自律型ロボットのプログラミング学

習

この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。

財団法人コンピュータ教育開発センター

自律型ロボットのプログラミング学習

ボタン操作 アイコン利用

Ｃ言語

別途パソコンが必要

ロボットのみ

今日の中身

各部の名称

電源スイッチ

オン

オフ

ディスプレイ

OKボタン・項目の決定・アクションの編集・次の設定項目へ

CANCELボタン・ひとつ前の画面に戻る

SETボタン・新アクションの挿入・ブラシのオンオフ・実行ボタン

DELボタン・アクション削除・ひとつ前の設定項目に戻る

上下ボタン・項目の選択・数値の増減

＞ジッコウモード

　プログラムモード

左タッチセンサ（センサ１）

左赤外線センサ（センサ３）

左タイヤ（モーター３）

右タイヤ（モーター１）

お掃除ブラシ（モーター２）

右赤外線センサ（センサ４）

右タッチセンサ（センサ２）

ジッコウモード

プログラムモード

センサモード

モータースピード　セッテイ

ブザーセッテイ

オートデモマイコンショキカ

ツウジョウ

センサ１センサ２センサ３センサ４センサ５センサ６

プログラム

ループセッテイ

赤ボタン

プログラム作成

クリカエス orクリカエサナイ

キイロヲオストスタート

サウンド　オン

オンテイ　０６

モーター１　０６５

モーター２　１００

モーター３　０６５

モーター４　０６５

青ボタン

センサ１　００００

センサ２　００００

センサ３　４０００

センサ４　４０００

センサ５　４０００

センサ６　４０００

プログラムセッテイ

プログラム作成

ツカウ

イジョウ orイカ

※ 赤ボタンで右の列へ移動

※ 青ボタンで左の列へ戻る

プログラミング学習

基本プログラミング　１）動作の基本学習（センサ未使

用）　２）タッチセンサの基本学習応用プログラミング　３）赤外線センサを使いライント

レースに挑戦

オートデモのスタート

1-1 ．オートデモをスタートする .

> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(2) 下ボタンを 5 回押し に矢印をあわせてかｵｰﾄﾃﾞﾓら赤ボタンを押す

ﾌﾞｻﾞｰｾｯﾃｲ> ｵｰﾄﾃﾞﾓ

(1) 初期画面

(3) 黄色ボタンを押すとプログラムがスタートします

ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ

※青ボタンでプログラムをストップし、

もう一度青ボタンを押すと初期画面になります

オートデモでは以下の動作を行います。

（１）どのセンサも反応していないとき・前進しながらお掃除ブラシを回す（２）タッチセンサが反応したとき・後退し、方向を変える（３）赤外線センサが反応したとき・後退し、方向を変える

後ろに３秒進んで止まるプログラムの作成

２－１．ツウジョウモードで「 」に進ｳｼﾛませる．

（ 、 に合わせる）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞ > ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(2) 下ボタンを 1 回押し に矢印をあわﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞせてから赤ボタンを押す

ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ> ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(1) 初期画面

(3) 矢印を上下に動かし とﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ 1 ～ｾﾝｻ 6 の項目があることを確認する。

※ とはﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ 1 ～ｾﾝｻ 6 が何も反応していないときの行動を設定する項目です。ｾﾝｻ 1 ～ｾﾝｻ 6 は各センサが反応したときの行動を決定する項目です。

各項目の行動を決める = 皆さんの挑戦するプログラム

> ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ 1

>01 ﾏｴ * 05.0

２－２．ツウジョウモードで「 」に進ｳｼﾛませる．

> ﾂｳｼﾞｮｳ ｾﾝｻ 1

(5) に矢印を合わせ赤ボタンを押すﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ > ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲ

(4) に矢印を合わし赤ボタンを押すﾂｳｼﾞｮｳ

(6)

(7) 赤ボタンを押すたびに各項目が左から順に点滅する。点滅している場所を上下ボタンで設定することができる。また動作設定部分が点滅している際に黄色ボタンを押すことにより、お掃除ブラシの回転 ON/OFF を切り替えることができる

>01 ﾏｴ * 05.0

動作を設定 ﾏｴ ｳｼﾛ ﾐｷﾞ ﾋﾀﾞﾘ ﾄﾏﾙ

動作の時間を設定

お掃除ブラシ ON（ *）OFF （マークなし ) ※ 状態が「 」の時「 」ﾂｳｼﾞｮｳ ﾏｴ

という行動を 5.0 秒続ける

（動作を登録する）

>01 ｳｼﾛ * 05.0

２－３．ツウジョウモードで「 」に進ｳｼﾛませる．

（動作を登録する） >01 ｳｼﾛ 05.0

(10) 赤ボタンを２回押し動作時間の１の位を点滅させ、上下ボタンで 0.30 に設定する

>01 ｳｼﾛ 03.0

(8) 赤ボタンで を点滅させ、上下ボタンで をﾏｴ ｳｼﾛ選択

(9) が点滅している際、黄色ボタンを押し、おｳｼﾛ掃除ブラシを回す設定に切り替える。「 」の後ｳｼﾛにマークが出たことを確認する

(11) 青ボタンを押し、点滅状態を解除する >01 ｳｼﾛ * 03.0

ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｻﾅｲ

２－４．ツウジョウモードで「 」に進ｳｼﾛませる．

（ の繰り返し設定）ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞ > ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ

(13) を選択し赤ボタンを押すﾙｰﾌﾟｾｯﾃｲ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ> ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ

(12) 設定が終了したので、もう一度青ボタンを押し、一列左に戻る

(14) 「 」の状態の動作を繰り返すか繰り返ﾂｳｼﾞｮｳさないかを選択する。ここでは を選択するｸﾘｶｴｻﾅｲ

(15) 青ボタンを３回押し、３列左に戻る。このとき編集したプログラムが自動的に保存される

ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ

……ｼﾞｯｺｳﾁｭｳ .　　　ｳｼﾛ 1.8

２－５．ツウジョウモードで「 」に進ｳｼﾛませる．

（プログラムの実行）> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(17) 黄色ボタンを押し、プログラム実行を押す ｷｲﾛ ｦ ｵｽﾄ ｽﾀｰﾄ

(16) 今作ったプログラムを作成するためにｼﾞｯｺｳﾓに矢印を合わし赤ボタンを押すｰﾄﾞ

(18)beauto が後ろに 3 秒間下がる

(19) 青ボタンを１回押し、１列左に戻る。 > ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

前進後退を繰り返すプログラムの作成

01 ｳｼﾛ 01.0>02 ﾏｴ 05.0

3 －１．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す

（動作の追加）> ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ

(2 ） を点滅させ、黄色ボタンを押しｳｼﾛ (*) マークを消す。消すことによりお掃除ブラシが回らなくなる

その後もう一度赤ボタンを押し、動作時間を 01.0秒に設定した後、青ボタンで点滅を解除する

>01 ｳｼﾛ (*) 01.0　　　　↑ *を消去

(1) → →の順に赤ボタンで進みﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ﾂｳｼﾞｮｳ、 を選択し赤ボタンを押すﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

(3) 点滅を解除したことを確認してから黄色ボタンを押すと次の動作設定（ 02 番の）行を作る。※間違えて 03 番、 04 番以降を出してしまった場合はその行を矢印で選択し、緑を押すと、その行を削除します

(4)02 番の行の動作時間を 01.0 秒に設定した後、青ボタンで１列左に戻る

01 ｳｼﾛ 01.0>02 ﾏｴ 01.0

ﾓｰｼｮﾝﾎｿﾞﾝﾁｭｳﾃﾞﾝｹﾞﾝｦｷﾗﾅｲﾃﾞ

3 －２．ツウジョウモードで「前進後退」を繰り返す

（ の繰り返し設定）ﾂｳｼﾞｮｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ> ﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ

(6 ） に設定するｸﾘｶｴｽ

※ を選択することにより先ほど を行ｸﾘｶｴｽ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑった 01 番の行と 02 番の行を繰り返す設定となる

ﾂｳｼﾞｮｳ ﾓｰｼｮﾝ ｦ ｸﾘｶｴｽ

(5) を選択し、赤ボタンを押すﾙｰﾌﾟ ｾｯﾃｲ

(7) 青ボタンを３回押し、一番左の列まで戻る。ﾌﾟは先ほどと同じように、自動的に保存されるﾛｸﾞﾗﾑ

。

(8) で を実行し、前進後退動作をｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ繰り返すことを確認する

> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

センサ感度の確認

左タッチセンサ（センサ１）

左赤外線センサ（センサ３）

左タイヤ（モーター３）

右タイヤ（モーター１）

お掃除ブラシ（モーター２）

右赤外線センサ（センサ４）

右タッチセンサ（センサ２）

ｾﾝｻ 1 0000> ｾﾝｻ 2 4092

4-1 ．各センサの感度を確認する（タッチセンサの感度の確認）

> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(2 ）下を 2 回押し、 を選択し赤ボタンをｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞ押す

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ> ｾﾝｻ ﾓｰﾄﾞ

(1) 初期画面

(3) タッチセンサ（ｾﾝｻ 1 （左）とｾﾝｻ 2 （右））の値を確認する。

・タッチセンサを押していない時、数字が 0 であることを確認し、値をメモしておく

・タッチセンサを押した時、数字が 4000 前後であることを確認し、値をメモしておく

4-2 ．各センサの感度を確認する（赤外線センサの感度の確認）

ｾﾝｻ 3 0244> ｾﾝｻ 4 2769

(4) 赤外線センサ（ｾﾝｻ 3 （左）とｾﾝｻ 4 （右））の値を確認する。

ライントレースのコースの白い部分が赤外線センサの下にある時、数字が 100 ～ 400 前後であることを確認し、値をメモしておく

ライントレースのコースの黒い部分が赤外線センサの下にある時、数字が 1500 ～ 3000 前後であることを確認し、値をメモしておく

タッチセンサを使ったプログラム

ﾂｳｼﾞｮｳ> ｾﾝｻ 1

5 －１．タッチセンサを使う（ →ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｾﾝｻ 1 に合わせる）

> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(2 ） を選択し赤ボタンを押すﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ> ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

(1) 初期画面

(3) ｾﾝｻ 1 を選択し赤ボタンを押す

> ｾﾝｻ 1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ｾﾝｻ 1 ｾｯﾃｲ(4) ｾﾝｻ 1 を押し赤ボタンを押すﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

ｾﾝｻ 1 ｦ　　　　 　ﾂｶｳ

5 －２．タッチセンサを使う( センサ 1 の動作設定、感度設定を行う )

>01 ﾋﾀﾞﾘ 03.0

(6 ）青ボタンで１列左に戻り今度はｾﾝｻ 1 をｾｯﾃｲ選択し赤ボタンを押す

ｾﾝｻ 1 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ> ｾﾝｻ 1 ｾｯﾃｲ

(5) 動作設定を　 　動作時間をﾋﾀﾞﾘ 3.0 秒に設定する。

(7) を選択し、赤ボタンを押すﾂｶｳ

ｾﾝｻ 1 ｶﾞ [0000]X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ

(8) １ の現在の値をｾﾝｻ X とすると、ｾﾝｻ 1 が X 以上の数値の時に「ｾﾝｻ 1 」の項目での動作設定ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行するように、 X の値を決定する。決め方は次のページ参照

※[0000] 部分は現在のセンサ 1 の値を示しています。試しにセンサ 1 （左タッチセンサ）を ON にしてみてください。カッコ内の値が 4-1(3) で行ったように変化します。

(9) 値 X を決める。 4-1(3) でメモしたセンサの値を確認する（タッチセンサが on の場合と offの場合）。２つの数値の真ん中付近の値が Xの値となる。

タッチセンサ OFF ：００００

タッチセンサ ON ：　４０ 92X=２０ 46

5 － 3 ．タッチセンサを使う（ 9 ）感度調整（ 10 ）センサ 2 の動作設定（ 11 ）ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ

の実行

(11 ） で を実行し、タッチセンｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑサの反応がないときは、前進後退を繰り返し、右のタッチセンサが反応した場合は右旋回、左のタッチセンサが反応した場合は左旋回を行うことを確認する

> ｼﾞｯｺｳﾓｰﾄﾞ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾓｰﾄﾞ

>01 ﾐｷﾞ 03.0(10) 同様にｾﾝｻ 2 の動作設定を　 　動作時間をﾐｷﾞ3.0 秒に設定する。

ｾﾝｻ 1 ｶﾞ [0000]2046 ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ

※ 上記の設定では、センサ 1 の値が 2046

以上に変化した時、つまりタッチセンサが

ON になった時、 5-2(5) で登録した動作を

beauto が実行します。

X の設定例

ライントレースに挑戦

コースを１周しよう

できた人は . １周にかかる時間をできるだけ縮めよう

黒線白い部分

ライントレースのコースの白い部分：0180

ライントレースのコースの黒い部分：　2512X=1166

ライントレースを行うためにどのような動作を設定すればよいか

考え、その動作をセンサ 3( 左 ), センサ 4 （右）に登録していく。

また、 5 章のタッチセンサの操作と同様に、赤外線センサの値の

変化を感知し、動作を実行するように設定する

ｾﾝｻ 3 ｶﾞ [2512]X ｲｼﾞｮｳ ﾉﾄｷ

※ 上記の設定では、センサ 1 の値が 2046

以上に変化した時、「ｾﾝｻ 3 」ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ項目で登録した動作を beauto が実行し

ます。

X の設定例

どのような を作るかﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑツウジョウ センサ３ センサ４

※ 上図は beauto を上から見た設定になります。

END

企画制作　　 NPO法人　 Multimedia Educational Forum

協力　　　　　ヴイストン株式会社

この授業は、競輪の補助金を受けて実施します。

財団法人コンピュータ教育開発センター