UVOD
Leonardo da Vinci, 15to stoljeće
1920. g. češki književnik Karel Čapek prvi puta spominje riječ robot, drama R.U.R.
rabota-rad; robotnik-kmet
Industrijski roboti nastali tek 50-tih godina 20-tog stoljeća u SAD
Profit je bio glavni motiv uvoĎenja robota u industrijsku proizvodnju +4D poslovi; difficulty, dangerous, dirty, dummy
GENERACIJE ROBOTA
Prva generacija:
Ne snalaze se u situacijama neizvjesnosti Visokoorganizirana okolina.
Što je to situacija neizvjesnosti?
Situacija za koju robot nije programiran (primjeri!)
Druga generacija:
Snalaženje u nekim situacijama neizvjesnosti-primjeri!
Jednostavne odluke (da ili ne)
Treća generacija (inteligentni roboti):
Takvi roboti sposobni su razdvojiti proces prikupljanja informacija i donošenja odluka od kasnijeg kretanja kojim se te odluke sprovode - primjeri!
STUPNJEVI SLOBODE
Broj stupnjeva slobode gibanja je broj slobodnih odnosno mogućih nezavisnih kretanja.
Ako se jedno tijelo mobilno veže na drugo nastaje zglob (kinematički par)
Osnovne vrste zglobova su translacijski i rotacijski zglob. Svi ostali mogu svesti na njihovu kombinaciju.
Broj stupnjeva slobode gibanja je krucijalni pojam u robotici.
Zašto? Zato što o broju stupnjeva slobode direktno ovisi kompliciranost zadatka (gibanja i pozicioniranja) koji robot može obaviti.
Roboti u zavarivanju – potrebne karakteristike
robot : 6 (5) stupnjeva slobode
pozicioner (i) : 1 (ili više) stupnjeva slobode
postolje : 0 (ili više) stupnjeva slobode
“Zavarivački” roboti moraju neophodno imati mogućnost:
- zavarivanja po pravcu
- zavarivanja po kružnici
- višeslojnog zavarivanja
- njihanja električnog luka
- popunjavanja završnog kratera
- on line programiranja
uz točnost od ____ mm
Ovisno o vrsti proizvoda i postupku zavarivanja. Posebno paziti na zavarivanje laserom!
- eksternog starta više programa
- pohranjivanja programa na medij
1 2
3
0,2 - 0,1
Povoljno je ako “zavarivački” robot ima mogućnost:
- traženja radnog komada (senzor program shifting)
- paralelnog pomicanja (paralel shifting)
- off line programiranja
- spajanja dodatnih stupnjeva slobode
- spajanja senzora (osjetila)
- javljanja greške nedostatka zaštitnog plina (MIG/MAG zavarivanje)
- javljanja greške pregrijavanja pištolja (nedostatak tekućine za hlaĎenje)
Preskok
Koje postupke zavarivanja ima smisla robotizirati?
1. Elektootporno točkasto zavarivanje
2. MIG/MAG zavarivanje
Koji postupak je najlakše robotizirati i zašto?
4. Plazma zavarivanje (rijetko)
4. TIG zavarivanje (posebni slučajevi)
PROGRAMIRANJE ROBOTA
Osnovne metode (vrste) programiranja robota:
- on-line programiranje - off-line programiranje - hibridno (mješano) programiranje
On-line programiranje
- Programiranje se vrši na radnoj poziciji robota
Najčešće spominjana i upotrebljavana metoda je tzv. “teach in” metoda programiranja (učenje robota)
- Robot za vrijeme programiranja ne može obavljati proizvodnu funkciju
Off-line programiranje
- programiranje se vrši na mjestu neovisnom o robotu
-3D simulacija robotske stanice, radnog komada, robota i njihovog gibanja (virtual reality)
- vrši se pomoću specijaliziranog softwera na računalu odgovarajućih karakteristika (npr. ROBCAD software i radna stanica Silicon Graphics)
Tu je za nas kraj
Povezivanje robota i lasera (sustav laser-robot)
- prvenstveno zbog povećanja fleksibilnosti i 3D obradu
Sustav CO2 laser - robot
- vanjsko voĎenje laserske zrake
- unutrašnje voĎenje laserske zrake
Sustav Nd-Yag laser-robot
- voĎenje zrake optičkim vlaknom
Preskok
Recommended