自動制御 - 湘南工科大学情報工学科ホームページ AND命令とANI命令 AND（アンド）命令は，図9(a)のように，すでに他の命令でプログラムされている接点に，新たにA接点を直

自動制御目次 1. 実験目的 2 2. 基礎理論 2

2.1 自動制御 2 2.1.1 フィードバック制御 2 2.1.2 シーケンス制御 2

2.2 プログラマブルコントローラ 2 2.3 制御器具の基本動作とその信号 3

2.3.1 押しボタンスイッチ 3 2.3.2 リミットスイッチの動作 4

2.3.3 リレーの動作 4 2.4 シーケンスプログラミング 6

2.4.1 基本シーケンス命令 6 2.4.2 ＬＤ命令とＯＵＴ命令 7 2.4.3 ＬＤＩ命令 8 2.4.4 ＡＮＤ命令とＡＮＩ命令 9 2.4.5 ＯＲ命令とＯＲＩ命令 9 2.4.6 ＡＮＢ命令 9 2.4.7 ＯＲＢ命令 10 2.4.8 補助（内部）リレーＭ 11 2.4.9 ＯＵＴＴ（タイマ）命令 11 2.4.10 ＯＵＴＣ（カウンタ）命令 12

2.5 シーケンスプログラムの注意 13 2.5.1 ＯＵＴ命令の位置 13 2.5.2 ブリッジ回路 14 2.5.3 分岐出力回路 14 2.5.4 二重出力 15 3. 予習事項 15 4. 実験方法 16

4.1 予備実験 16 4.2 本実験 20 4.3 応用実験 22

5. 検討事項 22 6. 調査事項 23

Automatic Control-1

1. 実験目的今日の日本の産業の隆盛を築くのに，FA(Factory Automation)技術が重要な役割を果たしてきた．この

FA 技術の中心的役割を担うのが自動制御技術である．自動制御はフィードバック制御とシーケンス制御に

大別されるが，今回の実験ではプログラマブルコントローラを使用したシーケンス制御の実験を行う．この実

験によりシーケンス制御の仕組みを理解し，制御対象の動作を確認する．さらにシーケンス制御の設計及び

プログラミングを習得する． 2. 基礎理論 2.1 自動制御

自動制御とは「人間が直接的にではなく，機械やプログラムを用いて，自動的に対象物を動作させる技術」

のことである．全自動洗濯機やビデオの自動録画，時計，信号機，産業ロボットなど幅広い分野で応用され

ており，今やこの技術は現代社会になくてはならないものである．この自動制御は「フィードバック制御」と「シーケンス制御」の２つに大きく分類することができる．

2.1.1 フィードバック制御

フィードバック制御とは，「フィードバックによって制御量を目標値と比較し，それらを一致させるように操作

量を生成する制御」と定義されている．制御した結果を目標とする値と比較して，目標値と結果が一致するよ

うに反復して制御を繰り返すところから，「反省の機能」をもつ制御とも言われ，閉ループシステムにより構成

される．例えば運転中の機械や装置に対して，その制御結果である温度や速度を目標値に近づくように制

御したり，動作速度を向上させたりすることに用いられる． 2.1.2 シーケンス制御

シーケンス制御とは「あらかじめ定められた順序又は手続きに従って制御の各段階を逐次進めていく制

御」と定義されている．次の段階で行うべき制御動作があらかじめ定められていて，前段階における制御動

作が完了した後あるいは一定時間を経過した後，次の動作に移る場合や，制御結果に応じて次に行うべき

動作を選定してから次の段階に移る場合などが組み合わされている．これらを用いて機械に行わせる動作

を順序正しく覚えさせておくことにより，始動ボタンを押すだけで，後は全部制御装置が仕事を行う場合など

に用いられる． FA の目的を達成するための基本的中心技術は自動制御技術であり，その中でもシーケンス制御技術が

非常に広範囲な分野で直接的に重要な役割を果たしている．今回の課題ではこのシーケンス制御について

実験を行う． 2.2 プログラマブルコントローラ

以前は，リレー回路によって構成されたシーケンス制御回路が普通であったが，現在では制御内容の複雑

化や高度化の要請が高まるにつれてディジタル技術，エレクトロニクス技術を応用した「プログラマブルコント

ローラ」が一般に用いられている（「プログラマブルコントローラ」は「シーケンサ」とも呼ばれる）．これはノート

パソコンや専用の入力装置等を利用して，制御内容をあらかじめプログラムにより表現し，これを順次実行

することによりシーケンス制御を行う装置である．実験ではこのプログラマブルコントローラを用いて各種制

御を行う．

Automatic Control-2

2.3 制御器具の基本動作とその信号シーケンス制御では「ＯＮ」と「ＯＦＦ」の二つの信号を使って制御を進めて行く．「ＯＮ」は，電気回路上の二

つの端子が電気的につながっている状態を言い，「ＯＦＦ」は，二つの端子の間が電気的に切れている状態

を言う．図１に示すように，シーケンス制御システムは入力部，制御部，出力部から構成されている．

図１：シーケンス制御システム

入力部には操作部と検出部があり，制御部にはリレーやタイマを組み合わせたロジック回路がある．出力

部にはモータなどを駆動する駆動部と，運転状態を表示する表示部がある．これらのシーケンス制御器具のうち，操作器具である押しボタンスイッチ，検出器具であるリミットスイッチ，

及び制御器具であるリレー（電磁継電器）の動作を説明する． 2.3.1 押しボタンスイッチ

押しボタンスイッチは図２(a)のような構造で，指で押されたときに動作して信号を発する．通常はＯＦＦで，

指で押されたときにＯＮになる「Ａ接点」と，通常はＯＮの状態で，指で押されたときにＯＦＦになる「Ｂ接点」が

ある．図２(b)はボタンを指で押したときの接点の状態を示す．図２において，Ａ１及びＡ２はＡ接点により接続されており，Ｂ１及びＢ２はＢ接点により接続されている．

Automatic Control-3

(a) 押しボタンスイッチの構造 (b) 押しボタンスイッチを押したときの状態

図２：押しボタンスイッチの構造 2.3.2 リミットスイッチの動作

リミットスイッチは図３(a)に示すように，カムやドッグによって機械的な力でプランジャーを押して接点を動

作させる．図３(b)はカムによって押されて，接点が動作している状態を示している．押されたときＯＮになるＡ

接点と，押されたときにＯＦＦになるＢ接点があるのは押しボタンスイッチと同様である．

(a) リミットスイッチの原理図 (b) リミットスイッチの動作状態

図３：リミットスイッチの構造 2.3.3 リレーの動作

リレー（電磁継電器）とは，電磁石の力によって接点を働かせる電気器具である．図４(a)にリレーの原理図

を示す．図の電磁石は，コイルに電流が流れると磁力を発生して，鉄片（磁性体）を吸引する．また電流を切

ると磁力が消滅する．従って図４(b)のようにスイッチを閉じて電流を流すと，スプリングの力に打ち勝って可

動鉄片を吸引する．可動鉄片は絶縁材料でできているロッドを介して接点を動作させる．図４において，ＡとＣはＡ接点，ＢとＣはＢ接点により接続されている．

Automatic Control-4

図４：リレーの構造

これらの接点信号はＯＮかＯＦＦかのどちらかの状態のみをとる．従ってＯＮ－ＯＦＦ信号，二値信号，バイ

ナリー信号と呼ばれる．以上の器具を接続図で表すときの記号を表１に示す．本書では JIS B 6015 の表

記法を用いる．

表１：シーケンス制御器具の接続図における記号（接続図の規格）

Automatic Control-5

2.4 シーケンスプログラミング 2.4.1 基本シーケンス命令

現在のシーケンス制御は，プログラムにより制御回路を作成することができる．ここでは基本的な制御命令

を表２に示す．

表２：基本シーケンス命令と回路表示図

Automatic Control-6

ここでは図５に示す最も基本的な制御回路を例に，シーケンス制御の動きを見ていく．

図５：最も基本的なシーケンス制御回路

押しボタンスイッチＢＳ１を押すと，シーケンサ入力回路のリレーＸ００１が働く．またその接点によってリレー

Ｙ００１が働き，出力接点Ｙ００１によってランプＰＬ１が点灯する．プログラマブルコントローラのプログラミングは，上の基本命令を用いて制御部の回路を構成することにあ

たる．以下の節ではプログラマブルコントローラを用いた制御回路及び基本的なプログラムを示す．

2.4.2 ＬＤ命令とＯＵＴ命令まず，「ＬＤＸ１ＧＯ」と入力すると図６(a)の回路ができる．この命令は，母線に入力信号のＡ接点Ｘ００１

を接続する命令である．続いて「ＯＵＴＹ１ＧＯ」と入力すると，図６(b)の回路が完成する．このＯＵＴ命令は，出力リレーコイルＹ０

０１を反対側の母線（共通母線）に接続する命令である．プログラム終了の場合は必ず最後に「ＥＮＤＧＯ」と入力する．

図６：ＬＤ命令とＯＵＴ命令

図７に回路図，リストプログラム及び入力手順を示す．

Automatic Control-7

図７：ＬＤ命令とＯＵＴ命令を用いた制御プログラム

2.4.3 ＬＤＩ命令

ＬＤＩ（ロードインバース）命令は，母線にリレーのＢ接点を接続する命令である．ＯＵＴ命令と併せて図８の

回路を作ることができる．

図８：ＬＤＩ命令

Automatic Control-8

2.4.4 ＡＮＤ命令とＡＮＩ命令ＡＮＤ（アンド）命令は，図９(a)のように，すでに他の命令でプログラムされている接点に，新たにＡ接点を直

列に接続する命令である．同様に，ＡＮＩ（アンドインバース）命令は，同図(b)のように，Ｂ接点を直列に接続

する命令である．

図９：ＡＮＤ命令とＡＮＩ命令

ＬＤ命令とＯＵＴ命令を併せて用いると図９(c)の回路を作ることができる．同図(d)はそのリストプログラムで

ある． 2.4.5 ＯＲ命令とＯＲＩ命令

ＯＲ（オア）命令は，図１０(a)のように，すでにＬＤ（またはＬＤＩ）命令などによりプログラムされた接点に，Ａ

接点を並列に接続する命令である．ＯＲＩ（オアインバース）命令は，同図(b)のように，Ｂ接点を並列に接続す

る命令で，同図(c)のような回路を作ることができる． 2.4.6 ＡＮＢ命令ＡＮＢ（アンドブロック）命令は，図１１(a)のように，いくつかの接点が並列に接続されている回路ブロックと，も

う一つの回路ブロックとを，直列に接続する命令である．ＡＮＢ命令には，デバイス番号はつけない．同図(b)は(a)の回路を作るためのリストプログラムである．

Automatic Control-9

図１０：ＯＲ命令とＯＲＩ命令

図１１：ＡＮＢ命令

2.4.7 ＯＲＢ命令ＯＲＢ（オアブロック）命令は，図１２(a)のようにいくつかの接点が直列に接続されている回路ブロックに，他

のもう一つの回路ブロックを並列に接続する命令である．ＡＮＢ命令と同様にデバイス番号はつけない．同図

(b)は(a)のリストプログラムである．

Automatic Control-10

図１２：ＯＲＢ命令

2.4.8 補助（内部）リレーＭ

外部に信号を出力する必要のないリレー，つまり内部の制御動作のためにのみ必要な補助リレーとしては，

Ｍを用いる．図１３(a)に補助命令Ｍを用いた自己保持回路（出力状態が維持される回路）を，(b)にリストプロ

グラムを示す．この回路は，入力Ｘ００１がＯＮになるとＭ０００がＯＮとなり，その後Ｘ００１がＯＦＦとなってもＭ

０００がＯＮのまま（自己保持）する回路である．入力Ｘ００２のＢ接点がＯＦＦになると，Ｍ０００もＯＦＦとなり，

初期状態に戻る．

図１３：補助リレーＭ

2.4.9 ＯＵＴＴ（タイマ）命令

プログラマブルコントローラでは様々なタイマ回路をプログラムで作ることができる．ここでは図１４(a)に示

すオンディレータイマ（決められた時間のあと，リレーが働くタイマ）を例に説明する．同図(b)はリストプログラ

ムである．このリストプログラム中で，ステップ１がタイマのプログラムである．ＯＵＴＴ命令と設定値「Ｋ」に続く，１０進

数値によって時間を設定する．単位は０．１秒で，入力Ｘ００２がＯＮしてから１５秒後にＹ００３がＯＮすること


になる．

図１４：タイマ回路のプログラム

2.4.10 ＯＵＴＣ（カウンタ）命令

カウンタ回路も作ることができる．図１５(a)にカウンタを用いた回路の例を示す．ステップ４がカウンタのプ

ログラムで，ＯＵＴＣ命令と設定値「Ｋ」に続く，１０進数値によって回数を決められる．

図１５：カウンタ回路のプログラム


このプログラムでは，まず入力Ｘ００１によってカウンタをゼロリセットする．以降，カウンタは計数入力接点

Ｘ００３のＯＮ－ＯＦＦの回数をカウントして設定値に達すると動作し，その結果をＹ００１によって出力する．リセット入力によって，カウンタの計数現在値はゼロリセットされ，出力接点もＯＦＦされる． 2.5 シーケンスプログラムの注意 2.5.1 ＯＵＴ命令の位置

ＯＵＴ命令と右側の母線の間には，接点を書くことはできない．図１６(a)は同図(b)のように書き換えてプロ

グラムする必要がある．

図１６：ＯＵＴ命令の正しい接続


2.5.2 ブリッジ回路図１７(a)のようなブリッジ回路は，同図(b)のように書き換えてプログラムする必要がある．

図１７：ブリッジ回路の接続

2.5.3 分岐出力回路

図１８(a)のように，分岐後に接点を通して駆動されるＯＵＴ命令が２個以上ある場合は，同図(b)のようにプ

ログラムする必要がある．


図１８：分岐回路

次の回路及びそのプログラムは可能である．

Y001

Y000 X000

０１２

ＬＤＸ０００ＯＵＴＹ０００

ＯＵＴＹ００１

(a) 可能な分岐回路 (b) リストプログラム

図１９：可能な分岐回路 2.5.4 二重出力

同一デバイスナンバーのＯＵＴ命令があった場合は，後ろ側のＯＵＴ命令が優先される． 3. 予習事項

（１）基本回路命令であるＬＤ，ＯＵＴ，ＡＮＤ，ＯＲの動作について調べよ．（２）シーケンスにおける自己保持回路について調べよ．（３）インターロックについて調べよ．


4. 実験方法 4.1 予備実験（１）押しボタンＰＢ１を押すと，赤ランプを点灯させるプログラムをプログラミングパネル（ＦＸ－１０Ｐ）に入力

し，動作実行を行う．

① プログラミングパネル（ＦＸ－１０Ｐ）と本体の接続 (I) 電源をＯＦＦ状態にする． (II) プログラミングパネル（ＦＸ－１０Ｐ）を本体と接続する．

(III) ＲＵＮ／ＳＴＯＰスイッチをＳＴＯＰに入れる．

② 結線実験機の押しボタンやランプ，モータなどとシーケンサ間を結線する．プログラムで指定する要素番

号と装置間をコードで結線する．押しボタンやセンサなどの入力はシーケンサのＸと，ランプやモータな

どへの出力はシーケンサのＹと結線する．この場合，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「４」を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「２」を

それぞれ結線する．

（注意）結線する時は，必ず電源をＯＦＦ状態にして行うこと！

③ プログラムの入力

実行プログラム０１２

ＬＤＸ０００ＯＵＴＹ０００

ＥＮＤ

プログラムをオールリセットして，問題のプログラムを入力する．以下に入力の手順を示す． (I) 電源をＯＮ状態にする．

(II) 読出／書込を何度か押して「Ｗ」（書き込み状態）に合わせる．（Ｗ・書き込み状態Ｒ・読み込み状態）

(III) ，と順に押す．

(IV) を押して，オールクリア受付状態を確認し，再びを押す．

(V) ，，，の順に押す．

(VI) ，，，の順に押す．

(VII) を押す．


④ 実際に実行させる

ＲＵＮ／ＳＴＯＰスイッチをＲＵＮに入れてから押しボタンＰＢ１を押して，赤ランプがつくことを確認す

る．確認した後はＲＵＮ／ＳＴＯＰスイッチをＳＴＯＰに入れる．

以降，②結線，③プログラムの入力及び④実行は，上と同様の手順で行うこと．（注意）故障の原因となるのでモータは手で無理に移動させないこと！

（２）押しボタンＰＢ１とＰＢ２を同時に押している間，モータ２（Ｍ２）を正転させるプログラムを入力し，それ

ぞれ動作実行を行う．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「４」を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ１」とＴＢ４内の「５」

を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「４」をそれぞれ結線する．

０１２３

ＬＤＸ０００ＡＮＤＸ００１ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

実行プログラム（３）押しボタンＰＢ１とＰＢ２どちらか一つ，または二つ同時に押している間，モータ１（Ｍ１）を正転させるプ

ログラムを入力し，それぞれ動作実行を行う．


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「２」をそれぞれ結線する．

０１２３

ＬＤＸ０００ＯＲＸ００１ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

実行プログラム（４）実行時にすでに白ランプが点灯していて，押しボタンＰＢ１を押すと消灯するプログラムを入力し，動作

実行を行う．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「４」をＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「３」をそれぞれ結

線する．

実行プログラム


０１２

ＬＤＩＸ０００ＯＵＴＹ０００

ＥＮＤ

（５）実行するとＭ２が逆転して，押しボタンＰＢ１とＰＢ２のどちらか，あるいは同時に押している間，Ｍ２を

停止させるプログラムを入力し，それぞれ動作実行を行う．


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「３」をそれぞれ結線する．

０１２３

ＬＤＩＸ０００ＡＮＩＸ００１ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

実行プログラム（６）実行すると白ランプが点灯し，押しボタンＰＢ１，ＰＢ２を同時に押している間，白ランプを消灯させるプ

ログラムを入力し，それぞれ動作実行を行う．


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「３」をそれぞれ結線する．

０１２３

ＬＤＩＸ０００ＯＲＩＸ００１ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

実行プログラム（７）押しボタンＰＢ１を押すと緑ランプを点灯しつづけ，押しボタンＰＢ２を押すと消灯させるプログラムを入

力し，それぞれ動作実行を行う．（自己保持回路：出力状態が維持される回路）


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「４」をそれぞれ結線する．

実行プログラム（８）押しボタンＰＢ１を押すことで５秒後にＭ２が正転し，

押しボタンＰＢ２を押すとＭ２が停止するプログラムを作成する．この際に自己保持回路を使用する．

０１２３４

ＬＤＸ０００ＯＲＹ０００ＡＮＩＸ００１ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「４」をそれぞれ結線する．


０１２３４５８９１０

ＬＤＸ０００ＯＲＭ０００ＡＮＩＸ００１ＯＵＴＭ０００

ＬＤＭ０００ＯＵＴＴ０ＳＰＫ５０ＬＤＴ０ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

実行プログラム（９）押しボタンＰＢ１を５回押すことで緑ランプが点灯し，押しボタンＰＢ２を押すと緑ランプが消灯するプロ

グラムを作成する．この際に自己保持回路を使用する．


を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「４」をそれぞれ結線する．

０

１３４７８９

ＬＤＸ００１ＲＳＴＣ０ＬＤＸ０００ＯＵＴＣ０ＳＰＫ５ＬＤＣ０ＯＵＴＹ０００ＥＮＤ


（１０）切り替えスイッチをＡにすることで白ランプが点灯する．切り替えスイッチがＡのときの消灯条件は，押し

ボタンスイッチＰＢ１，ＰＢ２を同時に押している間だけで消灯する．そして切り替えスイッチをＢにすると，

無条件に白ランプは消灯するプログラムを作成せよ．その際にＡＮＢ命令を使用する．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「２」を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ１」とＴＢ４内の「４」

を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ２」とＴＢ４内の「５」を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ３内の「４」をそれぞ

れ結線する．



０１２３４５

ＬＤＸ０００ＬＤＩＸ００１ＯＲＩＸ００２ＡＮＢＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

（１１）切り替えスイッチをＡに入れるとＭ２が逆転し，切り替えスイッチをＢにして，さらに押しボタンスイッチＰ

Ｂ１を押すことではじめて停止するプログラムを作る．この際に自己保持回路とＯＲＢ命令を使用する．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「２」を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ１」とＴＢ４内の「４」

を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「３」をそれぞれ結線する．

実行プログラム０１２３４５

ＬＤＸ０００ＬＤＹ０００ＡＮＩＸ００１ＯＲＢＯＵＴＹ０００ＥＮＤ

4.2 本実験

（１）押しボタンＰＢ１を押している間白ランプが点灯し，押しボタンＰＢ２を押している間緑ランプが点灯する

プログラムを作成し，動作させよ．

（２）切り替えスイッチがＡになっているときのみに，（１）の動作を行うことができ，切り替えスイッチがＢのと

きは動作しないようにする．

（３）押しボタンＰＢ１を押している間，モータ１と２が正転して，押しボタンＰＢ２を押している間モータ１と２が

逆転し続けるプログラムを作成し，動作させよ．また次の回路図を参考に，どちらかのボタンを押しているときは逆のボタンを押しても無効になるように

プログラムを修正せよ（これをインターロックと呼ぶ）．

Y001

Y000Y001

X001 Y000

X000

END

図２０：インターロック回路


（４）緑ランプがついているとき（待機状態）に押しボタンＰＢ１を押すと，モータ２が常時正転し続け，緑ラ

ンプが消灯，赤ランプが点灯する（動作中状態）．押しボタンＰＢ２を押すことでモータ２が停止し，再

び待機状態となるプログラムを作成し，動作させよ．

（５）次の結線及び回路図は，ＰＢ１を押すとＭ２が正転し始め，センサーＬＳ４を◎マークが５回触れると

停止する回路である．この回路図のプログラムを作成し，動作を確認しなさい．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「４」を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ１」とＴＢ１内の「５」を，

ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「４」をそれぞれ結線する．

RST C0

Y000 C0

K5 X001

Y000X000 C0

X000

END

図２１：５回正転回路

（６）ＰＢ１を押すと５秒間Ｍ２が正転し，その後停止する結線，回路図及びプログラムを作成し，動作を

確認しなさい．

（７）次の結線及び回路図は，ＰＢ１を押すとＭ１が正転し始め，Ｍ１がセンサーＬＳ３に触れると逆転を開

始し，最後にＭ１がセンサーＬＳ１に触れると停止する回路である．この回路図のプログラムを作成し，

動作を確認しなさい．

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ０」とＴＢ４内の「４」を，シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ１」とＴＢ１内の「２」を，

シーケンサのＩＮＰＵＴ側の「Ｘ２」とＴＢ１内の「４」を，ＯＵＴＰＵＴ側の「Ｙ０」とＴＢ２内の「２」を，ＯＵＴＰＵＴ側

の「Ｙ１」とＴＢ２内の「１」をそれぞれ結線する．


Y001

Y001

X002X000 Y000

Y000

X002 X001

END

図２２：Ｍ１往復回路（８）ＰＢ１を押すとＭ２が正転し始め，センサーＬＳ４を◎マークが１０回触れると逆転を開始し，１０秒間

逆転した後停止する結線，回路図及びプログラムを作成し，動作を確認しなさい．（９）ＰＢ１を押すとＭ１が正転し始め，Ｍ１がセンサーＬＳ３に触れると１秒間停止し，その後逆転を開始

し，最後にＭ１がセンサーＬＳ１に触れると停止する結線，回路図及びプログラムを作成し，動作を確認

しなさい． 4.3 応用実験

各自今まで学習した内容を踏まえ，自由にシーケンス回路を設計及びプログラミングし，動作を確認

しなさい．少なくとも一人１回路は作成すること．

5. 検討事項（１）予備実験，本実験及び応用実験の全ての回路図を示せ．（２）本実験，応用実験のプログラムを示せ．（３）本実験及び応用実験の回路に対し，どの部分が何を行っているのか，回路の部位と対応する動作を

詳しく説明せよ．



6. 調査事項（１）リレー制御とプログラマブルコントローラ（ＰＣ）制御の制御内容の可変性，信頼性，汎用性などの性能

についてそれぞれ調査し，比較せよ．（２）現在では一般的に使用されている家庭用品や工業機器は，シーケンス制御とフィードバック制御の２

つとも含んでいるものが一般的である．それらの機器をいくつか上げ，それぞれのシーケンス制御の

働きとフィードバック制御の働きを調べ，説明せよ．

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