二輪平衡車

平衡、代步

快逃呀

幾個大元素

驅動 雙橋驅動？OP放大？

控制 PID控制？P就好？

機構 雷切金屬板跟水管？鋁擠型？

電池 鋰離子電池？鉛酸電池？

馬達 有刷？無刷？

成本保守估計

有刷馬達驅動

輪轂馬達*2 8000

驅動板 2000

鋰電池 3000

機構 7000

小計 20000

無刷馬達

無刷輪轂馬達

與中廣電動車採購

直徑20 cm功率200 W空轉速度240 RPM重量2.5kg

電池假設兩個馬達運轉要14A

鋰離子電池（目前採用）：24V（6S）有4Ah的規格，可17分

姿態感測器

如何取得車體的角度、角速度（也就是姿態）

用姿態感測器，綜合了加速度計、陀螺儀功能

車速

已知有240 rpm（空轉）馬達，問每秒轉速

外徑40公分胎（目前有刷規格）

等於36 km/h

外徑8吋胎（目前無刷規格）

240 rpm/60=4 rms8 in*2.54/100=0.2032 m4*(2*pi*0.2032)=5.10 m/s 5.1*60*60/1000= 18.4 km/h

我喜歡簡單的設計

鋁擠型也不錯

成本低零工時容易修改

賽格威之後...

履帶版賽格威