КРАНОВАЯ КАРТА

1

КРАНОВАЯ КАРТАКРАНОВАЯ КАРТА

2Крановая карта, SPb, VMS, 02_08

Решения для ПТОРешения для ПТО

Крановая карта

Содержание

Настройка ПЧ

Внешние параметры

Меню крановой карты


Крановая картаКрановая карта







Принцип

Управление электроприводами стандартных и специальных мостовых кранов:

• на базе встроенного контроллера• с преобразователями ATV71

или/и ATV31• с использованием интерфейса CANopen

ЭП крана

ЭП тележкиЭП подъема




Принцип работы

Характеристики:• простота встраивания в существующие структуры управления и оборудование,

автоматическое распознавание ПЧ, использование входов-выходов ПЧ, один и тот же электрический интерфейс используется как с крановой картой, так и без нее;

• программное обеспечение готовое для применения (только настройка параметров);• специальная адаптация ПО с помощью программирования на Codesys

(для нескольких механизмов).

Функциональные возможности:• контроль движения ЭП крана и тележки;• управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей

замедления и остановки;• система помощи оператору - система антираскачки, которая действует

одновременно по двум осям (включая ЭП тележки, крана, а также о.с. по положению для подъема).



Описание

Разъем RJ45

CANOpen

Клеммники-24В источник питания- 10 дискретных входов - 6 дискретных выходов- 2 аналоговых входа- 2 аналоговых выхода

Блок из 4 переключателей

ЭП крана ЭП тележки

ATV31 ATV31

ATV71 AT71

ATV31 ATV71

ATV71 ATV31

ON

ON

ON

ON



Схема

COM

AI1+

+10

R2A

R2C

LI1

LI2

LI3

LI4LI5

COM

AI1+

+10

R2A

R2C

Тормозной контактор

Тормозной контактор

24V 24V

В зависи-мости от источника задания



LI6

Вперед

Назад

Локальная форсировка

LI1

LI2

LI3

LI4LI5


LI6

Вперед

Назад

Локальная форсировка

ATV71 ATV71

Cra

de

ca

rd

CAN CAN

LI51

LI52

LI53

LI54

LI55

LI56

LI57

LI58

LI59

LI60

P24

LO52

Активизация функции антираскачки

КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево

КВ замедления ЭП тележки Вправо и Влево

КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад

КВ замедления ЭП крана Вперед и Назад

В зависимости от способа измерения длины троса

Индикатор ошибки

COM

CAN

ATV71 + VW3A3510



Подключение к шине CANOpen

Разъем CANopen• Для подключения к крановой карте• Такой же разъем для подключения к ПЧ

подъема (если используется)• Убедитесь, что:

-белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND

• Активизируйте терминатор линии ("ON" для карты контроллера)

Соединительная коробка CANopen• Убедитесь, что:

-белый провод подключен к CAN_L -голубой провод подключен к CAN_H -черный провод подключен к GND

• Активизируйте терминатор линии ("ON" в коробке Canopen)




Разъемы RJ45Подключения:

- 1 ЭП крана - 2 ЭП тележки - 3 Крановая карта- 4 ЭП подъема (если применяется)




ABL 7RE2402

Источник питания ABL 7RE2402• При каждой подаче питания коммуникация между

приводами занимает около 5 c. Чтобы не допускать этого рекомендуется предусматривать отдельный источник питания для крановой карты

Адаптер VW3 CAN A71• Этот адаптер необходим при применении ПЧ

подъема




Пример реализации электроприводов мостового крана г/п 10 т

• ЭП крана – ATV71 + крановая карта • ЭП тележки - ATV31








Параметры ПЧ, которые необходимо настроитьПараметры ПЧ, которые необходимо настроить

Конфигурирование CANopen

В ПЧ ATV71 должны быть сконфигурированы параметры:

Назначенные ПЧ Параметр Значение

Все (ЭП тележки, ЭП крана, ...)

[CANopen bit rate] (bdCO) [500 kbps] (500)

ATV71 ЭП тележки [CANopen address] (AdCO) [2] (2)

ATV71 ЭП крана [CANopen address] (AdCO) [3] (3)

ATV71 ЭП подъема [CANopen address] (AdCO) [4] (4)

В ПЧ ATV31 должны быть сконфигурированы параметры:

Назначенные ПЧ Параметр Значение

Все (ЭП тележки, ЭП крана, ...)

(bdCO) (500)

ATV31 ЭП тележки (AdCO) [5] (5)

ATV31 ЭП крана (AdCO) [6] (6)



Конфигурирование ПЧ

ЭП кранаЭП тележки

CAN


Следующие параметры необходимо сконфигурировать в ПЧ ATV71 ЭП крана и тележки и не должны изменяться:

МЕНЮ ПАРАМЕТР ЗНАЧЕНИЕ

SIMPLY START [Macro configuration] (CFG) [M. handling] (HdG)

COMMAND [Profile] (CHCF) [Not separ] (Sim)

COMMAND [Ref.1 channel] (Fr1) [CANopen] (CAn)

SETTING [Acceleration] (ACC) [0.1] (0.1)

SETTING [Deceleration] (DEC) [0.1] (0.1)

APPLICATION FUNCT [Brake assignment] (bLC) [R2] (r2)

APPLICATION FUNCT [Movement type] (bSt) [Traveling] (HOr)

APPLICATION FUNCT [Brake Release time] (brt) [0] (0)

APPLICATION FUNCT [Brake engage delay] (tbe) [0] (0)

COMMUNICATION [Forced local assign.] (FLO) [LI6] (LI6)

COMMUNICATION [Forced local Ref.] (FLOC) [AI2] (AI2)

INPUTS/OUTPUTS CFG [AI2 Interm .point Y] (AI2S) [20%] (20)

APPLICATION FUNCT [Ramp switch ass.] (rps) [LI6] (LI6)

APPLICATION FUNCT [Acceleration 2] (AC2) [5] (5)

APPLICATION FUNCT [Deceleration 2] (DE2) [5] (5)

FAULT MANAGEMENT [Fault reset] (rSF) [LI6] (LI6)

FAULT MANAGEMENT [CANopen fault mgt] (COL) [Freewheel] (YES)



МЕНЮ ПАРАМЕТР ЗНАЧЕНИЕ

CtL access level (LAC) (L3)

CtL Mixed mode (CHCF) (SIM)

CtL Config reference (Fr1) Ref from CANopen (CAn)

SET Acceleration (ACC) (0.1)

SET Deceleration (DEC) (0.1)

FUN / blc Brake control conf (bLC) (r2)

FUN / blc Brake engage freq.treshold (bEn) (0)

FUN / blc Brake Release time (brt) (0)

FUN / blc Brake engage time (bEt) (0)

COM Forced local mode (FLO) (LI6)

COM Forced local Ref. (FLOC) (AI2)

FUN / rpc Ramp switching (rps) (LI6)

FUN / rpc 2nd Accel ramp time (AC2) (5)

FUN / rpc 2nd Decel ramp time (DE2) (3)

FLt Reset of current fault (rSF) (LI6)

FLt CANopen fault mgt (COL) Freewheel stop (YES)

Конфигурирование ПЧ

ЭП кранаЭП тележки

CAN


Для получения задания скоростив локальном режиме, рекомендуется задавать фиксированное задание скорости, как показано на рисунке

COMAI2+10V

330 2,2 k

Настройка параметров для ATV31








Внешние параметрыВнешние параметры

Описание

Вперед

Назад

ЭП крана

ЭП тележкиВправоВлево

L_троса

L_груза

КВ остановки

КВ замедления Параметры, которые должны быть

рассмотрены:• КВ замедления для ЭП крана • КВ остановки для ЭП крана• КВ замедления для ЭП тележки • КВ остановки для ЭП тележки• Длина троса• Длина груза


Параметры для рассмотренияПараметры для рассмотрения

Концевые выключатели

Перед включением крановой карты убедитесь, что КВ LI52 - LI55 подключены в соответствии со схемой слева

Если какой-либо из КВ не используется, то соответствующий вход LI должен быть подключен к +24V

Имейте в ввиду, что только один физический КВ может использоваться для каждой функции

LI52

LI53

LI54

LI55

КВ остановки ЭП тележки Вправо и Влево

КВ замедления ЭП тележки Вправо и влево

КВ остановки ЭП крана Вперед и Назад

КВ замедления ЭП крана Вперед и назад

+24Vdc




Получение длины троса

L_CABLE

L_LOAD

Имеется 3 способа измерения длины грузового троса:

• с помощью фотоимпульсного датчика• с помощью двух КВ привода подъема• с помощью трехпозиционного переключателя

Выбор необходимого способа осуществляется с помощью параметра [ACQ_CBL_CONF] (O25) в меню [1.14 Crane] (SPL-)




Измерение с помощью фотоимпульсного датчика:• Такой способ применим только в случае, если ATV71 (в замкнутой

системе) используется в приводе подъема. Подключение ПЧ к CANopen позволяет считывать данные импульсного датчика по шине

• Поднимите груз до достижения ограничителя высоты подъема (LI58 = 1). Показание импульсного датчика положения обнуляется каждый раз при срабатывании ограничителя высоты подъема

• Опустите груз и введите соответствующую длину троса в меню [1.14 Crane] (SPL-) параметр [RES_ENC] (O38)

RES_ENC = x,xxx в метрах

LI58

Высота груза может повлечь смещение центра тяжести. Для поддержания точности работы функции антираскачки наличие груза должно подтверждаться с помощью дискретного входа LI60, чтобы автоматически вводить параметр [LOAD_LENGTH] (O29)

Длина груза = 0 - 5 метров




Измерение с помощью двух концевых выключателей привода подъема:• Для активизации входов LI58 и LI59 обычно используются барабанные

переключатели• Три рабочие области могут задаваться с помощью двух кулачковых

переключателей• Высота груза может также учитываться с помощью этого метода

• Этот способ рекомендуется для простых крановыхЭП с максимальной рабочей зоной около 10 м и расстоянием между двумя зонами не превышающими 2 м, т.е. :

Нижнее положение = 10,00 мСреднее положение = 8,00 мВерхнее положение = 6,00 м

LI58 =1, LI59 =1HIGH POSITION

LI58 =1, LI59 =0MIDD POSITION

LI58 =0, LI59 =0LOW POSITION




Измерение с помощью трехпозиционного переключателя :

• Три рабочие области могут быть сконфигурированы в меню [1.14 Crane] (SPL-)

• При работе оператор должен выбрать рабочую область с помощью трехпозиционного переключателя

• Высота груза всегда добавляется к выбранной длине троса

LI58 =1,HIGH POSITION

LI59 =1,MIDD POSITION

LI60 =1,LOW POSITION

HPMP

LP

HPMP

LP

HPMP

LP








Меню крановой картыМеню крановой карты

Описание

Основные параметры• Максимальные линейные скорости (крана и тележки)• Номинальные частоты• Времена разгона и торможения

• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O11 до O16

Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Заводская настройка

O01 [VMAX_C] Maximal linear Crane speed at [FMAX_C] m/s 0.000 - 4.0000 1.0

O02 [FMAX_C] Nominal Crane drive frequency at [VMAX_C] Hz 50 - 100 50

O03 [T_ACC1_C] Crane accelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive

s 0.5 - 10.0 4.0

O04 RESERVED - - - -

O05 [T_DEC1_C] Crane decelerating time - manual mode. Used when anti-sway is inactive

s 0.5 - 10.0 3.5

O06 RESERVED - - - -



Описание

Основные параметры• Уставка скорости, активизирующая функцию антираскачки• Изменение характера работы функции антираскачки • Уставка скорости крана при остановке• Выдержка времени для уставки скорости крана при остановке

• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодами от O17 до O20

Код Имя Функция Ед.изм. Диапазон Зав. настр.

O07 [V_ACT_C] Crane speed activation threshold for anti-sway % of [VMAX_C] 0.0 - 100.0 25.0

O08 [V_ASW_C] Crane sway modification of behavior. Allows more or less stiff correction of the ramps (anti-sway activated). - be adjusted case by case.

% of [VMAX_C] 0.0 - 100.0 60.0

O09 [V_END_C] Crane speed threshold for end movement. % of [VMAX_C] 0.0 - 5.0 0.6

O10 [T_END_C ] Crane time at speed threshold for movement end. ms 0 - 2000 800



Описание

V_END

t

θ

v

θ – угол раскачки в миллиградусахv – скорость тележки в мм/с

T_END

V_ACT

Если скорость крана ниже уставки [V_END_C] (O09) в течение времени большем или равном [T_END_C] (O10), то привод остановится с заданным темпом. Функция антираскачки вновь вступает в работу при достижении уставки скорости [V_ACT_C] (O07).

Такой же принцип используется и для ЭП тележки. Коды параметров от (O17) до (O20)



Описание

Скорости ЭП крана и ЭП тележки• Эти значения соответствуют линейным скоростям

по 2 горизонтальным осям перемещения в м/с




O25 [ACQ_CBL_CONF] Выбор способа измерения длины грузового троса

0 : [2 Switches]

1 : [Encoder]

2 : [3 Switches]

0 - 2 0

O36 [MIN_CBL_CONF Минимальная длина троса в верхнем положении m 0.50 - 5 0.50

O37 [MAX_CBL_CONF Максимальная длина троса в нижнем положении m 3.00 - 40.00 25.00


O26 [HIGH POS] Верхнее положение для длины троса m 0.00 - 25.00

O27 [MIDD POS] Среднее положение для длины троса m 0.00 - 25.00

O28 [LOW POS] Нижнее положение для длины троса m 0.00 - 25.00

Описание


O38 [RES ENC] Разрешение импульсного датчика. Длина троса при калибровке

m 0.001 - 65.535

0.001

Параметры, характеризующие длину троса• 1 шаг – выбор способа измерения

• Если [ACQ_CBL_CONF] = 0 или 2

• Если [ACQ_CBL_CONF] = 1, введите длину троса




O31 [RQ_CONF] Выбор источника задания

0 : 2 заданные скорости

1 : 4 заданные скорости

2 : аналоговый вход

0 - 2 0

Вход Задание скорости для ЭП крана Задание скорости для ЭП тележки

LI3 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22) Нижняя скорость[LSPD_T] (O24)

LI3 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21) Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)

Описание Выбор источника задания • 1 шаг – выбор источника задания скорости

• Если [RQ_CONF] = 0 - 2 заданные скорости с помощью LI3

• Если [RQ_CONF] = 1 - 4 заданные скорости с помощью LI3, LI4 и LI5

Вход Задание скорости для ЭП крана Задание скорости для ЭП тележки

LI3, LI4, LI5 = 0 Нижняя скорость [LSPD_C] (O22) Нижняя скорость [LSPD_T] (O24)

LI3 = 1, LI4, LI5 = 0 Заданная скорость3 [SP3_C] (O39) Заданная скорость3 [SP3_T] (O41)

LI4 = 1, LI5 =0 Заданная скорость4 [SP4_C] (O40) Заданная скорость3 [SP4_T] (O42)

LI5 = 1 Верхняя скорость[FSPD_C] (O21) Верхняя скорость[LSPD_T] (O23)




O32 [FACTORY SET] 1: Зав. настройка меню 1.14 0 или 1 0


O33 [TBE C] Значение выдержки времени торможения

с 0.00 - 2.00 0.10

Описание Заводская настройка

• Этот параметр возврашается к 0 после окончания перехода к заводской настройке

Торможение• Новое значение этого параметра становится эффективным после перехода от работы без функции антираскачки LI51 = 0 В) к работе с ней (LI51 = 24 В)

• Индекс C соответствует ЭП крана• Индекс T соответствует ЭП тележки с кодом O34


Developments in progressDevelopments in progress

Summary

Configuration

Advantages

Differentiating values

Дальнейшее развитие

Conclusion

Introduction


Дальнейшее развитиеДальнейшее развитие

Грейферный кран

Objectives & Differentiating values

• cost-efficiency – 70% less than existing solutions (material + service)

• possibility for entry with drive integrated solution to End Users / SI where competitor PLC prescribed

Расширенные функции:

• управление электроприводами замыкающей и поддерживающей лебедок – управление зонами безопасности с помощью концевых выключателей;

• управление грейферным режимом;

• синхронизация ЭП при подъеме

M

MEncoder

EncoderATV

Holdling

ATVClosing

Speed ref.

Current limit.

FW

RV

Speed ref.

Current limit.

FW

RV

ПО «Грейфер»

Closing

Holding

Holding current

Closing current

Holding ref

Closing ref.

Holding position

Closing position


Developments in progressDevelopments in progress

Road map

Development

Field tests

Technically available for lauch

Crane card - VW3 A3 510

• status - available for Field tests• 2 field tests done, 2 customers (OEM) won

- ADC France- MARTI DYTAN Swiss

• launch for targeted countries and ADE - Nov 15th 2007 • launch for general use - Dec 1st 2007

Grab crane

Tower crane

09 10 11 12 01 02 03

2007 / Q4 2008 / Q1

09 10 11 12 01 02 03

2007 / Q4 2008 / Q1

04


ККрановрановаяая карт картаа

Дополнительное оборудование № по каталогу Тариф (Руб. без НДС)

Разъем CANopen

9-контактный гнездовой разъем типа SUB-D с терминатором линии

TSX CAN KCD F180T 1236

Соединительная коробка для шины CANopen VW3 CAN TAP2 2366

Кабель ответвления для шины CANopen

Оснащен двумя разъемами RJ45.

Используются два кабеля

VW3 CAN CARR.. 278

Адаптер CANopen для установки в порт RJ45 на блоке клеммников управления ПЧ.

Используется только при измерении длины грузового троса с помощью импульсного датчика привода подъема

VW3 CAN A71 305

Крановая карта VW3 A3 510 1 шт – 10800

5 шт - по 9000

10 шт – по 7200

ТАРИФНОЕ ПРЕДЛОЖЕНИЕ


за вниманиеThanksСпасибо

Motion&Drive DomainMotion&Drive Domain


QВопросы и ответы

Motion&Drive DomainMotion&Drive Domain

Documents

КРАНОВАЯ КАРТА