タムラフレンズ早稲田大学院 鷲崎研究室

W aseda Universityashizaki Laboratory

要求定義：機能をとらえる

コースに沿って速く走行する

走行体を発進させたい人スタータ

キャリブレーションを行う

ライントレース走行を行う

難所を走行する走行ラインに復帰する

点線ショートカット走行を行う

ゴール走行を行う

トレジャーハント走行を行う

ツインループ走行を行う

位置を推定する

<<extend>><<extend>>

<<include>>

<<include>>UC01

構造の設計へ！

設定を調整したい人キャリブレータ

① ②

③

必ず実行される機能

UC02

UC03

UC04 UC05

選択的に実行される機能

機能として重要な基本フローを、包含ユースケースとして外に出した

コンテクストダイアグラム 要素技術の整理

機能として重要な代替フローを拡張ユースケースとして外に出した。「 UC03ライントレース走行を行う」を基本としながら、状況に応じて、「 UC04走行ラインに復帰する」「 UC05難所を走行する」に機能を切り替える！

include: 機能の一部を外に出すextend: ある条件のとき、置き換える

ユースケース図

NXTシステム

LCD

ジャイロセンサ

光センサタッチセンサ

モータ

スピーカー

タッチ情報 光値

傾き状態

発音

表示エンコーダ値

回転

UC06

ライントレース走行

エッジチェンジ

キャリブレーション

マーカー検知

姿勢制御

実験を繰り返してハードウェア特性をしっかり理解。 APIも確認！

タイマー カーブ検知

PID制御走行

エッジ走行

競技内容をよく読み、必要となりそうな手段をどんどん列挙していく

アクターにとっての価値が集約されているユースケース「どんな《こと》をやりたいのか」の本質！

《 NXTシステム》

①コンテクストダイアグラム組み込みという制約の強い開発を行う上で、まずハードウェアの仕様と役割を確認する必要がある。最初にコンテクストダイアグラムにまとめておけば、要素技術の議論がスムーズになる。

②要素技術の整理競技説明をよく読み、狙いたい動作を実現するための、手段の選択肢を列挙しておく。

③ユースケース図最後に、開発すべき機能を体系的に整理し、「どんな《こと》をやりたいのか」の本質と詳細を明らかにする。

点線ショートカット走行

ツインループ走行

トレジャーハント走行

ゴール走行

復帰走行