Desarrollo de un grupo cooperativo de robots (Paloma Talavero)

Realizado por: Paloma Talavero Lorenzo

Dirigido por: Cristina Urdiales García

Tecnología Electrónica - UNIVERSIDAD DE MÁLAGA

Málaga, 4 de Julio de 2016

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1 – Introducción

2 – Desarrollo del sistema

3 – Software del sistema

4 – Pruebas y resultados

5 –Conclusiones y trabajos futuros

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Ventajas Inconvenientes

Capacidad Complejidad

Tolerancia a fallos Comunicación

Rendimiento Consumo

Paralelismo

Coste

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Comportamiento colectivo Comportamiento cooperante

Comportamiento coordinado

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Red inalámbrica Ad Hoc

Diseñar y crear una red móvil de comunicaciones inalámbricas para coordinar un sistema multi-robots

Hacer uso de la tecnología Witech MD868N25

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1 – Introducción

2 – Desarrollo del sistema

3 – Software del sistema

4 – Pruebas y resultados

5 –Conclusiones y trabajos futuros

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Módulo Witech MD868N25-1AM

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Ventajas Inconvenientes

Potencia Memoria

Librerías de control Placa de adaptación

Red robusta

Transmisión en banda libre

Bajo consumo

Sensores infrarrojos CNY70

Sensores de ultrasonidos HY-SFR05

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Soporte Conducción diferencial Batería Motores

Puente en H L9110

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Placa manufacturada Placa fabricada

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Conector Hirose df12

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1 – Introducción

2 – Desarrollo del sistema

3 – Software del sistema

4 – Pruebas y resultados

5 –Conclusiones y trabajos futuros

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1 – Introducción

2 – Desarrollo del sistema

3 – Software del sistema

4 – Pruebas y resultados

5 –Conclusiones y trabajos futuros

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Placa acondicionadora

Control de las colisiones

Sensibilidad de los sensores infrarrojos

Batería

Despliegue de red

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Primer recinto Segundo recinto

Tercer recinto

Luz Forma Tamaño Superficie

Recinto 1 √ X X X

Recinto 2 X √ X X

Recinto 3 √ √ √ √

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1 – Introducción

2 – Desarrollo del sistema

3 – Software del sistema

4 – Pruebas y resultados

5 – Conclusiones y trabajos futuros

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Diseño y construcción de plataforma robótica como nodo móvil autónomo

Creación de una red de comunicaciones inalámbricas ad hoc

Placa electrónica de acondicionamiento

Aplicación de demostración

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Mejoras en este proyecto

Comunicación

Localización/transporte/manipulación

Nuevas líneas

Búsqueda y recolección

Sistemas reconfigurables

Entorno operativo ROS (Robot Operative System)

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