Manual Brazo Robotico Mitsubichi

Contenido 1. Introduccion ................................................................................................................................ 5

2. Seguridad ..................................................................................................................................... 5

2.1 Peso ..................................................................................................................................... 5

2.2 Area de Trabajo ................................................................................................................... 5

2.3 Errores Tipicos ..................................................................................................................... 6

2.4 Niveles de Peligro ................................................................................................................ 6

3. Manipulador y Controlador Robot .............................................................................................. 7

3.1 Brazo .................................................................................................................................... 8

3.1.1 Teach Pendant ............................................................................................................. 8

3.2 Controlador ....................................................................................................................... 10

3.2.1 Detalle Controlador ....................................................................................................... 11

4. Ejecución Manual Programa ..................................................................................................... 13

4.1 Ejeccucion Manual ............................................................................................................ 13

4.2 Modificar Velocidad .......................................................................................................... 13

5. Ejecucion Automatica Programa ............................................................................................... 14

5.1 Ejeccuicion Automatica ..................................................................................................... 14

5.2 Modificar Velocidad .......................................................................................................... 15

6. Sistemas de Coordenadas ......................................................................................................... 16

6.1 Joint ................................................................................................................................... 16

6.2 XYZ ..................................................................................................................................... 17

6.3 Tool .................................................................................................................................... 18

6.4 3 Ejes XYZ y Cilindrico y work coordinate .......................................................................... 19

6.5 Resumen .................................................................................................................................. 20

7. Herramienta .............................................................................................................................. 22

7.1 Ajustar referencia Herramienta ........................................................................................ 22

7.2 Alineacion Herramienta .................................................................................................... 23

8. Creaccion, edición y revicion Programas .................................................................................. 24

8.1 File/Edit ............................................................................................................................. 24

8.2 Run .................................................................................................................................... 26

8.3 Param ................................................................................................................................ 27

8.4 Brake ................................................................................................................................. 27

8.5 Set/Initialize ...................................................................................................................... 28

9. Programacion ............................................................................................................................ 30

9.1 Orden Operacion ..................................................................................................................... 30

9.2 Posicion ................................................................................................................................... 31

9.3 Descripcio Programa ............................................................................................................... 31

9.4 Creacion Programa .................................................................................................................. 32

9.5 Revision ................................................................................................................................... 32

10. Programacion Intermedia ..................................................................................................... 33

10.1 Mov ................................................................................................................................... 33

10.2 MVS ................................................................................................................................... 34

11. Mantención ........................................................................................................................... 35

11.1 Liberación Ejes ................................................................................................................... 35

11.2 Diagrama Neumatico......................................................................................................... 36

11.3 Diagrama Seguridad .......................................................................................................... 37

11.4 Despiece ............................................................................................................................ 39

11.5 Mantención Correas .......................................................................................................... 39

11.6 Lubricación ........................................................................................................................ 42

11.7 Cambio de Bateria Robot .................................................................................................. 43

11.8 Cambio Baterias Controlador ................................................................................................ 43

1. Introduccion

2. Seguridad

2.1 Peso

El peso de los objetos depende del brazo o palanca que tiene el brazo, el cual influye directamente

en el momento.

2.2 Area de Trabajo

Es indispensable mantener una área de trabajo seguro y delimitado. Se aconseja instalar una

puerta con algún interruptor de seguridad

2.3 Errores Tipicos

Los errores típicos son colisionar objetos presentes por errores en el trazo y colisionar objetos al

acercarse con el gripper cerrado

2.4 Niveles de Peligro

Danger Gran Riesgo de accidentes fatales

Warning Riegos de accidentes graves e incluso fatales

Caution Errores y daños menores

3. Manipulador y Controlador Robot

3.1 Brazo

3.1.1 Teach Pendant

1 Emergency stop switch: Apaga los servos inmediatamente 2 Enable/Disable TP switch: Habilita o desabilita el uso del teach pendant (Mode key switch debe estar en manual) 3 Enable Switch: Se debe mantener apretado durante la operación manual (DeadMan) 4 LCD display panel: Pantalla TP 5 Status display lamp: Robot Energizado 6 F1 F2 F3 F4: Ejecuta acciones que se muestran en el display 7 Function: Cambia menu de la pantalla 8 Stop key:Para el programa 9 OVRD ↑ / OVRD↓ : Cambia velocidad robot

10 Jog Operation: Mueve el robot deacuerdo al jog mode 11 Servo Key: Mantener apretado para encender servos (Enable/Disable TP switch habilitado) 12 Monitor key: Muestra el modo monitor 13 Jog Key: Muestra el modo Jog 14 Hand Key: Opera gripper 15 Character Key: Cambia caracteres entre numericos y alfabeticos 16 Reset Key: Resetea el error 17 Mueve los curores 18 Clear: Borra un carácter al momento de programar 19 Exe Key: Ejecuta una accion 20 Caracteres especiales

3.2 Controlador

3.2.1 Detalle Controlador

Controlador Parte Delantera

1 Power Switch: Encience/Apaga Controlador

2 Start Buttom: Ejecuta el programa

3 Stop Buttom: Para el programa

4 Reset Buttom: Resetea los errores, tambien los programas

5 Emergency Stop Switch. Apaga los servo inmediatamente

6 Change Display buttom: Cambia de pantalla

7 End Buttom: Para el programa

8 Servo On: Enciende los servo

9 Servo Off: Apaga los servos

10 Status Number Display: Muestra alarmas, numero de programa, velocidades, etc.

11 TB connection: Conexión Teach Pendant

12 Mode Key Switch. Modo automatico o modo manual

13 Up and Down buttom: Controla la pantalla

14 Interface cover: USB interface y batteria

15 RS-232 Connector: Conexión 232

1

Controlador Parte trasera

1 Machine cable connector: Motor power (CN1) 2 Machine cable connector: Motor señal (CN2) 5 Emergency stop input(EMGIN): Cableado paro emergencia 6 Slot 1: Conexión Ria-Box 1 y 2 (16*2 Entradas y 16*2 Salidas) 11 Ethernet Interface: Conexión ethernet celda flexible

4. Ejecución Manual Programa

El brazo robótico dispone de dos modos de ejecución.

Manual: Para el modo manual el operador maneja el brazo robótico. Es necesario cambiar el

controlador a manual. Accionar el Enable/Disable switch y presionar el deadman.

Automático: El modo automático, se acciona una vez hecho el programa y posicionado

manualmente las posiciones. El programa corre sin intervencion del operador. Es necesario

desactivar el Enable/Disable switch y cambiar a modo automático

4.1 Ejeccucion Manual Para ejecutar el brazo robotico en operación manual es necesario:

1. Cambiar el controlador a Manual

2. Presionar el botón Enable Disable Switch

3. Mantener apretado el dead Man

4. Presionar el botón servo

5. Presionar el botón JOG

4.2 Modificar Velocidad

Para modificar la velocidad es necesario estar en la posición actual presionando JOG

El rango de Velocidad Varia de Low a 100%.

La velocidad Low y High esta definida según la siguiente tabla

5. Ejecucion Automatica Programa

5.1 Ejeccuicion Automatica

Para ejecutar el robot en operación automática es necesario.

1. Desactivar el Enable Disable Switch

2. Cambiar el controlador a modo Automatico

3. Mediante el botón Change Display del controlador seleccionar display Programas

4. Con las teclas Up and Down del controlador seleccionar Programa 1

1 Si el display no cambia se requiere apagar los servomotores mediante la tecla switch off del controlador y

presionar el botón Reset del modulo contiguo y el botón reset del controlador.

100% Velocidad Joint. Con OVRD puedo bajar la

5. Encender los servos con la tecla switc on y apretar star en el controlador para comenzar el

programa

5.2 Modificar Velocidad

La velocidad se cambia seleccionando en el display del controlador la pantalla velocidad

mediante change display , una vez que se localiza la velocidad mediante los botones up and

down del controlador se modifica la velocidad del brazo robotico

6. Sistemas de Coordenadas Los brazos robóticos tienen distintos sistemas de coordenadas , los cuales dependen de su

aplicación. Los principales son el modo Joint, Robot y Herramienta. El modo Joint consiste en

mover cada eje en forma individual. Este sistema resulta útil cuando estoy trabajando lejos de

objetos y cuando altas velocidades. El modo robot mueva el griper en las coordenadas cartesianas

X Y Z y rota en los ejes X Y Z. El modo Herramienta tiene un sistemas de cordenadas cartesianos

orientados según la posición de la herramienta.

6.1 Joint

Sistema de

Coordenas

Actual

Sistema de

Coordenas

Disponibles

6.2 XYZ

6.3 Tool

Z Y

X

6.4 3 Ejes XYZ y Cilindrico y work coordinate

6.5 Resumen

7. Herramienta

7.1 Ajustar referencia Herramienta

Es necesario introducir las dimensiones del griper, para conocer el punto final de trabajo. Por

defecto la mayoría de los brazo robóticos utilizan distintos grippers, de diferentes formas y

tamaños. Por esta razón estos datos tienen que ser introducidos dependiendo del griper. Para

realizar se presiona la tecla Hand, del teach pendadnt, hasta que se genera la ultima pantalla

mostrada más abajo.

La siguiente figura demuestra la importancia de fijar correctamente las dimensiones de la

herramienta. Se aprecia que al momento de mover en X el brazo robótico no existe diferencia. La

diferencia se encuentra en la rotación. Al no ingresar las dimensiones del gripper, el brazo rota

sobre el último flange. Por el contrario, al ingresar las dimensiones de la herramienta, el brazo rota

sobre el punto medio del griper.

Largo Herramienta 0mm Largo Herramienta 25mm

7.2 Alineacion Herramienta Muchas veces se requiere alinear la herramienta en relación al plano mas cercanos. Para alinear la

herramienta se requiere.

1. Aproximar la herramienta al plano de referencia

2. Presionar la tecla hand del teach pendant, hasta que aparezca la imagen descrita mas

abajo

3. Presionar Align.

8. Creaccion, edición y revicion Programas

Apretando cualquier techa (Excepto monitor y Hand) se accede al menú principal

8.1 File/Edit File /Edit se utiliza para crear y modificar los programas

• Edit - Edit: Editar linea - Delete: Borrar Linea - Insert: Insertar Linea - Teach: Cambia Posición brazo guardada por la posición actual - FWD: Se ejecuta el programa Línea por Línea - Jump: Se salta a una linea definida - BWD: Retrocede - Direct: Se utiliza para ver todo el texto de la linea - Change: Se cambia al submenu POSI. - Close: Se vuelve al menu principal

• Posi. - Move: Se mueve a la posición establecida - Teach: Cambia Posición brazo guardada por la posición actual - Prev: Muestra la anterior posicion guardada - Next: Muestra la siguiente posicion guardada - Delete: Elimina la posicion actual - Name: Crea una posicion Nueva - Change:Se cambia al submenu EDIT - Close

• New

- Para crear un programa nuevo se crea el nombre y luego se inserta algun

comando, de lo contrario el programa no se guarda.

- Ejemplo comando. >> END

• Copy: Copia el programa

• Rename: Cambia el nombre del programa

• Delete: Borra el programa

• PRTCT: Protege El Programa

• Close

8.2 Run

Realiza un checheo del programa. Una operación semi-automatica

Check: Chequea un programa

FWD: Se ejecuta el programa Línea por Línea

Jump:Se salta a una linea definida

Slot: Modifica el slot. Programa principal cargado

BWD: Retrocede

Test Run: Corre el programa en modo TEST

8.3 Param

Param se utiliza para ver parámetros específicos del brazo robotico. Se recomienda tener de

antemano el parámetro que se localizara.

Ingresa un parámetro operacional. Es posible ver la librería mediante Prev (Anterior) o Next

(Siguiente), pero se aconseja introducir el nombre directamente el nombre del parámetro, a fin de

no usarlo en la librería de parámetros.

8.4 Brake Esta opción consiste en la calibración del brazo robotico, en caso de algún golpe o perdida de

posicion

Origen: Configura la posición de origen

Data: Datos de Origen (Referencia Caja)

Mech: Topis Finales Mecánicos

Tool: Dispositivo de Calibración

Abs: método ABS

User: Menú User

Brake: Afloja los frenos articulaciones

8.5 Set/Initialize Esta opción consistes en restaurar el brazo a los datos de fabrica

Initialize: Restaurar configuracion Fabrica

- Data: Restaurar Programas

- Parameter: Restaurar Parametros

- Battery : Restaurar Bateria

Power: Tiempo uso

Clock: Ajustar Fecha

Versión: Version Controlador y Teach Pendant

9. Programacion

9.1 Orden Operacion

9.2 Posicion

9.3 Descripcio Programa

9.4 Creacion Programa

9.5 Revision

10. Programacion Intermedia

10.1 Mov

Ejemplo Mov

10.2 MVS

Ejemplo

11. Mantención Se debe realizar una inspección periódicas dependiendo del tiempo de uso. Las inspecciones se

dividen en diarias, mensuales, trimestrales y anuales.

Inspeccion Diaria Existe algún elemento suelto ( Tornillo, placa, pieza,etc)

Existe algún ruido

Inspeccion Trimestral Revisar la correa

Inspeccion Anual Remplazar Bateria

Inspecion 3 años Lubricar la reducción armonica para cada eje

11.1 Liberación Ejes La liberación de ejes consiste en liberar un eje, para que este puede ser desplazado en forma

manual. El procedimiento se describe en las siguientes imágenes.

La ultima imagen señale que se liberara el ele numero 3, para realizar esto se requiere presionar el

switch deadman y presionar REL. Es importante realizar este procedimiento con extremo cuidado,

puesto que el brazo puede girar por su propio peso. Al realizar esta acción se requiere al menos

dos personas, una persona con el teach pendant y otra persona sujetando el brazo.

11.2 Diagrama Neumatico

11.3 Diagrama Seguridad

11.4 Despiece

11.5 Mantención Correas

11.6 Lubricación

11.7 Cambio de Bateria Robot La importancia de las baterías, es que guardan la información de posición del robot. El robot

tiene encoders absolutos que guardan la información de la posición del robot. Es importante

cambiarlas con el robot encencido. El cambio obedece el siguiente procedimiento.

1. Encender el controladton emergencia

2. Apretar bonon emergencia

3. Sacar la batería

4. Insertar la batería nueva ( Polo + a la izquierda)

5. Iniciar el tiempo bateria

11.8 Cambio Baterias Controlador El procedimiento para cambiar las baterías es el siguiente:

1. Encencer el controlador (Por aproximadamente 1 minuto)

2. Desconectar la energía del controlador

3. Sacar e Instalar la batería nueva

4. Conectar el conector a la nueva batería ( El trabajo debe ser realizado antes de los 3

minutos de retirada la batería usada)

5. 5 Cerrar