Iniciación a la Robótica con ROS

Iniciación a la Robótica con ROSMarch 2017

TheRobotAcademy.com

2

ÍNDICE

The Robot Academy

¿Por qué ROS?

Conceptos clave en ROS

Ejemplos con un robot real [JUS]

Programa del Ciclo

Permanece en contacto

1

2

3

4

5

6

1The Robot Academy

4

Goal

The Robot Academy

Training in Roboticsfor Professionals

2¿Por qué ROS?

6

Arquitectura en red

Abstracción del hardware

Modular

Multi-Plataforma y Multi-Lenguaje

7

Algunos ejemplos Robot móviles

Entornos de Inteligencia Artificial

Asistentes personales

Sistemas de vigilancia

3Conceptos clave en ROS

9

PreliminaresEl cerebro distribuido

10

¿Qué es ROS?

Un framework para desarrollo de software para robots, bajo el concepto de META Sistema Operativo

Su objetivo primario es la reutilización de código en I+D en Robótica

Fue desarrollado en 2007 por el Stanford Artificial Intelligence Laboratory y continuó su desarrollo la empresa Willow Garage

Gestionado y mantenido por la Open Source Robotics Foundation

11

Arquitectura distribuida

12

ROS_MASTER_URI = http://hostname:11311/

Roscore & nodo MASTER

Arquitectura

13

Mensajería peer-to-peer

14

El grafo de ROS

Arquitecturahttp://www.andrewng.org/portfolio/stair-stanford-artificial-intelligence-robot/

http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/

Visión y agarre

Navegación

Reconoc. voz y respuesta

15

6D Pose = Position (x, y, z) + Orientation (roll, pitch, yaw)

tf

Trasformación de coordenadas

16

If a topic is marked as latched when it is

advertised, subscribers automatically get

the last message sent when they subscribe

to the topic

Latched topics

Publicación de mapas

pub = rospy. Publisher('map' , nav_msgs/OccupancyGrid, latched=True)

publish once

17

Los ojos de

JUS siguen el

movimiento

de las

personas

Visión artificial

4Ejemplos con un robot real

[JUS]

19

Raspberry Pi 3 Pi Camera v28 Mpx

x 2 x 2

Sensor proximidad

rueda locacontrolador

Piezas 3D del chasis

20

Impresión 3D

21

Diseño del grafo

Sorteador de obstáculos

micro Maestro

Sensor proximidad

left

right

channel 5channel 4

channel 0

Maestro class

controlsensor

L_servoR_servo

sharp_publisher.py

avoid_obstacles.py

servo_L.py servoR.py

/sharp_data

/speed_left

/speed_right

22

ROS graph

Sorteador de obstáculos

https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid

23

avoid_obstacles.launch

Sorteador de obstáculos

roslaunch jus_avoid avoid_obstacles.launch

https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid

min_dist= 23.1 cm

5Programa del Ciclo

25

Meetup #1Iniciación a la Robótica con ROS

Meetup #2Simulación de robots con ROS

Meetup #3Primeros pasos con ROS usando Raspberry Pi

Meetup #4 Tu primer robot real con ROS(JUS Open Source Robot, basado en Raspberry Pi)

6Permanece en contacto

27

https://github.com/therobotacademy

therobotacademy

28

therobotacademy /