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二輪平衡車
平衡、代步
快逃呀
幾個大元素
驅動 雙橋驅動？OP放大？
控制 PID控制？P就好？
機構 雷切金屬板跟水管？鋁擠型？
電池 鋰離子電池？鉛酸電池？
馬達 有刷？無刷？
成本保守估計
有刷馬達驅動
輪轂馬達*2 8000
驅動板 2000
鋰電池 3000
機構 7000
小計 20000
無刷馬達
無刷輪轂馬達
與中廣電動車採購
直徑20 cm功率200 W空轉速度240 RPM重量2.5kg
電池假設兩個馬達運轉要14A
鋰離子電池（目前採用）：24V（6S）有4Ah的規格，可17分
姿態感測器
如何取得車體的角度、角速度（也就是姿態）
用姿態感測器，綜合了加速度計、陀螺儀功能
車速
已知有240 rpm（空轉）馬達，問每秒轉速
外徑40公分胎（目前有刷規格）
等於36 km/h
外徑8吋胎（目前無刷規格）
240 rpm/60=4 rms8 in*2.54/100=0.2032 m4*(2*pi*0.2032)=5.10 m/s 5.1*60*60/1000= 18.4 km/h
我喜歡簡單的設計
鋁擠型也不錯
成本低零工時容易修改
賽格威之後...
履帶版賽格威
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