DA70133-1/2

ステッピングモータ駆動用シーケンス機能付き

パルスコントロールＬＳＩ

PCD4600 ｼﾘｰｽﾞ

ＰＣＤ４６１１

ＰＣＤ４６２１

ＰＣＤ４６４１

ユーザーズマニュアル

日本パルスモーター株式会社

DA70133-1/2

■本マニュアル記載内容の説明

１．レジスタのビット説明で、"n" は ﾋﾞｯﾄ位置を、"0"はﾋﾞｯﾄ位置と書き込み時 "0" 以外禁止、および読み

込み時 "0" 固定を表します。

また、特定レジスタの特定ビットを、(レジスタ名).(ビット名)で表示します。(例 RMD.MSDE)

２．特に説明の無い限り、マニュアル内で用いている基準クロック周期に影響を受ける時間記述は、

ＣＬＫ＝４．９１５２ＭＨｚの場合になります。 ３．端子名末尾の“x”はＸ軸、“y”はＹ軸、“z”はＺ軸、“u”はＵ軸 を表します。 ４．端子名と、信号名の上に線（アッパーライン）が付くものは負論理である事を表します。

例．‾‾‾‾ＴＯＵＴ ： ＴＯＵＴ端子は負論理である事を表します。

このたびは、「ＰＣＤ４６００シリーズ」をご検討いただきありがとうございます。

ＰＣＤ４６００シリーズのご使用につきましては、本マニュアルを十分にお読みになり、

理解を深めて下さいます様お願いいたします。 尚、本ＬＳＩの実装などに関する「取り扱い上の注意事項」につきましては、本マニュアルの

最後に記載されていますので宜しくお願いいたします。

【はじめに】

（１） 本書の内容の全部または一部を無断で転載することは禁止されています。

（２） 本書の内容については、性能や品質の向上にともない、将来予告なく変更することが

あります。

（３） 本書の内容につきましては、万全を期しておりますが、不可解な点や誤り・記載漏れ等

お気付きの点がございましたら、御一報下さいますようお願いいたします。

（４） 運用した結果の影響については、（３）にかかわらず責任をおいかねますので、ご了承

下さい。

（５） 本ＬＳＩは民生機器に使用されることを意図して設計されています。

高い品質、信頼性が要求され、その故障や誤動作が直接人命を脅かしたり、人体に危険を

及ぼす恐れのある装置（原子力制御、航空宇宙機、交通信号、燃料制御、各種安全装置な

ど）に使用される際にはご注意ください。

【 注意事項 】

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＝＝＝ 目 次 ＝＝＝

１．概要・特長 ............................................................ - 1 -

１－１．概要 .............................................................................. - 1 - １－２．特長 .............................................................................. - 1 -

２．仕様 .................................................................. - 2 -

３．端子配置図 ............................................................ - 3 -

３－１．PCD4611 端子配置図 (Top View) ...................................................... - 3 - ３－２．PCD4621 端子配置図 (Top View) ...................................................... - 4 - ３－３．PCD4641 端子配置図 (Top View) ...................................................... - 5 -

４．端子機能説明 .......................................................... - 6 -

４－１．端子一覧........................................................................... - 6 - ４－２．端子機能........................................................................... - 7 - 4-2-1．ＣＬＫ............................................................................ - 7 - 4-2-2．‾‾‾ＲＳＴ............................................................................ - 7 - 4-2-3．‾‾ＣＳ ............................................................................. - 7 - 4-2-4．‾‾ＷＲ ............................................................................. - 7 - 4-2-5．‾‾ＲＤ.............................................................................. - 7 - 4-2-6．Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３............................................................ - 7 - 4-2-7．Ｄ０～Ｄ７........................................................................ - 7 - 4-2-8．‾‾‾ＩＮＴ............................................................................. - 7 - 4-2-9．‾‾‾ＷＲＱ............................................................................. - 8 - 4-2-10．‾Ｕ／Ｂ........................................................................... - 8 - 4-2-11．‾Ｆ／Ｈ........................................................................... - 8 - 4-2-12．‾‾‾ＳＴＡ............................................................................ - 8 - 4-2-13．‾‾‾ＳＴＰ............................................................................ - 8 - 4-2-14．‾‾‾ＯＲＧ............................................................................ - 8 - 4-2-15．‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ.................................................................... - 9 - 4-2-16．‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ.................................................................... - 9 - 4-2-17．Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ ................................... - 9 - 4-2-18．＋ＰＯ ／ＰＬＳ ，－ＰＯ／ＤＩＲ................................................. - 9 - 4-2-19．‾‾‾ＢＳＹ............................................................................ - 9 - 4-2-20．ＯＴＳ........................................................................... - 9 - 4-2-21．ＶＤＤ，ＧＮＤ.................................................................. - 10 - 4-2-22．(Ｏｐｅｎ)...................................................................... - 10 -

５．ブロック図 ........................................................... - 11 -

６．ＣＰＵインターフェース ............................................... - 12 -

６－１．設計上の注意事項.................................................................. - 12 - 6-1-1．プリント基板設計................................................................. - 12 - 6-1-2．未使用端子処理................................................................... - 12 - 6-1-3．５Ｖトレラントについて........................................................... - 12 - 6-1-4．汎用入出力ポート(Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４) ......................................... - 12 - 6-1-5．割り込み処理..................................................................... - 12 -

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６－２．ＣＰＵインターフェース例.......................................................... - 13 - ６－３．アドレスマップ.................................................................... - 14 - 6-3-1．PCD4611 のアドレスマップ ......................................................... - 14 - 6-3-2．PCD4621 のアドレスマップ ......................................................... - 14 - 6-3-3．PCD4641 のアドレスマップ ......................................................... - 14 - ６－４．マップ内容の説明.................................................................. - 15 - 6-4-1．コマンドバッファ（ＣＯＭＢＦ）................................................... - 15 - 6-4-2．メインステータス（ＭＳＴＳ）..................................................... - 15 - 6-4-3．レジスタＷＲバッファ（ＲｅｇＷＢＦ） ............................................. - 15 - 6-4-4．レジスタＲＤバッファ（ＲｅｇＲＢＦ） ............................................. - 15 - ６－５．内部レジスタへの書き込み／読み出し手順 ............................................ - 16 - 6-5-1．書き込み手順..................................................................... - 16 - 6-5-2．読み出し手順..................................................................... - 16 -

７．コマンド ............................................................. - 17 -

７－１．スタートモードコマンド............................................................ - 18 - ７－２．制御モードコマンド................................................................ - 19 - ７－３．レジスタセレクトコマンド.......................................................... - 20 - ７－４．出力モードコマンド................................................................ - 20 -

８．互換モード時のレジスタアクセス ....................................... - 21 -

８－１．レジスタ一覧...................................................................... - 21 - ８－２．ＰＣＤ４６ｘ１モード時のレジスタ.................................................. - 22 - 8-2-1．ＲＭＶレジスタ................................................................... - 22 - 8-2-2．ＲＦＬレジスタ................................................................... - 23 - 8-2-3．ＲＦＨレジスタ................................................................... - 23 - 8-2-4．ＲＵＤレジスタ................................................................... - 24 - 8-2-5．ＲＭＧレジスタ................................................................... - 24 - 8-2-6．ＲＤＰレジスタ................................................................... - 24 - 8-2-7．ＲＳＰＤモニタ、ＲＩＤＬレジスタ................................................. - 25 - 8-2-8．ＲＩＤＣモニタ、ＲＥＮＶレジスタ................................................. - 26 - 8-2-9．ＲＣＵＮレジスタ................................................................. - 27 - 8-2-10．ＲＳＴＳモニタ.................................................................. - 28 - 8-2-11．ＲＩＯＰレジスタ................................................................ - 28 -

８－３．ＰＣＤ４５ｘ１モード時のレジスタ.................................................. - 30 - 8-3-1．ＲＭＶレジスタ................................................................... - 30 - 8-3-2．ＲＦＬレジスタ................................................................... - 30 - 8-3-3．ＲＦＨレジスタ................................................................... - 31 - 8-3-4．ＲＵＤレジスタ................................................................... - 31 - 8-3-5．ＲＭＧレジスタ................................................................... - 31 - 8-3-6．ＲＥＮＶモニタ、ＲＤＰレジスタ................................................... - 31 - 8-3-7．ＲＳＰＤモニタ、ＲＩＤＬレジスタ................................................. - 32 - 8-3-8．ＲＥＮＶレジスタ、ＲＩＤＣモニタ、ＲＳＴＳモニタ ................................. - 32 -

８－４．ＰＣＤ４５００モード時のレジスタ.................................................. - 33 - 8-4-1．ＲＭＶレジスタ................................................................... - 33 - 8-4-2．ＲＳＴＳモニタ................................................................... - 33 -

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９．動作モード ........................................................... - 34 -

９－１．連続モード........................................................................ - 34 - ９－２．原点復帰モード.................................................................... - 35 - ９－３．位置決めモード.................................................................... - 37 - ９－４．タイマーモード.................................................................... - 38 -

１０．速度パターン ....................................................... - 39 -

１０－１．速度パターン.................................................................... - 39 - １０－２．速度パターン設定................................................................ - 40 - １０－３．加減速速度パターン設定例........................................................ - 42 - １０－４．動作中の速度パターン変更について................................................ - 43 -

１１．機能説明 ........................................................... - 44 -

１１－１．リセット........................................................................ - 44 - １１－２．アイドリングパルス出力.......................................................... - 44 - １１－３．外部スタート制御................................................................ - 45 - １１－４．外部ストップ制御................................................................ - 45 - １１－５．出力パルスモード................................................................ - 45 - １１－６．励磁シーケンス出力.............................................................. - 46 - １１－７．機械系外部入力制御.............................................................. - 47 - １１－８．割り込みリクエスト信号出力...................................................... - 48 - １１－９．汎用ポート...................................................................... - 49 - 11-9-1．ＯＴＳ端子...................................................................... - 49 - 11-9-2．‾Ｕ／Ｂ，‾Ｆ／Ｈ 端子............................................................. - 49 - 11-9-3．Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ 端子 ............................. - 49 -

１２．特性 ............................................................... - 51 -

１２－１．絶対最大定格.................................................................... - 51 - １２－２．推奨動作条件.................................................................... - 51 - １２－３．ＤＣ特性（推奨動作条件時）...................................................... - 51 - １２－４．ＡＣ特性........................................................................ - 52 - 12-4-1．基準クロック.................................................................... - 52 - 12-4-2．リセットサイクル................................................................ - 52 - 12-4-3．リードサイクル.................................................................. - 52 - 12-4-4．ライトサイクル.................................................................. - 53 -

１２－５．動作タイミング.................................................................. - 53 - 12-5-1．加減速動作タイミング（位置決め動作） ............................................ - 53 - 12-5-2．スタートタイミング.............................................................. - 54 - 12-5-2-1．コマンドスタート タイミング................................................. - 54 - 12-5-2-2．外部スタート タイミング..................................................... - 54 - 12-5-3．停止タイミング.................................................................. - 54 - 12-5-3-1．位置決め動作完了タイミング.................................................. - 54 - 12-5-3-2．‾‾‾ＳＴＰ ，‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ による停止タイミング ........................... - 54 - 12-5-4．パルス出力、シーケンス出力タイミング ............................................ - 55 - 12-5-5．汎用ポート出力タイミング........................................................ - 55 -

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１３．外形寸法 ........................................................... - 56 -

１３－１．PCD4611 外形寸法図 （４８ｐｉｎ ＱＦＰ）....................................... - 56 - １３－２．PCD4621 外形寸法図 （６４ｐｉｎ ＱＦＰ）....................................... - 57 - １３－３．PCD4641 外形寸法図 （１００ｐｉｎ ＱＦＰ）..................................... - 58 -

１４．取り扱い上の注意事項 ............................................... - 59 -

１４－１．ハード設計上の注意.............................................................. - 59 - １４－２．ソフト設計上の注意.............................................................. - 59 - １４－３．機械系の注意.................................................................... - 59 - １４－２．輸送・保管上の注意.............................................................. - 59 - １４－３．実装上の注意.................................................................... - 60 - １４－４．その他の注意.................................................................... - 61 -

付録 ..................................................................... - 62 -

付録Ａ．コマンド一覧...................................................................... - 62 - 付録Ｂ．レジスタ一覧...................................................................... - 63 - 付録Ｃ．ステータス一覧.................................................................... - 64 - 付録Ｄ．ＰＣＤ４５ｘ１との相違点.......................................................... - 65 -

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- 1 -

１．概要・特長

１－１．概要

ＰＣＤ４６１１／４６２１／４６４１は、２相ステッピングモータ駆動用シーケンス機能付きのパルス

コントロールＬＳＩです。

本ＬＳＩとステッピングモータドライブ用ＩＣにより、ステッピングモータ制御システムが構築できます。

ＣＰＵよりデータおよびコマンドを入力することにより、速度制御，位置制御等が行えます。

また、パルス列信号の出力も用意されており、パルス列入力タイプのモータドライバの制御も可能です。

１－２．特長 ・ ３．３Ｖ単一電源 （入出力端子は５Ｖトレラント）

・ 最高出力周波数 ４.９１Ｍｐｐｓ（基準クロック：9.8304MHz(最高周波数)、速度倍率：３００倍時）

２.４６Ｍｐｐｓ（基準クロック：4.9152MHz(標準周波数)、速度倍率：３００倍時）

・ ＣＰＵとのＩ／Ｆ用にウエイト制御を追加

・ ２相ステッピングモータ用励磁シーケンス出力機能

・ シーケンス出力用の４端子を汎用入出力端子としても使用可

・ パルス列出力機能（ＣＷパルスとＣＣＷパルス、パルスと方向信号）

・ 直線／Ｓ字加減速制御

・ 外部スタート／ストップ制御

・ 位置決め動作／原点復帰動作／連続動作／タイマー動作

・ アイドリングパルス出力

・ 現在位置カウンタ（２４ビット）

・ スローダウンポイント自動設定機能

・ ‾‾‾ＯＲＧ，‾‾‾＋ＥＬ，‾‾‾－ＥＬ， ‾‾‾ＳＴＰ信号による停止方法の選択（即停止／減速停止）

・ １軸用(ＰＣＤ４６１１)／２軸用(ＰＣＤ４６２１)／４軸用(ＰＣＤ４６４１) の３機種を用意

・ 制御ソフトウェアは、PCD4511/PCD4521/PCD4541 と上位互換性あり

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２．仕様

項 目 規 格

電 源 ３.０～３.６Ｖ

基準クロック 標準４.９１５２ＭＨｚ（Max. １０ＭＨｚ)

制御軸数 ＰＣＤ４６１１： １軸

ＰＣＤ４６２１： ２軸

ＰＣＤ４６４１： ４軸

位置決めパルス数設定範囲 ０ ～ １６,７７７,２１５ パルス（２４ビット）

速度設定ステップ数 １ ～ ８,１９１ ステップ （１３ビット）

推奨速度倍率設定範囲 １ ～ ３００倍 (基準ｸﾛｯｸ:4.9152MHz時)

１倍時 １ ～ ８,１９１ pps

２倍時 ２ ～ １６,３８２ pps

５倍時 ５ ～ ４０,９５５ pps

１０倍時 １０ ～ ８１,９１０ pps

２０倍時 ２０ ～ １６３,８２０ pps

５０倍時 ５０ ～ ４０９,５５０ pps

１００倍時 １００ ～ ８１９,１００ pps

２００倍時 ２００ ～ １,６３８,２００ pps

３００倍時 ３００ ～ ２,４５７,３００ pps

速度設定レジスタ数 ＦＬ、ＦＨ速度用の２種類／軸

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定範囲 ０ ～ １６,７７７,２１５ (２４ビット／軸)

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定方法 手動設定 または 自動設定

加減速方式 直線加減速／Ｓ字加減速

加減速レート設定範囲 ２ ～ ６５,５３５ (１６ビット／軸)

現在位置カウンタ ２４ビット アップ／ダウンカウンタ １回路／軸

機械系センサー入力 各軸毎に下記の５信号を入力

‾‾‾ＯＲＧ（原点）

‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ（エンドリミット）

‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ（スローダウン）

代表的動作例 ・連続動作

・位置決め動作

・原点復帰動作

・タイマー動作

代表的機能例 ・即停止／減速停止

・速度変更

・外部スタート／外部ストップ機能

・アイドリングパルス出力機能

・２相ステッピングモータ用励磁シーケンス出力

・４ビット汎用入出力ポート（シーケンス出力と兼用）

使用周囲温度 －４０ ～ ＋８５℃

保存温度 －６５ ～ ＋１５０℃

パッケージ PCD4611: 48pin QFP (ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法： 7.0× 7.0 mm)

PCD4621: 64pin QFP (ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法：10.0×10.0 mm)

PCD4641:100pin QFP (ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法：14.0×14.0 mm)

チップ構成 Ｃ－ＭＯＳ

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３．端子配置図

３－１．PCD4611 端子配置図 (Top View)

－ＰＯ／ＤＩＲ

＋ＰＯ／ＰＬＳ

PCD4611

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

2425262728293031 32 33 34 35 36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

ＶＤＤ

ＣＬＫ

ＧＮＤ

ＯＴＳ

φ４／Ｐ４

φ３／Ｐ３

φ２／Ｐ２

φ１／Ｐ１

ＶＤＤ

‾Ｆ ／Ｈ

‾Ｕ ／Ｂ

‾‾‾

ＳＴＰ

‾‾‾

ＳＴＡ

ＶＤＤ

‾‾‾ＩＮＴ

‾‾‾ＷＲＱ

ＧＮＤ

‾‾‾ＲＳＴ

‾‾ＣＳ

‾‾ＷＲ

‾‾ＲＤ

ＶＤＤ

Ａ１

Ａ０

ＧＮＤ

Ｄ０

Ｄ１

Ｄ２

Ｄ３

Ｄ４

Ｄ５

Ｄ６

Ｄ７

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

‾‾‾－ＳＤ

‾‾‾＋ＳＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＶＤＤ

‾‾‾－ＥＬ

‾‾‾＋ＥＬ

‾‾‾ＯＲＧ

‾‾‾ＢＳＹ

（Ｏｐｅｎ）

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- 4 -

３－２．PCD4621 端子配置図 (Top View)

‾Ｕ ／ＢＸ

‾Ｆ ／ＨＸ

‾‾‾ＳＴＰ Ｘ ‾‾‾ＳＴＡ Ｘ

‾‾‾－ＳＤ Ｘ

‾‾‾－ＥＬ Ｘ

‾‾‾＋ＳＤ Ｘ

‾‾‾＋ＥＬ Ｘ ‾‾‾ＯＲＧ Ｘ

φ１Ｘ／Ｐ１Ｘ

‾‾‾＋ＥＬ Ｙ

‾‾‾－ＥＬ Ｙ PCD4621

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1617

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

323334353637383940414243 44 45 46 47 48

49

50

51

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61

62

63

64

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＶＤＤ

ＶＤＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＶＤＤ

ＧＮＤ

ＶＤＤ

‾‾‾

ＩＮＴ

‾‾‾

ＷＲＱ

‾‾‾

ＲＳＴ

‾‾ＣＳ

‾‾ＷＲ

‾‾ＲＤ

Ａ０

Ａ１

Ａ２

Ｄ０

Ｄ１

Ｄ２

Ｄ３

Ｄ４

Ｄ５

Ｄ６

Ｄ７

φ２Ｘ／Ｐ２Ｘ

φ４Ｘ／Ｐ４Ｘ

φ３Ｘ／Ｐ３Ｘ

＋ＰＯＸ／ＰＬＳＸ

－ＰＯＸ／ＤＩＲＸ

‾‾‾

ＢＳＹ Ｘ

ＯＴＳＸ

φ３Ｙ／Ｐ３Ｙ

φ２Ｙ／Ｐ２Ｙ

φ１Ｙ／Ｐ１Ｙ

φ４Ｙ／Ｐ４Ｙ

＋ＰＯＹ／ＰＬＳＹ

－ＰＯＹ／ＤＩＲＹ

‾‾‾

ＢＳＹ Ｙ

ＯＴＳＹ

‾Ｕ ／ＢＹ

‾Ｆ ／ＨＹ

‾‾‾ＳＴＡ Ｙ

‾‾‾ＳＴＰ Ｙ

‾‾‾ＯＲＧ Ｙ

‾‾‾＋ＳＤ Ｙ

‾‾‾－ＳＤ Ｙ

ＣＬＫ

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３－３．PCD4641 端子配置図 (Top View)

＋ＰＯＸ／ＰＬＳＸ

－ＰＯＸ／ＤＩＲＸ

＋ＰＯＵ／ＰＬＳＵ

－ＰＯＵ／ＤＩＲＵ

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50 51 52 53 54555657585960616263646566676869 70 71 72 73 7475

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94

95

96

97

98

99

100

Ａ０

Ａ１

Ａ２

Ａ３

ＶＤＤ

ＶＤＤ

ＧＮＤ

‾‾‾

ＩＮＴ

‾‾‾

ＷＲＱ

Ｄ０

Ｄ１

Ｄ２

Ｄ３

Ｄ４

Ｄ５

Ｄ６

Ｄ７

‾‾‾

ＢＳＹ Ｘ

φ１Ｘ／Ｐ１Ｘ

φ２Ｘ／Ｐ２Ｘ

φ３Ｘ／Ｐ３Ｘ

φ４Ｘ／Ｐ４Ｘ

ＯＴＳＸ

ＧＮＤ

‾Ｕ ／ＢＸ

‾Ｆ ／ＨＸ

‾‾‾ＳＴＡ Ｘ

‾‾‾ＳＴＰ Ｘ

‾‾‾ＯＲＧ Ｘ

‾‾‾＋ＥＬ Ｘ ‾‾‾－ＥＬ Ｘ

‾‾‾＋ＳＤ Ｘ

‾‾‾－ＳＤ Ｘ

‾Ｕ ／ＢＹ

‾Ｆ ／ＨＹ

‾‾‾ＳＴＡ Ｙ

‾‾‾ＳＴＰ Ｙ ‾‾‾ＯＲＧ Ｙ

‾‾‾＋ＥＬ Ｙ

‾‾‾－ＥＬ Ｙ ‾‾‾＋ＳＤ Ｙ

‾‾‾－ＳＤ Ｙ ＶＤＤ

‾‾‾ＢＳＹ Ｙ

φ２Ｙ／Ｐ２Ｙ

φ３Ｙ／Ｐ３Ｙ φ４Ｙ／Ｐ４Ｙ

φ１Ｙ／Ｐ１Ｙ

＋ＰＯＹ／ＰＬＳＹ

－ＰＯＹ／ＤＩＲＹ

ＯＴＳＹ

ＧＮＤ

PCD4641

‾‾‾

ＢＳＹ Ｚ

φ１Ｚ／Ｐ１Ｚ

φ２Ｚ／Ｐ２Ｚ

φ３Ｚ／Ｐ３Ｚ

φ４Ｚ／Ｐ４Ｚ

＋ＰＯＺ／ＰＬＳＺ

－ＰＯＺ／ＤＩＲＺ

ＯＴＳＺ

ＶＤＤ

‾Ｕ ／ＢＺ

‾Ｆ ／ＨＺ

‾‾‾

ＳＴＡ Ｚ

‾‾‾

ＳＴＰ Ｚ

‾‾‾

ＯＲＧ Ｚ

‾‾‾

＋ＥＬ Ｚ

‾‾‾

－ＥＬ Ｚ

‾‾‾

＋ＳＤ Ｚ

‾‾‾

－ＳＤ Ｚ

‾Ｕ ／ＢＵ

‾Ｆ ／ＨＵ

‾‾‾

ＳＴＡ Ｕ

‾‾‾ＳＴＰ Ｕ

‾‾‾ＯＲＧ Ｕ

‾‾‾＋ＥＬ Ｕ

‾‾‾－ＥＬ Ｕ ‾‾‾＋ＳＤ Ｕ

‾‾‾－ＳＤ Ｕ

ＧＮＤ

‾‾‾ＢＳＹ Ｕ

φ２Ｕ／Ｐ２Ｕ

φ３Ｕ／Ｐ３Ｕ

φ４Ｕ／Ｐ４Ｕ

φ１Ｕ／Ｐ１Ｕ

ＯＴＳＵ

ＶＤＤ

ＣＬＫ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

ＧＮＤ

‾‾ＲＤ

‾‾ＣＳ

‾‾ＷＲ

‾‾‾ＲＳＴ

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４．端子機能説明

４－１．端子一覧

端子番号

PCD4621 PCD4641 PCD4611

Ｘ Ｙ Ｘ Ｙ Ｚ Ｕ

端子名 I/O 論理 内 容 5V

ﾄﾚﾗﾝﾄ

36 60 92 ＣＬＫ I － 基準クロック信号 ○

41 4 97 ‾‾‾ＲＳＴ I% 負 リセット信号 ○

42 5 98 ‾‾ＣＳ I 負 チップセレクト信号 ○

43 6 100 ‾‾ＷＲ I 負 ライト(書き込み)信号 ○

44 7 99 ‾‾ＲＤ I 負 リード(読み出し)信号 ○

47 8 1 Ａ０ I 正 アドレスバス０ (LSB) ○

46 9 2 Ａ１ I 正 〃 １ ○

- 10 3 Ａ２ I 正 〃 ２ ○

- - 4 Ａ３ I 正 〃 ３ ○

2 12 9 Ｄ０ I/O 正 データバス０ (LSB) ○

3 13 10 Ｄ１ I/O 正 〃 １ ○

4 14 11 Ｄ２ I/O 正 〃 ２ ○

5 15 12 Ｄ３ I/O 正 〃 ３ ○

6 17 13 Ｄ４ I/O 正 〃 ４ ○

7 18 14 Ｄ５ I/O 正 〃 ５ ○

8 19 15 Ｄ６ I/O 正 〃 ６ ○

9 20 16 Ｄ７ I/O 正 〃 ７ ○

38 1 6 ‾‾‾ＩＮＴ O * 負 割り込みリクエスト信号 ○

39 2 7 ‾‾‾ＷＲＱ O 負 ウエイトリクエスト信号 ○

27 22 50 27 36 64 73 ‾Ｕ／Ｂ I % － 励磁方式設定(L:ﾕﾆﾎﾟｰﾗ/H:ﾊﾞｲﾎﾟｰﾗ) ○

28 23 51 28 37 65 74 ‾Ｆ／Ｈ I % － 励磁ｼｰｹﾝｽ設定(L:2-2相/H:1-2相) ○

25 24 52 29 38 66 75 ‾‾‾ＳＴＡ I % 負 外部スタート信号 ○

26 25 53 30 39 67 76 ‾‾‾ＳＴＰ I % 負 外部ストップ信号 ○

18 26 54 31 40 68 77 ‾‾‾ＯＲＧ I % 負 原点スイッチ信号 ○

17 27 55 32 41 69 78 ‾‾‾＋ＥＬ I % 負 (＋)エンドリミットスイッチ信号 ○

16 28 56 33 42 70 79 ‾‾‾－ＥＬ I % 負 (－)エンドリミットスイッチ信号 ○

15 29 57 34 43 71 80 ‾‾‾＋ＳＤ I % 負 (＋)減速スイッチ信号 ○

14 30 58 35 44 72 81 ‾‾‾－ＳＤ I % 負 (－)減速スイッチ信号 ○

30 32 41 19 47 56 84 φ１／Ｐ１ I/O % 正 １相励磁出力／汎用入出力１ ○

31 33 42 20 48 57 85 φ２／Ｐ２ I/O % 正 ２相励磁出力／汎用入出力２ ○

32 34 43 21 49 58 86 φ３／Ｐ３ I/O % 正 ３相励磁出力／汎用入出力３ ○

33 35 44 22 50 59 87 φ４／Ｐ４ I/O % 正 ４相励磁出力／汎用入出力４ ○

21 36 45 23 51 60 88 ＋ＰＯ／ＰＬＳ O 負# (＋)パルス／共通パルス 信号 ○

20 37 46 24 52 61 89 －ＰＯ／ＤＩＲ O 負# (－)パルス／方向 信号 ○

22 38 47 18 46 55 83 ‾‾‾ＢＳＹ O 負 動作中信号 ○

34 39 48 25 53 62 90 ＯＴＳ O 負 汎用出力信号 ○

1,19,

29,37,

45

3,21,

40,59,

5,17,45,63,91

ＶＤＤ

電源入力

＋３．３Ｖ(3.0～3.6V)入力

10,11,

12,13,

24,35,

40,48

11,16,

31,49,

61,62,

63,64

8,26,54,82,

93,94,95,96 ＧＮＤ

電源ＧＮＤ

23 - - (Ｏｐｅｎ) O 出荷検査用出力端子(必ず無接続) ×

注意 ・I/O欄の‘%’はプルアップ抵抗内蔵を表し、‘*’はオープンドレインを表します。

・論理欄の‘#’は論理変更可能な端子で、初期状態の論理を表します。

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- 7 -

４－２．端子機能 4-2-1．ＣＬＫ

基準クロックの入力端子です。

標準では、4.9152MHzの水晶発振器(3.3V電源)からのクロックを入力します。

基準クロック精度は、出力パルス精度に影響します。

また、スタートタイミング、‾‾‾＋ＥＬ 、‾‾‾－ＥＬ 、‾‾‾ＯＲＧ 、‾‾‾ＳＴＡ 、‾‾‾ＳＴＰ 信号の入力感度、および書き込み／

読み出しタイミングにも影響します。

4-2-2．‾‾‾ＲＳＴ

リセット信号の入力端子です。

この端子をローレベルにして、基準クロックを３クロック以上入力するとリセットされます。

リセット後の初期状態は、「１１－１．リセット」をご参照ください。

4-2-3．‾‾ＣＳ

チップセレクト信号の入力端子です。

この端子をローレベルにすることで、‾‾ＲＤ信号と‾‾ＷＲ信号が有効となり、ＣＰＵからの読み出し／書き込み

動作が可能になります。

4-2-4．‾‾ＷＲ

ライト(書き込み)信号の入力端子です。

‾‾ＣＳ端子がローレベルの時に、この端子がローレベルからハイレベルに変化するタイミングで、データバス

(Ｄ０～Ｄ７)の状態が内部に書き込まれます。

4-2-5．‾‾ＲＤ

リード(読み出し)信号の入力端子です。

‾‾ＣＳ端子がローレベルの時に、この端子をローレベルにすることで、メインステータスまたは、レジスタの

内容がデータバス(Ｄ０～Ｄ７)に出力されます。

4-2-6．Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３

アドレス信号の入力端子です。

Ａ０，Ａ１端子により、アクセス番地をコマンドバッファ(COMBF)，レジスタＲＤバッファ(RegRBF)とレジス

タＷＲバッファ(RegWBF)の上位／中位／下位に割り振ります。通常はＣＰＵアドレスバスの最下位ビットに接

続します。

ＰＣＤ４６２１，ＰＣＤ４６４１では、Ａ２，Ａ３端子により、制御軸の選択を行います。

Ａ０端子が最下位ビットです。

4-2-7．Ｄ０～Ｄ７

３ステートのデータバス入出力端子です。

Ｄ０端子が下位ビット(LSB)、Ｄ７端子が上位ビット(MSB)です。

4-2-8．‾‾‾ＩＮＴ

ＣＰＵへの割り込み要求信号の出力端子です。

割り込み条件発生時にローレベルになり、割り込み条件設定のコマンドでリセットを行うことにより

ハイレベルに戻ります。また、マスクすることも可能です。

スタートモードコマンドの設定により、停止した時に‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力させることができます。

位置決め動作の完了時、‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ ，‾‾‾ＳＴＰ 信号による停止時や、即停止／減速停止コマンド

による停止時に割り込みがかけられます。

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- 8 -

また、レジスタセレクトコマンドの設定により、スローダウンポイント設定による減速開始時と、

外部スタート開始時にも‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力することができます。

ＰＣＤ４６１１／ＰＣＤ４６２１／ＰＣＤ４６４１を複数個使用する場合は、各ＬＳＩの‾‾‾ＩＮＴ端子を

ワイヤードオアする事もできます。

静電気保護のためプルアップ抵抗を内蔵していますが、ハイレベルを安定させるために、外部プルアップ

抵抗（5KΩ～10KΩ）を付けてください。

4-2-9．‾‾‾ＷＲＱ

ＣＰＵに対するウエイトリクエスト信号を出力します。

この端子がローレベルの間は、ＣＰＵのアクセスサイクルを延長させてください。

‾‾‾ＷＲＱ を使用しない場合には、ソフト的にアクセス間隔を確保してください。

アクセス間隔の詳細は、「６－５．内部レジスタへの書き込み／読み出し手順」をご参照ください。

4-2-10．‾Ｕ／Ｂ

励磁シーケンス方式の設定用端子です。

ローレベルでユニポーラ励磁、ハイレベルでバイポーラ励磁の励磁シーケンスの出力設定になります。

この端子の設定はリセット解除時にラッチされますので、設定変更後には ‾‾‾ＲＳＴ 信号入力が必要です。

励磁方式によるシーケンスの差異については、「１１－６．励磁シーケンス出力」をご参照ください。

励磁シーケンス出力を使用しない時には、本端子は汎用入力端子としてご使用できます。

4-2-11．‾Ｆ／Ｈ

励磁シーケンスの設定用端子です。

２相ステッピングモータの代表的な励磁シーケンスには、２－２相励磁と１－２相励磁があり、この端子で

選択します。

ローレベルで２－２相励磁、ハイレベルで１－２相励磁となります。

励磁シーケンスについては、「１１－６．励磁シーケンス出力」をご参照ください。

励磁シーケンス出力を使用しない時には、本端子は汎用入力端子としてご使用できます。

4-2-12．‾‾‾ＳＴＡ

外部スタート用の入力端子です。

スタートモードコマンドの設定で、スタート保留コマンドを入力した場合、この信号の立ち下がりエッジ

によりスタートします。

ノイズフィルタが内蔵されており、パルス幅が基準クロック４周期分以上の信号を入力してください。

4-2-13．‾‾‾ＳＴＰ

強制停止信号の入力端子です。

動作方向に関係なく 、この信号がローレベルとなると即停止または減速停止し、その後ハイレベルに戻って

も停止状態を保持します。

スタートモードコマンド書き込み時に、この信号が既にローレベル状態の場合は、停止状態を保ちます。

即停止／減速停止 の選択は、RENV.SPDSで行います。

出力モードコマンド.OCM4の設定により、ノイズフィルタを挿入する事ができます。

4-2-14．‾‾‾ＯＲＧ

原点センサ信号の入力端子です。

制御モードコマンド.CCM0＝１にして ‾‾‾ＯＲＧ 信号制御を有効（原点復帰動作）にした場合、この信号が

ローレベルになると即停止または減速停止し、その後ハイレベルに戻っても停止状態を保ちます。

スタートモードコマンド書き込み時に ‾‾‾ＯＲＧ 信号が既にローレベル状態の場合は、停止状態を保ちます。

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制御モードコマンド.CCM0＝０にして ‾‾‾ＯＲＧ 信号制御を無効にした時と、出力モードコマンド.OCM1＝１ に

してのパルス出力をマスク状態(タイマーモード時)にした時には、この信号は無効になります。

出力モードコマンド.OCM4の設定により、ノイズフィルタを挿入する事ができます。

4-2-15．‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ

エンドリミットスイッチ信号の入力端子です。

動作方向と同一方向のＥＬ信号がローレベルになると即停止または減速停止し、その後ハイレベルに戻って

も停止状態を保ちます。

スタートモードコマンド書き込み時に、動作方向のＥＬ信号が既にローレベル状態の場合は、停止状態を

保ちます。

出力モードコマンド.OCM1＝１ にしてのパルス出力をマスク状態(タイマーモード)にした時には、この信号

は無効になります。

出力モードコマンド.OCM4の設定により、ノイズフィルタを挿入する事ができます。

4-2-16．‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ

減速スイッチ信号の入力端子です。

制御モードコマンド.CCM1＝１にして、‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 信号制御を有効にした場合、高速動作中に動作方向

と同一方向の ‾‾ＳＤ 信号がローレベルになると減速を開始します。

その後、ハイレベルに戻ると再び加速します。

4-2-17．Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４

ステッピングモータ用の励磁シーケンス信号の出力端子(Φ１～Φ４)です。

シーケンス出力が不要な時は、RENV.IOPM＝１にすると汎用入出力端子(Ｐ１～Ｐ４)として使用できます。

汎用入出力端子として使用する時は、RENV.IPM1～IPM4の設定で、端子毎に入力／出力の選択ができます。 励磁シーケンス出力端子として使用する場合、出力パルスに同期してシーケンス信号が切り替わります。

‾Ｆ／Ｈ端子により、励磁シーケンスの１－２相と２－２相励磁が選択でき、

‾Ｕ／Ｂ端子により、励磁シーケンスのユニポーラとバイポーラが選択できます。 出力モードコマンド.OCM1＝１にして、パルス出力をマスク状態にした時には励磁シーケンスは切り

替わりません。

また、出力モードコマンド.OCM2＝１にして、励磁シーケンス出力をマスク(φ１～４全端子ローレベル)

することもできます。

4-2-18．＋ＰＯ ／ＰＬＳ ，－ＰＯ／ＤＩＲ

モータ駆動用パルス列の出力端子です。

(＋)方向パルス列と(－)方向パルス列を出力する２パルス仕様と、パルス列と方向信号を出力する共通パル

ス仕様の２種類に対応しています。

パルス出力仕様は RENV.PMD で、出力論理は 出力モードコマンド.OCM0 で設定し、モータの動作方向は

制御モードコマンド.CCM3 で設定します。

出力パルス列は、デューティ比５０％です。

4-2-19．‾‾‾ＢＳＹ

動作状態モニター端子です。

本ＬＳＩが動作状態の時にローレベルとなります。

動作状態のチェック、停止時のモータドライブ電流低減制御などに使用することができます。

4-2-20．ＯＴＳ

汎用出力端子です。

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モータドライブ用ＩＣの励磁ＯＮ／ＯＦＦ制御用信号などに使用することができます。

制御モードコマンド.CCM4＝１でハイレベルになり、０ にするとローレベルになります。

4-2-21．ＶＤＤ，ＧＮＤ

電源の入力端子です。

ＶＤＤに、＋３．０～＋３．６Ｖを入力してください。必ず、全ての端子を接続してください。

4-2-22．(Ｏｐｅｎ)

PCD4611だけに存在するテスト用の出力端子です。必ずオープン状態にしてください。

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５．ブロック図

‾‾CS

注．アドレス信号入力端子は、機種により異なります。

PCD4611: A0～A1, PCD4621: A0～A2, PCD4641: A0～A3

パルス出力 制御回路

２相励磁

シーケンス

発生回路

倍率分周回路 (RMG)

可変分周回路 (RFL,RFH)

加減速制御回路 [直線/Ｓ字](RUD)

位置決め制御 カウンタ(RMV)

コンパレータ

スローダウン ポイント(RDP)

アイドリング パルス(RIDL)

破線内のﾌﾞﾛｯｸは、軸数分存在します。

現在位置 ｶｳﾝﾀ(RCUN)

コントロール回路

RMVレジスタ

RFLレジスタ

RFHレジスタ

RUDレジスタ

RMGレジスタ

RDPレジスタ

RIDLレジスタ

RENVレジスタ

RCUNレジスタ

RSTSレジスタ

RIOPレジスタ

RSPDレジスタ

ｺﾏﾝﾄﾞ ﾊﾞｯﾌｧ

汎用ポート 制御(RIOP)

デジタルフィルタ

RIDCレジスタ

CPU

I/F

INT

出力制御

+PO/PLS

-PO/DIR

Φ1

Φ2

Φ3

Φ4

‾U/B ‾F/H

‾‾‾BSY

CLK

VDD

GND

+3.3V

内部レジスタ

‾‾CS

‾‾‾RST

‾‾RD

‾‾WR

注 A0～A3

D0～D7

‾‾‾STA

‾‾‾STP

‾‾‾+EL

‾‾‾-EL ‾‾‾+SD

‾‾‾-SD

‾‾‾ORG

OTS, P1～P4

‾‾‾INT

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６．ＣＰＵインターフェース

６－１．設計上の注意事項 6-1-1．プリント基板設計

・動作を安定させるため、3.3V電源層とＧＮＤ層を設けた４層板のご使用を推奨いたします。

・本ＬＳＩの各辺の近傍に、0.1μF程度のコンデンサを 3.3V-GND 間に配置する事を推奨いたします。

6-1-2．未使用端子処理

・未使用の入力端子は、5K～10KΩで 3.3Vへプルアップするか、3.3Vへ接続してください。

・未使用の双方向端子は、5K～10KΩで 3.3Vへプルアップしてください。

・未使用の出力端子は、オープン(未接続)にしてください。

6-1-3．５Ｖトレラントについて

本ＬＳＩの全信号端子には５Ｖトレラント機能がありますが、以下の点をご注意ください。 ・出力端子を５Ｖへプルアップしても、3.3V以上の電圧にはなりません。

ハイレベルとして3.3V以上が必要な場合には、外部にレベル変換回路が必要です。 ・プルアップ抵抗内蔵の入力(入出力)端子に3.3V以上の電圧を入力した場合、内部プルアップ抵抗

(40K～240KΩ)を通して3.3V電源へのリークが発生し、入力電流が増加します。 ・入力回路には、端子と3.3V間に過電圧保護用のダイオードがありません。

ノイズなどにより、絶対最大定格以上の電圧入力の可能性がある場合には、外部で保護回路を追加して

ください。

6-1-4．汎用入出力ポート(Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４)

・PCD45x1との互換性のため、汎用入出力端子は、初期状態がシーケンス信号の出力端子になっています。

入力ポートとして使用する場合には、外部の出力回路との信号ショート防止のために、シリーズ抵抗を

必ず挿入してください。

出力ポートとして使用する場合にはシリーズ抵抗は必要ありませんが、初期状態はシーケンス信号の出力

レベルになりますのでご注意ください。

PCD46x1の破損防止には １ＫΩ以上が必要であり、外部回路の破損防止には外部回路の最大出力電流以下に

なる様な抵抗値を選定してください。、

6-1-5．割り込み処理

・レジスタへの書き込み／読み出し処理の途中で割り込みが発生し、割り込みルーチン内でもレジスタへの

アクセスが発生すると、割り込みルーチンの前後で、レジスタＷＲ(ＲＤ)バッファの内容が変わってしま

います。

従って、レジスタへの書き込み／読み出し処理中には、割り込み処理を保留する様にしてください。

PCD46x1

P1(IN)

抵抗

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６－２．ＣＰＵインターフェース例

注意 １．PCD4621の場合には、A3端子信号の接続は不要です。

２．PCD4611の場合には、A3,A2端子信号の接続は不要です。

３．ＣＰＵソフトで、下記の設定にしてください。

・外部バス幅設定は「８ビットバス空間」を選択

・外部ウエイトは許可

・ＩＲＱ検出設定は「Ｌｏｗ」を選択

VCC

EXTAL

CSn#

A3

A2

A1

A0

RD#

WR#

WAIT#

IRQn

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

RES#

VSS

R5F562N (Renesas RX600)

VDD

CLK

‾CS

A3

A2

A1

A0

‾RD

‾WR

‾‾WRQ

‾‾INT

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

‾‾RST

GND

PCD4641(NPM)

12MHz 4.9152MHz

+3.3V

‾‾‾‾リセット

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６－３．アドレスマップ

PCD46x1では、１軸あたり４番地分のエリアを占有します。（１バイト／番地）

従って、PCD4611は４番地分、PCD4621は８番地分、PCD4641は１６番地分になります。

ＣＯＭＢＦ ：コマンドバッファ

ＭＳＴＳ ：メインステータス

ＲｅｇＷＢＦ：レジスタ書き込み用バッファ

ＲｅｇＲＢＦ：レジスタ読み出し用バッファ

6-3-1．PCD4611のアドレスマップ

Ａ１～Ａ０ 書き込み 読み出し

００ ＣＯＭＢＦへの書き込み ＭＳＴＳの読み出し

０１ ＲｅｇＷＢＦ(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ(7～0)からの読み出し

１０ ＲｅｇＷＢＦ(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ(15～8)からの読み出し

１１ ＲｅｇＷＢＦ(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ(23～16)からの読み出し

6-3-2．PCD4621のアドレスマップ

Ａ２～Ａ０ 軸 書き込み 読み出し

０００ Ｘ ＣＯＭＢＦ_xへの書き込み ＭＳＴＳ_xの読み出し

００１ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(7～0)からの読み出し

０１０ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(15～8)からの読み出し

０１１ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(23～16)からの読み出し

１００ Ｙ ＣＯＭＢＦ_yへの書き込み ＭＳＴＳ_yの読み出し

１０１ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(7～0)からの読み出し

１１０ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(15～8)からの読み出し

１１１ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(23～16)からの読み出し

6-3-3．PCD4641のアドレスマップ

Ａ３～Ａ０ 軸 書き込み 読み出し

００００ Ｘ ＣＯＭＢＦ_xへの書き込み ＭＳＴＳ_xの読み出し

０００１ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(7～0)からの読み出し

００１０ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(15～8)からの読み出し

００１１ Ｘ ＲｅｇＷＢＦ_x(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_x(23～16)からの読み出し

０１００ Ｙ ＣＯＭＢＦ_yへの書き込み ＭＳＴＳ_yの読み出し

０１０１ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(7～0)からの読み出し

０１１０ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(15～8)からの読み出し

０１１１ Ｙ ＲｅｇＷＢＦ_y(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_y(23～16)からの読み出し

１０００ Ｚ ＣＯＭＢＦ_zへの書き込み ＭＳＴＳ_zの読み出し

１００１ Ｚ ＲｅｇＷＢＦ_z(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_z(7～0)からの読み出し

１０１０ Ｚ ＲｅｇＷＢＦ_z(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_z(15～8)からの読み出し

１０１１ Ｚ ＲｅｇＷＢＦ_z(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_z(23～16)からの読み出し

１１００ Ｕ ＣＯＭＢＦ_uへの書き込み ＭＳＴＳ_uの読み出し

１１０１ Ｕ ＲｅｇＷＢＦ_u(7～0)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_u(7～0)からの読み出し

１１１０ Ｕ ＲｅｇＷＢＦ_u(15～8)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_u(15～8)からの読み出し

１１１１ Ｕ ＲｅｇＷＢＦ_u(23～16)への書き込み ＲｅｇＲＢＦ_u(23～16)からの読み出し

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６－４．マップ内容の説明 6-4-1．コマンドバッファ（ＣＯＭＢＦ）

スタートモードコマンド、制御モードコマンド、レジスタセレクトコマンド、出力モードコマンド、を

書き込むためのバッファです。

書き込まれたコマンドは、上位２ビットで判別されて別々のコマンドエリアへ記憶されます。

D7～D6 コマンド(D5～D0)

００ スタートモードコマンド

０１ 制御モードコマンド

１０ レジスタセレクトコマンド

１１ 出力モードコマンド

6-4-2．メインステータス（ＭＳＴＳ）

現在の軸制御状態のモニタです。

7 6 5 4 3 2 1 0

FDWN FUP SDP PLSZ BUSY ISTA ISDP ISTP

ビット ビット名 内 容

０ ＩＳＴＰ 停止時割り込み要求状態 （０：ＯＮ状態 、１：ＯＦＦ状態）

１ ＩＳＤＰ ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ割り込み要求状態 （０：ＯＮ状態 、１：ＯＦＦ状態）

２ ＩＳＴＡ 外部スタート割り込み要求状態 （０：ＯＮ状態 、１：ＯＦＦ状態）

３ ＢＵＳＹ ０：停止状態 ， １：動作中

４ ＰＬＳＺ １：(ＲＭＶ＝０)

５ ＳＤＰ １：（ＲＭＶ ≦ ＲＤＰ）

６ ＦＵＰ １：加速中

７ ＦＤＷＮ １：減速中

注意．ISTP, ISDP, ISTA のひとつでもＯＮ状態の間は ‾‾‾ＩＮＴ 端子がローレベルになります。

6-4-3．レジスタＷＲバッファ（ＲｅｇＷＢＦ）

レジスタへ全ビット同時に書き込み処理を行うためのバッファです。

下位バイト書き込み時に、全ビットが一括して指定レジスタへ書き込まれますので、先に上位バイトと中位

バイトを書き込んでおき、最後に下位バイトを書き込んでください。

6-4-4．レジスタＲＤバッファ（ＲｅｇＲＢＦ）

レジスタから全ビットを同時に読み出し処理を行うためのバッファです。

レジスタセレクトコマンドの書き込みにより、指定レジスタの内容が、このバッファへ一括コピーされます。

上位バイト、中位バイト、下位バイトの読み出し順序は任意です。

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６－５．内部レジスタへの書き込み／読み出し手順

レジスタへのアクセス処理では、以下のタイミングでデータ転送のために内部処理時間を必要とします。

・レジスタ書き込み処理で、ＷＲバッファ(7～0)への書き込み直後。

・レジスタ読み出し処理で、レジスタセレクトコマンドの書き込み直後。

6-5-1．書き込み手順

①ＣＯＭＢＦへ、レジスタセレクトコマンドを書き込みます。

現在のレジスタ値が レジスタＲＤバッファ へコピーされますが、

使用しません。

②上位データ（または中位データ）を書き込みます。

③中位データ（または上位データ）を書き込みます。

④最後に、下位データを書き込みます。

下位データ書き込みにより、全ビットの一括データ転送が開始されます。

⑤‾‾‾ＷＲＱ 出力を使用しない時には、転送処理時間の間は次のアクセスを

行わない様にソフト処理してください。

（‾‾‾ＷＲＱ 使用時は自動的に処理されます）

6-5-2．読み出し手順

①ＣＯＭＢＦへ、レジスタセレクトコマンドを書き込みます。

現在のレジスタ値が、レジスタＲＤバッファへコピーされます。

②コピー処理時間として、ソフト的にＣＬＫの２周期分以上の時間を待ちます。

なお、‾‾‾ＷＲＱ 出力をＣＰＵに接続している場合には、ソフト処理は不要です。

③レジスタ読み出し用バッファから、データを読み出します。

この例では、上位、中位、下位 の順に読み出していますが、順序は任意です。

ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

を書き込む

RegWBF(23～16)へ

上位データを

書き込む

RegWBF(15～8)へ

中位データを

書き込む

RegWBF(7～0)へ

下位データを

書き込む

内部処理時間(CLK

２周期分)を待つ

ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

を書き込む

内部処理時間(CLK

２周期分)を待つ

RegRBF(23～16)

から上位データを

読み出す

RegRBF(15～8)

から中位データを

読み出す

RegRBF(7～0)

から下位データを

読み出す

DA70133-1/2

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７．コマンド

本ＬＳＩを制御するコマンドは、８ビットのコマンドバッファに書き込みます。

書き込まれたコマンドは、上位２ビットの値により、４種類のコマンドに分類されて格納されます。

ﾋﾞｯﾄ 7,6 コマンド種類

００ スタートモードコマンド

ＦＬ定速スタート、ＦＨ定速スタート、高速(加減速付き)スタート、即停止、減速停止、

など、スタート／ストップに関するコマンドです

０１ 制御モードコマンド

連続動作、原点復帰動作、位置決め動作、などの動作モードに関するコマンドです

１０ レジスタセレクトコマンド

内部レジスタへの書き込み／読み出しを行う時に、レジスタを選択するコマンドです

１１ 出力モードコマンド

出力パルス論理、シーケンス出力のマスク、センサ入力感度、モニタモードの選択など、

入出力信号の設定に関するコマンドです

①スタートモードコマンドの書き込みによりスタートします。

従って、制御モードコマンド書き込み、動作用レジスタへの設定、出力モードコマンド書き込み を行い、

最後にスタートモードコマンドを書き込んでください。

②制御モードコマンドと出力モードコマンドは、前回と同一設定値で良い場合には、書き込みは不要です。

③ＲＭＶレジスタ以外のレジスタは、前回と同一設定値で良い場合には、書き込みは不要です。

④同じ移動量の位置決め動作を繰り返す場合でも、ＲＭＶレジスタには移動量を毎回書き込んでください。

DA70133-1/2

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７－１．スタートモードコマンド

スタート／ストップに関するコマンドです。

7 6 5 4 3 2 1 0

０ ０ SCM5 SCM4 SCM3 SCM2 SCM1 SCM0

ビット ビット名 内 容

０ ＳＣＭ０ 動作速度選択

０：ＦＬ速度で動作します（ＲＦＬ設定速度）

１：ＦＨ速度で動作します（ＲＦＨ設定速度）

１ ＳＣＭ１ スタート保留制御

０：通常スタート

１：スタートを保留し、‾‾‾ＳＴＡ 入力でスタート

２ ＳＣＭ２ 速度モード選択

０：定速動作

１：高速（加減速付き）スタート

４～３ ＳＣＭ４～３ スタート／ストップ制御

０１：即停止リクエスト

１０：スタートリクエスト

１１：減速停止リクエスト

５ ＳＣＭ５ 停止時‾‾‾ＩＮＴ 出力制御

０：停止時に‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しない（停止時‾‾‾ＩＮＴ 出力をリセット）

１：停止時に‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する。

コマンド設定例

スタートモードコマンド

ビット７～０ Hex 動 作 内 容

０００１００００

１０h

ＦＬ定速スタート（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

停止中に書き込むと、ＦＬ速度で定速動作を開始します。

動作中に書き込むと、ＦＬ速度へ瞬間的に速度変更します。

００１１００００ ３０h ＦＬ定速スタート（停止時‾‾‾ＩＮＴ 有効）

０００１００１０ １２h ＦＬ定速スタート保留（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

００１１００１０ ３２h ＦＬ定速スタート保留（停止時‾‾‾ＩＮＴ 有効）

０００１０００１ １１h ＦＨ定速スタート（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

停止中に書き込むと、ＦＨ速度で定速動作を開始します。

動作中に書き込むと、ＦＨ速度へ瞬間的に速度変更します。

０００１００１１ １３h ＦＨ定速スタート保留（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

０００１０１０１ １５h ＦＨ高速スタート（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

停止中に書き込むと、ＦＬ速度でスタート後、ＦＨ速度まで加速します。

動作中に書き込むと、加速してＦＨ速度へ速度変更します。

０００１０１１１ １７h ＦＨ高速スタート保留（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

０００１０１００ １４h 途中減速（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

動作中に書き込むと、減速してＦＬ速度になります。

（停止中に書き込むと、ＦＬ速度で定速動作を開始します。）

０００１１１０１ １Ｄh 減速停止（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

ＦＨ速度で動作中に書き込むと、ＦＬ速度まで減速して停止します。

ＦＬ速度で動作中に書き込むと、即停止します。

００１１１１０１ ３Ｄh 減速停止（停止時‾‾‾ＩＮＴ 有効）

００００１０００ ０８h 即停止（停止時‾‾‾ＩＮＴ 無効）

００１０１０００ ２８h 即停止（停止時‾‾‾ＩＮＴ 有効）

００Ｘ１１Ｘ１Ｘ 設定禁止

DA70133-1/2

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７－２．制御モードコマンド

動作モードに関するコマンドです。

7 6 5 4 3 2 1 0

０ １ CCM5 CCM4 CCM3 CCM2 CCM1 CCM0

ビット ビット名 内 容

０ ＣＣＭ０ ‾‾‾ＯＲＧ 信号制御

０：‾‾‾ＯＲＧ 入力を無視します。

１：‾‾‾ＯＲＧ 入力がローレベルになると即停止または減速停止します。

即停止／減速停止の選択は、RENV.ORDS で行います。

１ ＣＣＭ１ ‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 信号制御

０：‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 入力を無視します。

１：動作方向の信号がローレベルになると減速してＦＬ速度になります。

２ ＣＣＭ２ 位置決め動作制御

０：ＲＭＶ設定値とは無関係になります。

１：ＲＭＶ設定値分のパルスを出力して自動停止します。

３ ＣＣＭ３ 動作方向選択

０：動作方向を(＋)方向にします。

１：動作方向を(－)方向にします。

４ ＣＣＭ４ ＯＴＳ出力信号制御

０：ＯＴＳ端子をローレベルにします。

１：ＯＴＳ端子をハイレベルにします。

５ ＣＣＭ５ 加減速特性制御

０：加減速特性を直線加減速にします。

１：加減速特性をＳ字加減速にします。

コマンド設定例

制御モードコマンド

ビット７～０ 動 作 内 容

０１ＸＸ ＸＸＸ０ ‾‾‾ＯＲＧ 入力は無効です。（RSTS.SORG でのモニタは出来ます。）

０１ＸＸ ＸＸＸ１ ‾‾‾ＯＲＧ 入力がローレベルになると停止します。

０１ＸＸ ＸＸ０Ｘ ‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 入力は無効です。（RSTS.SPSD, RSTS.SMSD でのモニタは出来ます。）

０１ＸＸ ＸＸ１Ｘ ＦＨ高速動作中に、‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 入力のうち、動作方向の信号がローレベルになると

ＦＬ速度まで減速し、ハイレベルに戻るとＦＨ速度まで加速します。

ＦＬ定速動作中、ＦＨ定速動作中には無効です。

０１ＸＸ Ｘ０ＸＸ ＲＭＶ設定値による位置決め動作を行わない。

０１ＸＸ Ｘ１ＸＸ ＲＭＶ設定値による位置決め動作を行う。

０１ＸＸ ０ＸＸＸ (＋)方向へ動作する。

０１ＸＸ １ＸＸＸ (－)方向へ動作する。

０１Ｘ０ ＸＸＸＸ ＯＴＳ端子をローレベルにする。

０１Ｘ１ ＸＸＸＸ ＯＴＳ端子をハイレベルにする。

０１０Ｘ ＸＸＸＸ 直線加減速

０１１Ｘ ＸＸＸＸ Ｓ字加減速

０１ＸＸ Ｘ０Ｘ０ 連続動作モード

コマンドによりスタート／ストップを制御します。

０１ＸＸ Ｘ０Ｘ１ 原点復帰モード

コマンドによりスタートさせ、‾‾‾ＯＲＧ 入力により停止します

０１ＸＸ Ｘ１Ｘ１ 原点復帰モード（最大移動量設定付き）

‾‾‾ＯＲＧ 信号が入力されなくても、ＲＭＶ設定パルス数を出力したら停止する

原点復帰動作です。

０１ＸＸ Ｘ１００ 位置決め動作モード

ＲＭＶに設定したパルス数を出力すると停止します。

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７－３．レジスタセレクトコマンド

主に、書き込み、読み出し、を行うレジスタを選択するコマンドです。

7 6 5 4 3 2 1 0

１ ０ RCM5 RCM4 RCM3 RCM2 RCM1 RCM0

ビット ビット名 内 容

２～０ ＲＣＭ２～０ レジスタ選択コード

RENV.46MD＝０の時はこの３ビットで、書き込み／読み出し対象のレジスタを選択

します。 RENV.46MD＝１の時は、ＲＣＭ３も含めた４ビットで選択します。 詳細は、「８．互換モード時のレジスタアクセス」をご参照ください。

３ ＲＣＭ３ 位置決め制御用ダウンカウンタ動作制御 (RENV.46MD＝０の時)

０：パルス出力によりダウンカウント (通常動作)

１：カウント停止 （パルスは出力） RENV.46MD＝１の時はレジスタ選択コードの最上位ビットになります。

この場合、ダウンカウンタ動作制御は、RENV.DCSP 設定で行います。

４ ＲＣＭ４ スローダウンポイント割り込み出力制御

０：スローダウンポイントで‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しません(‾‾‾ＩＮＴ リセット)

１：スローダウンポイントで‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力します

５ ＲＣＭ５ 外部スタート割り込み出力制御

０：‾‾‾ＳＴＡ 入力によりスタートしても‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しません(‾‾‾ＩＮＴ リセット)

１：‾‾‾ＳＴＡ 入力によるスタート時に‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力します

７－４．出力モードコマンド

入出力信号設定に関するコマンドです。

7 6 5 4 3 2 1 0

１ １ OCM5 OCM4 OCM3 OCM2 OCM1 OCM0

ビット ビット名 内 容

０ ＯＣＭ０ ＋ＰＯ／ＰＬＳ，－ＰＯ／ＤＩＲ 出力論理設定

０：＋ＰＯ，－ＰＯ，ＰＬＳ は負論理パルス、ＤＩＲは(+)方向時がハイレベル

１：＋ＰＯ，－ＰＯ，ＰＬＳ は正論理パルス、ＤＩＲは(+)方向時がローレベル

１ ＯＣＭ１ パルス出力マスク制御

０：動作中はパルスを出力する（通常動作）

１：パルス出力をマスクし、シーケンス出力変化も停止。（現在位置カウンタは動作）

２ ＯＣＭ２ 励磁シーケンス出力マスク制御

０：シーケンス信号を出力する（通常動作）

１：シーケンス出力端子Φ１～Φ４をすべてローレベルに固定する（マスク）

RENV.IOPM＝１の時は、シーケンス出力端子は汎用ポート端子になるので、本設定により

端子状態は変化しません。(RSTS.SPH1～SPH4 は変化します)

３ ＯＣＭ３ 加減速動作途中停止制御

０：加減速動作可能（通常の加減速）

１：加減速途中停止（加速または減速中に途中の速度で固定）

加速中、減速中に１にすると、その時の速度を維持し、０にすると継続します。

４ ＯＣＭ４ ‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ ，‾‾‾ＳＴＰ 信号入力感度選択

０：高感度（基準クロック１周期分以上の幅のパルス入力で応答）

１：低感度（基準クロック４周期分以上の幅のパルス入力で応答）

５ ＯＣＭ５ モニターモード選択

０：ＰＣＤ４５００互換モード

１：ＰＣＤ４５ｘ１互換モードまたはＰＣＤ４６ｘ１モード（RENV.46MD で選択）

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８．互換モード時のレジスタアクセス

PCD46x1 は、弊社製従来製品のPCD4500,PCD45x1シリーズと、ソフト的な上位互換性があります。

アクセス可能なレジスタは、互換モードにより変化します。

出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ.

OCM5 RENV.46MD 互換モード名

１ １ ＰＣＤ４６ｘ１モード

１ ０ ＰＣＤ４５ｘ１モード

０ １

０ ０ ＰＣＤ４５００モード

８－１．レジスタ一覧

各軸毎に下記のレジスタが存在しますが、互換モード設定により、アクセスできるレジスタが変わります。

互換ﾓｰﾄﾞによるｱｸｾｽ可否 レジスタ

名 レジスタ内容 ﾋﾞｯﾄ長 設定範囲

PCD46x1 PCD45x1 PCD4500

ＲＭＶ 移動量設定／残ﾊﾟﾙｽ確認 ２４ 0～16,777,215 R/W R/W R/W

ＲＦＬ ＦＬ速度設定 １３ 1～8,191 R/W R/W W

ＲＦＨ ＦＨ速度設定 １３ 1～8,191 R/W R/W W

ＲＵＤ 加減速レート設定 １６ 2～65,535 R/W R/W W

ＲＭＧ 速度倍率設定 １０ 2～1,023 R/W R/W W

ＲＤＰ スローダウンポイント設定 ２４ 0～16,777,215 R/W R/W W

ＲＩＤＬ アイドリングバルス設定 ３ 0～7 R/W R/W W

ＲＥＮＶ 環境設定 １６ 0000h～FFFFh R/W R/W W

ＲＣＵＮ 現在位置カウンタ ２４ 0～16,777,215

または

-8,388,608 ～

+8,388,607

R/W - -

ＲＳＴＳ 拡張ステータス １６ 0000h～FFFFh R R -

ＲＩＤＣ 製品コードモニタ ８ 00h～FFh R R -

ＲＩＯＰ 汎用ポート設定 ６ 0～3Fh R/W - -

ＲＳＰＤ 現在速度モニタ １３ 0～8,191 R - -

R/W : 読み出し、書き込み、共に可

W : 書き込みのみ可

R : 読み出しのみ可

- : 読み出し、書き込み、共に不可

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８－２．ＰＣＤ４６ｘ１モード時のレジスタ

書き込み／読み出し対象のレジスタは、レジスタセレクトコマンド.RCM3～0 で指定します。

《レジスタ書き込み時》

レジスタＷＲバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ .RCM3～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

００００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ( 7 ～ 0)

０００１ （無効） ＲＦＬ(15 ～ 8) ＲＦＬ( 7 ～ 0)

００１０ （無効） ＲＦＨ(15 ～ 8) ＲＦＨ( 7 ～ 0)

００１１ （無効） ＲＵＤ(15 ～ 8) ＲＵＤ( 7 ～ 0)

０１００ （無効） ＲＭＧ(15 ～ 8) ＲＭＧ( 7 ～ 0)

０１０１ ＲＤＰ(23 ～ 16) ＲＤＰ(15 ～ 8) ＲＤＰ( 7 ～ 0)

０１１０ （無効） （無効） ＲＩＤ( 7 ～ 0)

０１１１ ００ｈ 注１ ＲＥＮＶ(15 ～ 8) ＲＥＮＶ( 7 ～ 0)

１０００ ＲＣＵＮ(23 ～16) ＲＣＵＮ(15 ～ 8) ＲＣＵＮ( 7 ～ 0)

１００１ （無効） （無効） （無効）

１０１０ （無効） （無効） ＲＩＯＰ( 7 ～ 0)

１０１１

１１１１ （無効） （無効） （無効）

注１．RENV(23～16)は出荷検査用設定のため、必ず００ｈを書き込んでください。

《レジスタ読み出し時》

レジスタＲＤバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ .RCM3～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

００００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ( 7 ～ 0)

０００１ ｽﾀｰﾄﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＦＬ(15 ～ 8) ＲＦＬ( 7 ～ 0)

００１０ 制御ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＦＨ(15 ～ 8) ＲＦＨ( 7 ～ 0)

００１１ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ ＲＵＤ(15 ～ 8) ＲＵＤ( 7 ～ 0)

０１００ 出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＭＧ(15 ～ 8) ＲＭＧ( 7 ～ 0)

０１０１ ＲＤＰ(23 ～16) ＲＤＰ(15 ～ 8) ＲＤＰ( 7 ～ 0)

０１１０ ＲＳＰＤ(15 ～ 8) ＲＳＰＤ( 7 ～ 0) ＲＩＤＬ( 7 ～ 0)

０１１１ ＲＩＤＣ(7 ～ 0) ＲＥＮＶ(15 ～ 8) ＲＥＮＶ( 7 ～ 0)

１０００ ＲＣＵＮ(23 ～16) ＲＣＵＮ(15 ～ 8) ＲＣＵＮ( 7 ～ 0)

１００１ ００ｈ ＲＳＴＳ(15 ～ 8) ＲＳＴＳ( 7 ～ 0)

１０１０ ００ｈ ００ｈ ＲＩＯＰ( 7 ～ 0)

１０１１

１１１１ ００ｈ ００ｈ ００ｈ

8-2-1．ＲＭＶレジスタ

[WR ｾﾚｸﾄ:10xx0000, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0000 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)] 位置決め動作モード時に、出力パルス数を設定する２４ビットのレジスタです。

設定範囲は、０～１６,７７７,２１５（FFFFFFh）です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

本レジスタは、位置決め制御用のダウンカウンタとして動作します。

連続動作、原点復帰動作、位置決め動作 のどの動作モードの時でも、１パルス出力する毎に、１カウント

ずつ減算します。

ただし、RENV.DCSP＝１にして、「位置決め制御用ダウンカウンタ動作制御」を「カウント停止」に設定した

場合にはカウントしません。

カウンタの値（残パルス数）は、動作中でも停止中でも読み出すことができます。

位置決め動作モードでは、このレジスタ(カウンタ)に出力パルス数を設定してからスタートさせます。

DA70133-1/2

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スタート後、カウンタの値が減算されてゆき、設定パルス数を出力完了して、カウンタの値が"０"になり、

自動停止します。

位置決め動作モードで、本レジスタに"０"を設定してスタートコマンドを書き込んだ場合、パルス出力せず

に、MSTS.BUSY と ‾‾‾ＢＳＹ 出力信号もすぐに停止状態になります。

なお、停止時 ‾‾‾ＩＮＴ 出力を有効に設定してある時には、‾‾‾ＩＮＴ 信号は出力されます。 位置決め動作中に、停止コマンドや外部信号の入力により動作を中断させても、ダウンカウンタの値は

残パルス数になっていますので、再度スタートコマンドを入力するだけで、残パルス数だけ出力します。 設定パルス数を出力完了すると、ダウンカウンタの値は"０"になりますので、前回と同じパルス数の動作の

場合でも、再びＲＭＶレジスタに設定する必要があります。

8-2-2．ＲＦＬレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0001, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0001 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ ＦＬ速度ステップ値を設定する１３ビットのレジスタです。（ビット12～0）

設定範囲は、１～８,１９１（001FFFh）です。

ビット23～16は、スタートモードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 * * *

スタートモードコマンドのモニタ ＲＦＬレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。

高速(加減速付)スタート時には、ＦＬ速度でスタート後、ＦＨ速度まで加速します。

高速動作中に減速停止コマンドを書き込むと、減速を開始し、ＦＬ速度になると停止します。

ＲＦＬ設定値とＦＬ速度との関係は、ＲＭＧ設定値から求められる「速度倍率」により変化します。 ＦＬ速度 [pps] ＝（ＲＦＬ設定値）×（速度倍率）

注意．ＦＬ速度を"０"に設定すると、停止時に負論理の出力パルスがローレベル状態にロックして、

停止状態にならない場合がありますので、必ず１以上の値を設定してください。

8-2-3．ＲＦＨレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0010, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0010 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ ＦＨ速度ステップ値を設定する１３ビットのレジスタです。（ビット12～0）

設定範囲は、１～８,１９１（001FFFh）です。

ビット23～16は、制御モードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 1 * * *

制御モードコマンドのモニタ ＲＦＨレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。

高速(加減速付)スタート時には、ＦＬ速度でスタート後、ＦＨ速度まで加速します。

ＲＦＨ設定値とＦＨ速度との関係は、ＲＭＧ設定値から求められる「速度倍率」により変化します。

ＦＨ速度 [pps] ＝（ＲＦＨ設定値）×（速度倍率）

注意．ＦＨ速度を"０"に設定すると、停止時に負論理の出力パルスがローレベル状態にロックして、

停止状態にならない場合がありますので、必ず１以上の値を設定してください。

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8-2-4．ＲＵＤレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0011, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0011 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ 加速、減速時の特性を設定する１６ビットのレジスタです。（ビット15～0）

設定範囲は、２～６５,５３５（00FFFFh）です。

ビット23～16は、レジスタセレクトコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00

1 0

レジスタセレクトコマンドのモニタ ＲＵＤレジスタ

ＲＵＤ設定値と加減速時間との関係は、下記の関係になります。 ①直線加減速時

加減速時間 [s] ＝ (RFH設定値－RFL設定値)×(RUD設定値)／(基準クロック周波数[Hz]) ②Ｓ字加減速時

加減速時間 [s] ＝ (RFH設定値－RFL設定値)×(RUD設定値) ×２／(基準クロック周波数[Hz])

8-2-5．ＲＭＧレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0100, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0100 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ 速度倍率に関する値を設定する１０ビットのレジスタです。（ビット9～0）

設定範囲は、２～１,０２３（0003FFh）です。

ビット23～16は、出力モードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1 1 * * * * * *

出力モードコマンドのモニタ ＲＭＧレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 速度設定レジスタ（ＲＦＬ，ＲＦＨ）には、１～８,１９１の速度ステップ値を設定できますが、

速度ステップ値と出力パルス速度との関係を、このレジスタで設定します。

出力パルス速度 [pps] ＝（速度設定レジスタ値）×（速度倍率）

速度倍率 [倍] ＝ (基準クロック周波数[Hz])／（ＲＭＧ設定値×８１９２） 基準クロックが4.9152MHz時のＲＭＧ設定値 （代表例）

RMG設定値 速度倍率 RMG設定値 速度倍率 RMG設定値 速度倍率

600 (258h) １倍 60 (03Ch) １０倍 6 (006h) 100倍

300 (12Ch) ２倍 30 (01Eh) ２０倍 3 (003h) 200倍

120 (078H) ５倍 12 (00Ch) ５０倍 2 (002h) 300倍

8-2-6．ＲＤＰレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0101, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0101 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ スローダウンポイントを設定する２４ビットのレジスタです。

設定範囲は、スローダウンポイント設定方式により変わります。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

位置決め動作モードでの高速スタート時に、減速開始タイミング設定します。

DA70133-1/2

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位置決め動作以外の動作モード(制御モードコマンド.CCM2＝０)時には、本レジスタ設定値は無効です。

スローダウンポイント設定には、手動設定方式と自動設定方式とがあり、RENV.ASDPで選択します。

本レジスタへの設定値の定義は、スローダウンポイント設定方式により変わります。 ①手動設定方式の時 (RENV.ASDP＝０)

減速開始タイミングを、残パルス数で設定します。

設定範囲は、０～１６,７７７,２１５(FFFFFFh)です。

RPLS(残パルス数) ≦ (ＲＤＰ設定値) になると、減速を開始します。 ②自動設定方式の時 (RENV.ASDP＝１)

自動設定値に対する補正量を符号付き数値で設定します。

正数では、早めに減速を開始し、減速完了後にＦＬ速度で動作して停止する様になります。

負数では、遅めに減速を開始するので、ＦＬ速度まで減速しきれずに停止します。

自動設定値は、スタート時には０で、加速中に出力したパルスをカウントして大きくなります。

自動設定値のままで良い場合には、０を設定します。

補正量の設定範囲は、－８,３８８,６０８(800000h) ～ ＋８,３８８,６０７(7FFFFFh)です。

RPLS(残パルス数) ≦ (自動設定値)＋(ＲＤＰ設定値) になると、減速を開始します。 自動設定値は、スタート時には０で、加速中に出力したパルスをカウントして大きくなります。

また、減速中に出力したパルスをカウントして小さくなります。 手動設定方式／自動設定方式 どちらの場合でも、スタート時に既に上記の減速開始条件が成立して

いる時には、加速せずにＦＬ速度のまま動作します。

8-2-7．ＲＳＰＤモニタ、ＲＩＤＬレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0110, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0110 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 * * * * *

ＲＳＰＤモニタ ＲＩＤＬレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 ①ＲＳＰＤモニタ

読み出し専用の現在速度モニタで、単位は、ＲＦＬ，ＲＦＨレジスタ値と同じ速度ステップ値です。

数値範囲は ０～８,１９１ で、ビット23～8 から読み出します。

なお、書き込み時の設定値は無効です。 停止中のＲＳＰＤモニタ値は０になります。 ＲＳＰＤモニタ値と動作速度との関係は、ＲＭＧ設定値から求められる「速度倍率」により変化します。

動作速度 [pps] ＝（ＲＳＰＤモニタ値）×（速度倍率）

②ＲＩＤＬレジスタ

アイドリングパルス数を設定する３ビットのレジスタです。（ビット2～0）

設定範囲は、０～７ です。 高速(加減速付)スタートの時に、このレジスタに設定したパルス数を出力してから、加速を開始します。

０の時は、スタートと同時に加速を開始するので、最初のパルスの周期はＦＬ速度の周期よりも短く

なります。

２以上を設定した時は、最初のパルスの周期はＦＬ速度の周期になります。

アイドリングパルス出力の詳細については、「１１－２．アイドリングパルス出力」をご参照ください。

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8-2-8．ＲＩＤＣモニタ、ＲＥＮＶレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx0111, RD ｾﾚｸﾄ:10xx0111 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ＲＩＤＣモニタ ＲＥＮＶレジスタ ①ＲＩＤＣモニタ

読み出し専用の製品情報コードモニタです。（８ビット）

書き込み時の設定値は無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16

IDC3 IDC2 IDC1 IDC0 ０ ０ ０ S46M

ビット ビット名 内 容

１６ Ｓ４６Ｍ ＲＥＮＶ．４６ＭＤ設定値のモニタです。

19～17 未定義 (常に “０００”)

23～20 ＩＤＣ３～０ 製品情報コード

１００１：ＰＣＤ４６１１

１０１０：ＰＣＤ４６２１

１１００：ＰＣＤ４６４１

②ＲＥＮＶレジスタ

基本的な動作仕様を設定する、環境設定レジスタです。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

IPM4 IPM3 IPM2 IPM1 IOPM ０ PREV PSTP ORRS ORDS ELDS SPDS ASDP DCSP 46MD PMD

ビット ビット名 内 容

０ ＰＭＤ ＋ＰＯ ／ＰＬＳ, －ＰＯ／ＤＩＲ 端子から出力されるパルス仕様を選択します。

０：＋ＰＯ 端子から(＋)方向パルス、－ＰＯ 端子から(－)方向パルスを出力。

１：ＰＬＳ端子からパルス、ＤＩＲ端子から方向信号を出力 (H=(+)方向, L=(-)方向)

１ ４６ＭＤ 機能モードを選択します。 注①

０：ＰＣＤ４５ｘ１同等機能 、 １：ＰＣＤ４６ｘ１全機能

２ ＤＣＳＰ 位置決め動作用のダウンカウンタを制御します。(RENV.46MD＝１の時だけ有効)

０：パルス出力毎にダウンカウント 、 １：カウント停止

RENV.46MD＝０の時は、制御モードコマンド.CCM3の設定で制御します。

３ ＡＳＤＰ スローダウンポイント設定方式を選択します。

０：手動設定方式 、 １：自動設定方式

４ ＳＰＤＳ ‾‾‾ＳＴＰ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

５ ＥＬＤＳ ‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

６ ＯＲＤＳ ‾‾‾ＯＲＧ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

７ ＯＲＲＳ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)の自動リセット機能を設定します。

０：自動リセットＯＦＦ

１：原点復帰動作中の‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がり(OFF→ON)で自動的にリセット

８ ＰＳＴＰ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント動作を設定します。

０：パルス出力毎にカウント (出力モードコマンド.OCM1＝１の時もカウントします)

１：カウント停止

９ ＰＲＥＶ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント方向を設定します。

０：(＋)方向動作時にカウントアップ、(－)方向動作時にカウントダウン

１：(＋)方向動作時にカウントダウン、(－)方向動作時にカウントアップ

１０ 未定義 （常に０を設定してください）

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ビット ビット名 内 容

１１ ＩＯＰＭ Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４端子の機能選択

０：Φ１～Φ４(シーケンス信号)出力端子として使用

１：Ｐ１～Ｐ４(汎用入出力ポート)入出力端子として使用

１２ ＩＰＭ１ Ｐ１汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１３ ＩＰＭ２ Ｐ２汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１４ ＩＰＭ３ Ｐ３汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１５ ＩＰＭ４ Ｐ４汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

31～16 出荷検査用設定（常に０を設定してください）

注意．①RENV.46MD の設定は、出力モードコマンド.OCM5＝１(拡張モニタ)の時のみ有効です。

②RENV.IOPM＝０の時は、RENV.IPM1～IPM4の設定は無効です。

③Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４端子は、初期状態ではΦ１～Φ４出力端子になります。

汎用入力端子として使用する場合には、外部の出力回路とのショート破損防止のため、シリーズ抵抗を挿入して

ください。

PCD46x1の破損防止には １ＫΩ以上が必要であり、外部回路の破損防止には外部回路の最大出力電流以下に

なる様な抵抗値を選定してください。

8-2-9．ＲＣＵＮレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx1000, RD ｾﾚｸﾄ:10xx1000 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］ ２４ビットの現在位置カウンタです。

設定範囲は、０～１６,７７７,２１５(FFFFFFh) または、

－８,３８８,６０８(800000h)～＋８,３８８,６０７(7FFFFFh)で、制御ソフトの数値管理により変わります。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

000000h からのダウンカウントでFFFFFFh になり、FFFFFFh からのアップカウントで000000h になります。 RENV.PSTP＝０の時はパルス出力ごとにカウントし、RENV.PSTP＝１の時はパルスを出力してもカウント

しません。 RENV.PREV＝０の時は、(＋)方向動作時にカウントアップし、(－)方向動作時にカウントダウンしますが、

RENV.PREV＝１の時はカウント方向が逆になります。 また、RENV.ORRS＝１にして原点復帰を行うと、原点位置で本カウンタが自動リセットされます。詳細は

「９－２．原点復帰モード」をご参照ください。

PCD46x1

Φ1

抵抗

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8-2-10．ＲＳＴＳモニタ

［RD ｾﾚｸﾄ:10xx1000 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］

読み出し専用の拡張ステータスです。（１６ビット）

ビット23～16の読み出し値は００ｈになります。

書き込み時の設定値は無効です。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

SINT SOTS SPPO SMPO SPH4 SPH3 SPH2 SPH1 SPHZ SPSD SMSD SSTA SSTP SORG SPEL SMEL

ビット ビット名 内 容

０ ＳＭＥＬ ‾‾‾－ＥＬ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

１ ＳＰＥＬ ‾‾‾＋ＥＬ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

２ ＳＯＲＧ ‾‾‾ＯＲＧ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

３ ＳＳＴＰ ‾‾‾ＳＴＰ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

４ ＳＳＴＡ ‾‾‾ＳＴＡ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

５ ＳＭＳＤ ‾‾‾－ＳＤ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

６ ＳＰＳＤ ‾‾‾＋ＳＤ 端子状態モニタ （ ０：ＯＦＦ状態(ﾊｲﾚﾍﾞﾙ) １：ＯＮ状態(ﾛｰﾚﾍﾞﾙ) ）

７ ＳＰＨＺ 励磁原点モニタ （「11-6．励磁シーケンス出力」参照）

０：ＯＦＦ状態 １：ＯＮ状態（励磁原点位置）

８ ＳＰＨ１ Φ１信号モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

９ ＳＰＨ２ Φ２信号モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１０ ＳＰＨ３ Φ３信号モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１１ ＳＰＨ４ Φ４信号モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１２ ＳＭＰＯ －ＰＯ ／ＤＩＲ 端子モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１３ ＳＰＰＯ ＋ＰＯ ／ＰＬＳ 端子モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１４ ＳＯＴＳ ＯＴＳ端子モニタ （０：ローレベル １：ハイレベル）

１５ ＳＩＮＴ 割り込み要求状態（軸毎） （０：ＯＦＦ状態 １：ＯＮ状態）

8-2-11．ＲＩＯＰレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xx1010, RD ｾﾚｸﾄ:10xx1010 (PCD46x1 ﾓｰﾄﾞ)］

本レジスタへの書き込みにより、汎用出力ポートの出力レベルを設定します。

本レジスタの読み出しにより、汎用入出力ポートの状態をモニタできます。

ビット23～8は、書き込み時には無効で、読み出し時は００００ｈになります。

7 6 5 4 3 2 1 0

０ ０ MFH MUB CP4 CP3 CP2 CP1

ビット ビット名 内 容

０ ＣＰ１ Ｐ１端子制御（書き込み時）、Φ１／Ｐ１端子状態モニタ（読み出し時）

０：ローレベル １：ハイレベル

１ ＣＰ２ Ｐ２端子制御（書き込み時）、Φ２／Ｐ２端子状態モニタ（読み出し時）

０：ローレベル １：ハイレベル

２ ＣＰ３ Ｐ３端子制御（書き込み時）、Φ３／Ｐ３端子状態モニタ（読み出し時）

０：ローレベル １：ハイレベル

３ ＣＰ４ Ｐ４端子制御（書き込み時）、Φ４／Ｐ４端子状態モニタ（読み出し時）

０：ローレベル １：ハイレベル

４ ＭＵＢ ‾Ｕ／Ｂ 端子状態モニタ （書き込み時は無効）

０：ローレベル １：ハイレベル

５ ＭＦＨ ‾Ｆ／Ｈ 端子状態モニタ （書き込み時は無効）

０：ローレベル １：ハイレベル

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- 29 -

Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ の４端子は、シーケンス信号出力端子と汎用入出力

ポート端子との兼用端子です。

RENV.IOPM＝０の時にシーケンス信号出力端子、RENV.IOPM＝１の時に汎用入出力ポート端子になります。

また、汎用入出力ポートに設定した場合には、RENV.IPM1～IPM4設定により、端子毎に入出力を選択します。 本レジスタへの書き込み時には、ＣＰ１～４の内、出力ポートに設定した端子だけが変化します。 なお、RSTS.SPH1～SPH4 のモニタ値はシーケンス信号発生回路の出力信号モニタであり、RENV.IOPM＝１の

場合にはΦ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４の端子レベル状態とは異なりますのでご注意ください。

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８－３．ＰＣＤ４５ｘ１モード時のレジスタ

書き込み／読み出し対象のレジスタは、レジスタセレクトコマンド.RCM2～0 で指定します。

《レジスタ書き込み時》

レジスタＷＲバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

.RCM2～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

０００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ(7 ～ 0)

００１ （無効） ＲＦＬ(15 ～ 8) ＲＦＬ(7 ～ 0)

０１０ （無効） ＲＦＨ(15 ～ 8) ＲＦＨ(7 ～ 0)

０１１ （無効） ＲＵＤ(15 ～ 8) ＲＵＤ(7 ～ 0)

１００ （無効） ＲＭＧ(15 ～ 8) ＲＭＧ(7 ～ 0)

１０１ ＲＤＰ(23 ～ 16) ＲＤＰ(15 ～ 8) ＲＤＰ(7 ～ 0)

１１０ （無効） （無効） ＲＩＤＬ(7 ～ 0)

１１１ ００ｈ (注１) ＲＥＮＶ(15 ～ 8) ＲＥＮＶ(7 ～ 0)

注１．RENV(23～16)は出荷検査用設定のため、必ず００ｈを書き込んでください。 《レジスタ読み出し時》

レジスタＲＤバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

.RCM2～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

０００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ( 7 ～ 0)

００１ ｽﾀｰﾄﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＦＬ(15 ～ 8) ＲＦＬ( 7 ～ 0)

０１０ 制御ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＦＨ(15 ～ 8) ＲＦＨ( 7 ～ 0)

０１１ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ ＲＵＤ(15 ～ 8) ＲＵＤ( 7 ～ 0)

１００ 出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ ＲＭＧ(15 ～ 8) ＲＭＧ( 7 ～ 0)

１０１ ＲＥＮＶ( 7 ～ 0) ＲＤＰ(15 ～ 8) ＲＤＰ( 7 ～ 0)

１１０ ＲＳＰＤ(15 ～ 8) ＲＳＰＤ( 7 ～ 0) ＲＩＤＬ( 7 ～ 0)

１１１ ＲＩＤＣ( 7 ～ 0) ＲＳＴＳ(15 ～ 8) ＲＳＴＳ( 7 ～ 0)

8-3-1．ＲＭＶレジスタ

[WR ｾﾚｸﾄ:10xxx000, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx000 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)]

位置決め動作モード時に、出力パルス数を設定する２４ビットのレジスタです。

設定範囲は、０～１６,７７７,２１５（FFFFFFh）です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

詳細は、「8-2-1．ＲＭＶレジスタ」と同じです。

ただし、「位置決め制御用ダウンカウンタ動作制御」についてはレジスタセレクトコマンドで設定します。

8-3-2．ＲＦＬレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx001, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx001 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］

ＦＬ速度ステップ値を設定する１３ビットのレジスタです。（ビット12～0）

設定範囲は、１～８,１９１（001FFFh）です。

ビット23～16は、スタートモードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 * * *

スタートモードコマンドのモニタ ＲＦＬレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 詳細は、「8-2-2．ＲＦＬレジスタ」と同じです。

DA70133-1/2

- 31 -

8-3-3．ＲＦＨレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx010, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx010 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］

ＦＨ速度ステップ値を設定する１３ビットのレジスタです。（ビット12～0）

設定範囲は、１～８,１９１（001FFFh）です。

ビット23～16は、制御モードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 1 * * * 制御モードコマンドのモニタ ＲＦＨレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 詳細は、「8-2-3．ＲＦＨレジスタ」と同じです。

8-3-4．ＲＵＤレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx011, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx011 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］

加速、減速時の特性を設定する１６ビットのレジスタです。（ビット15～0）

設定範囲は、２～６５,５３５（00FFFFh）です。

ビット23～16は、レジスタセレクトコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00

1 0

レジスタセレクトコマンドのモニタ ＲＵＤレジスタ 詳細は、「8-2-4．ＲＵＲレジスタ」と同じです。

8-3-5．ＲＭＧレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx100, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx100 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］

速度倍率に関する値を設定する１０ビットのレジスタです。（ビット9～0）

設定範囲は、２～１,０２３（0003FFh）です。

ビット23～16は、出力モードコマンドのモニタ(読み出し専用)で、書き込み時には無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1 1 * * * * * *

出力モードコマンドのモニタ ＲＭＧレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 詳細は、「8-2-5．ＲＭＧレジスタ」と同じです。

8-3-6．ＲＥＮＶモニタ、ＲＤＰレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx101, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx101 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］

スローダウンポイントを設定する２４ビットのレジスタです。

但し、ビット23～16の読み出しは出来ません。(ＲＥＮＶレジスタのモニタになります。)

設定範囲は、スローダウンポイント設定方式により変わります。 《書き込み時》

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ＲＤＰレジスタ(23～0)

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《読み出し時》

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ＲＥＮＶレジスタ(7～0) ＲＤＰレジスタ(15～0) ＲＤＰレジスタ設定値の詳細は、「8-2-6．ＲＤＰレジスタ」と同じです。

なお、PCD45x1シリーズのＬＳＩには「スローダウンポイント自動設定機能(RENV.ASDP)」が有りませんが、 PCD46x1シリーズのPCD45x1モードではご使用できます。

8-3-7．ＲＳＰＤモニタ、ＲＩＤＬレジスタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx110, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx110 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］ 現在速度(RSPD)のモニタと、アイドリングパルス数の設定を行います。 書き込み時には、ビット23～8の設定値は無効です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 * * * * *

ＲＳＰＤレジスタのモニタ ＲＩＤＬレジスタ

注意．＊ 印のビットは、書き込み時には無効で、読み出し時には０になります。 ＲＳＰＤ値、ＲＩＤＬ値の詳細は、「8-2-7．RSPDレジスタ、RIDLレジスタ」と同じです。

8-3-8．ＲＥＮＶレジスタ、ＲＩＤＣモニタ、ＲＳＴＳモニタ

［WR ｾﾚｸﾄ:10xxx111, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx111 (PCD45x1 ﾓｰﾄﾞ)］ 動作環境(RENV)の設定と、ＲＩＤＣ，ＲＳＴＳのモニタを行います。

ＲＥＮＶレジスタの読み出しは「RDｾﾚｸﾄ:10xxx101」で行いますが、ビット15～8は読み出せません。 《書き込み時》

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0

ＲＥＮＶレジスタ 《読み出し時》

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ＲＩＤＣモニタ ＲＳＴＳモニタ

ＲＩＤＣモニタ，ＲＥＮＶレジスタの詳細は、「8-2-8．ＲＩＤＣモニタ、ＲＥＮＶレジスタ」と同じです。

ＲＳＴＳの詳細は、「8-2-10．ＲＳＴＳモニタ」と同じです。

DA70133-1/2

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８－４．ＰＣＤ４５００モード時のレジスタ

書き込み／読み出し対象のレジスタは、レジスタセレクトコマンド.RCM2～0 で指定します。

《レジスタ書き込み時》

レジスタＷＲバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

.RCM2～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

０００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ(7 ～ 0)

００１ （無効） ＲＦＬ(15 ～ 8) ＲＦＬ(7 ～ 0)

０１０ （無効） ＲＦＨ(15 ～ 8) ＲＦＨ(7 ～ 0)

０１１ （無効） ＲＵＤ(15 ～ 8) ＲＵＤ(7 ～ 0)

１００ （無効） ＲＭＧ(15 ～ 8) ＲＭＧ(7 ～ 0)

１０１ ＲＤＰ(23 ～ 16) ＲＤＰ(15 ～ 8) ＲＤＰ(7 ～ 0)

１１０ （無効） （無効） ＲＩＤＬ(7 ～ 0)

１１１ ００ｈ (注１) ＲＥＮＶ(15 ～ 8) ＲＥＮＶ(7 ～ 0)

注１．RENV(23～16)は出荷検査用設定のため、必ず００ｈを書き込んでください。 《レジスタ読み出し時》

レジスタＲＤバッファ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

.RCM2～0 ビット２３～１６ ビット１５～８ ビット７～０

０００ ＲＭＶ(23～16) ＲＭＶ(15 ～ 8) ＲＭＶ(7 ～ 0)

００１

１１１

００ｈ ００ｈ ＲＳＴＳ(7 ～ 0)

8-4-1．ＲＭＶレジスタ

[WR ｾﾚｸﾄ:10xxx000, RD ｾﾚｸﾄ:10xxx000 (PCD4500 ﾓｰﾄﾞ)]

位置決め動作モード時に、出力パルス数を設定する２４ビットのレジスタです。

設定範囲は、０～１６,７７７,２１５（FFFFFFh）です。

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

詳細は、「8-2-1．ＲＭＶレジスタ」と同じです。

ただし、「位置決め制御用ダウンカウンタ動作制御」についてはレジスタセレクトコマンドで設定します。

8-4-2．ＲＳＴＳモニタ

［RD ｾﾚｸﾄ:10xxx001～10xxx111 (PCD4500 ﾓｰﾄﾞ)］ ＲＳＴＳのモニタを行います。 《読み出し時》

23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

ＲＳＴＳレジスタ(7～0) ＲＳＴＳ(7～0)の詳細は、「8-2-10．ＲＳＴＳモニタ」と同じです。

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- 34 -

９．動作モード

連続モード、位置決めモード、原点復帰モード、タイマーモード があり、制御モードコマンドと

出力モードコマンド、ＲＥＮＶレジスタの設定により選択できます。

出力モードコマンド 制御モードコマンド ＲＥＮＶレジスタ

ＯＣＭ１ ＣＣＭ２ ＣＣＭ０ ＰＳＴＰ 動作モード

０ ０ ０ ０ 連続モード

０ ０ １ ０ 原点復帰モード

０ １ １ ０ 原点復帰モード(最大移動量管理)

０ １ ０ ０ 位置決めモード

１ １ ０ １ タイマーモード

９－１．連続モード

スタートコマンドの書き込みによりスタートした後、停止コマンドを書き込むまで動作し続けるモードです。

動作方向は、制御モードコマンド.CCM3 で設定します。(０：[＋]方向、１：[－]方向)

ＲＭＶ読み出し値(位置決め制御用ダウンカウンタ値)は、スタート時の値からダウンカウントします。

連続モードでの動作方向

０：(＋)方向

１：(－)方向

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - n 0 - 0

パルス出力制御

０：出力する

１：出力しない

出力モードコマンド (WRITE)

7 0

1 1 1 - - - n -

ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント動作設定 <RENV の PSTPに設定>

０：パルス出力毎にカウント (出力モードコマンド.OCM1＝１の時もカウント)

１：カウント停止

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - - - - - - n

9-1-1．(＋)方向ＦＬ定速連続動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４０ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← １０ｈ（ＦＬ定速スタートコマンド） ②ストップ時 ＣＯＭＢＦ ← ０８ｈ（即停止コマンド）

注意．PCD46x1 は、弊社製従来製品のPCD4500,PCD45x1シリーズとソフト的上位互換性があります。

互換モード(PCD4500モード、PCD45x1モード、PCD46x1モード)により操作手順が

異なる場合がありますが、以降の説明内容は、PCD46x1モードの場合の手順です。

速度

時間FL

① ②

DA70133-1/2

- 35 -

9-1-2．(－)方向ＦＨ定速連続動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４８ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← １１ｈ（ＦＨ定速スタートコマンド） ②ストップ時 ＣＯＭＢＦ ← ０８ｈ（即停止コマンド）

9-1-3．(＋)方向ＦＨ高速連続動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４０ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← １５ｈ（ＦＨ高速スタートコマンド） ②ストップ時 ＣＯＭＢＦ ← １Ｄｈ（減速停止コマンド）

９－２．原点復帰モード

スタート後、原点信号(‾‾‾ＯＲＧ)がＯＮするまで動作します。

動作方向は、制御モードコマンド.CCM3で設定します。(０：[＋]方向、１：[－]方向)

‾‾‾ＯＲＧ 端子がＯＮ(ローレベル)状態でスタートコマンドを書き込んでもスタートしません。

ただし、停止時に ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する設定にした場合は、‾‾‾ＩＮＴ 信号は出力されます。

制御モードコマンド.CCM2=1 により、位置決め制御を併用して最大移動量を管理する事もできます。

この場合、最大移動量をＲＭＶに設定し、原点スイッチの破損などによる永久動作を防止できます。

ＦＨ高速スタート時には、‾‾ＳＤ 信号を入力してＦＬ速度まで減速させてから‾‾‾ＯＲＧ 信号で停止させます。

RENV.ORRS＝１にしておくと、‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がり時にＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)を自動リセット

します。

RENV.ORRS＝１, RENV.ORDS＝１にすると、‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がりでＲＣＵＮをリセットすると同時に、

減速を開始してＦＬ速度になると停止します。停止位置は原点位置ではありませんが、ＲＣＵＮ値により

位置ずれ量は管理できます。（‾‾ＳＤ センサーを省略可）

ＲＭＶ読み出し値(位置決め制御用ダウンカウンタ値)は、スタート時の値からダウンカウントします。

原点復帰モードでの動作方向 <CCM3>

０：(＋)方向

１：(－)方向

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - n 0 - 1

最大移動量管理付 原点復帰モードでの動作方向 <CCM3>

０：(＋)方向

１：(－)方向

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - n 1 - 1 ‾‾ＳＤ 信号制御 <CCM1>

０：‾‾ＳＤ 入力信号は無効

１：‾‾ＳＤ 入力信号＝ＬによりＦＬ速度まで減速

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - - - n 1

FH

速度

時間

① ②

FH

速度

時間

① ②

FL

DA70133-1/2

- 36 -

パルス出力制御 <OCM2>

０：出力する

１：出力しない

出力モードコマンド (WRITE)

7 0

1 1 - - - - n -

‾‾‾ＯＲＧ 入力による停止方法 <RENVの ORDSに設定>

０：‾‾‾ＯＲＧ 入力ＯＮで即停止

１：‾‾‾ＯＲＧ 入力ＯＮで減速停止

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

7 0

- n - - - - 1 -

‾‾‾ＯＲＧ 入力によるＲＣＵＮ自動リセット <RENVの ORRSに設定>

０：ＲＣＵＮ自動リセット機能ＯＦＦ

１： ‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がりでＲＣＵＮを自動リセット

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

7 0

n - - - - - - -

ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント動作設定 <RENV の PSTPに設定>

０：パルス出力毎にカウント (出力モードコマンド.OCM1＝１の時もカウント)

１：カウント停止

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - - - - - - n

9-2-1．(＋)方向ＦＨ定速原点復帰動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４１ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← １１ｈ（ＦＨ定速スタートコマンド） ②ストップ時 信号入力ＯＮで自動停止しますが、途中で停止させる時は ＣＯＭＢＦ ← ０８ｈ（即停止コマンド）

9-2-2．(＋)方向ＦＨ高速原点復帰動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４３ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← １５ｈ（ＦＨ高速スタートコマンド） ②ストップ時 ‾‾ＳＤ 入力＝Ｌで減速し、‾‾‾ＯＲＧ 信号入力ＯＮで自動停止します。 途中で減速停止させる時は、 （コマンドバッファ） ← １Ｄｈ（減速停止コマンド）

9-2-3．最大移動量管理付(＋)方向ＦＨ定速原点復帰動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４５ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０２ｈ（PCD46x1モード） ＣＯＭＢＦ ← ８０ｈ（ＲＭＶセレクト） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ（最大 20,000パルス） ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ４Ｅｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ２０ｈ ＣＯＭＢＦ ← １１ｈ（ＦＨ定速スタートコマンド） ②設定パルス数を出力するか、‾‾‾ＯＲＧ 信号入力ＯＮにより自動停止します。

FH

速度

時間

①

08h

‾‾‾ＯＲＧ

②

FH

速度

時間

①

FL

‾‾ＳＤ

‾‾‾ＯＲＧ

②

FH

速度

時間

①

②

‾‾‾ＯＲＧ

②

DA70133-1/2

- 37 -

９－３．位置決めモード

パルス数と方向を指定して、位置決め動作を行います。

動作方向は、制御モードコマンド.CCM3で設定します。

ＲＭＶレジスタに出力パルス数を設定してからスタートすると、パルス出力ごとにＲＭＶ読み出し値が

ダウンカウントし、値が"０"になると自動停止します。

ＲＭＶ設定値は、位置決め動作完了時に０となるため、前回と同一値でも毎回設定してください。

ＲＭＶ設定値＝０の場合、スタートコマンドを書き込んでもスタートしません。ただし、停止時に ‾‾‾ＩＮＴ

信号を出力する設定にした場合は、‾‾‾ＩＮＴ 信号は出力されます。

位置決めモードでの動作方向 <CCM3>

０：(＋)方向

１：(－)方向

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - n 1 - - ‾‾ＳＤ 信号制御 <CCM1>

０：‾‾ＳＤ 入力信号は無効

１：‾‾ＳＤ 入力信号＝ＬによりＦＬ速度まで減速

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - - - 1 n -

パルス出力制御 <OCM2>

０：出力する

１：出力しない

出力モードコマンド (WRITE)

7 0

1 1 - - - - n -

‾‾‾ＯＲＧ入力による停止方法 <RENVの ORDSに設定>

０：‾‾‾ＯＲＧ 入力ＯＮで即停止

１：‾‾‾ＯＲＧ 入力ＯＮで減速停止

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

7 0

- n - - - - 1 -

‾‾‾ＯＲＧ 入力によるＲＣＵＮ自動リセット <RENVの ORRSに設定>

０：ＲＣＵＮ自動リセット機能ＯＦＦ

１： ‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がりでＲＣＵＮを自動リセット

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

7 0

n - - - - - 1 -

ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント動作設定 <RENV の PSTPに設定>

０：パルス出力毎にカウント (出力モードコマンド.OCM1＝１の時もカウント)

１：カウント停止

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - - - - - - n

9-3-1．(＋)方向 1000パルスＦＨ高速位置決め動作の手順例

①スタート時 ＣＯＭＢＦ ← ４４ｈ（制御モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← Ｅ０ｈ（出力モードコマンド） ＣＯＭＢＦ ← ８７ｈ（ＲＥＮＶセレクトコマンド） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ０Ａｈ（ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ自動設定） ＣＯＭＢＦ ← ８０ｈ（ＲＭＶセレクト） ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ（1000パルス＝3E8h） ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ０３ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← Ｅ８ｈ ＣＯＭＢＦ ← １５ｈ（ＦＨ高速スタートコマンド） ②ストップ時 1000パルス位置で自動停止します。

FH

速度

時間

①

FL

②

DA70133-1/2

- 38 -

９－４．タイマーモード

パルス出力をマスクした状態(出力モードコマンド.OCM1＝１)で、定速位置決め動作を行う事により、

動作時間をタイマーとして利用するモードです。 （設定時間）＝（設定速度のパルス周期）×（設定パルス数） タイマーモードは、ＳＴＰ信号ＯＮ、停止コマンドの書き込み等により停止しますが、ＥＬ信号，ＯＲＧ

信号がＯＮになっても停止しません。

9-4-1．100msのタイマーとして使用する時の手順例

100ms の時間は、1000ppsで 100パルス出力する時間ですので、速度を1000ppsに設定後、

下記の様に行います。 ＣＯＭＢＦ ← ４４ｈ（制御モードコマンド）・・・・・ 位置決め動作 ＣＯＭＢＦ ← Ｃ２ｈ（出力モードコマンド）・・・・・ パルス出力マスク ＣＯＭＢＦ ← ８０ｈ（レジスタセレクトコマンド）・・ ＲＭＶセレクト ＲｅｇＷＢＦ(23～16) ← ００ｈ（００００６４ｈ＝１００） ＲｅｇＷＢＦ(15～ 8) ← ００ｈ ＲｅｇＷＢＦ( 7～ 0) ← ６４ｈ ＣＯＭＢＦ ← ３０ｈ（スタートコマンド）・・・・・・ ＦＬ定速スタート 割り込みが発生するとタイムアップ（100ms）となります。

DA70133-1/2

- 39 -

１０．速度パターン

１０－１．速度パターン

速度パターン 連続モード 位置決め動作モード

ＦＬ定速動作

f

FL

t ① ②

①ＦＬ定速スタートコマンド(10h)

の書き込み

②即停止(08h)／減速停止(1Dh)

コマンドの書き込みによる停止

①ＦＬ定速スタートコマンド(10h)

の書き込み

②位置決めカウンタ＝０ 又は、

即停止(08h)／減速停止(1Dh)

コマンドの書き込みによる停止

①ＦＨ定速スタートコマンド(11h)

の書き込み

②即停止(08h)コマンドの書き込み

による停止

①ＦＨ定速スタートコマンド(11h)

の書き込み

②位置決めカウンタ＝０ 又は、

即停止(08h)コマンドの書き込み

による停止

ＦＨ定速動作

f

FH

FL

t ① ②

②で減速停止コマンド(1Dh)を書き込んだ場合は減速停止します。

ＦＨ高速動作

f

FH

FL

t ① ②

①FH高速スタートコマンド(15h)

の書き込み

②減速停止コマンド(1Dh)の書き

込みによる減速開始

①FH高速スタートコマンド(15h)

の書き込み

②スローダウンポイント到達

又は、減速停止コマンド(1Dh)の

書き込みによる減速開始

※スローダウンポイントの設定が

手動設定(RENV.ASDP=0)で、

スローダウンポイント設定値

(ＲＤＰ)が"０"の場合は即停止

します。

DA70133-1/2

- 40 -

１０－２．速度パターン設定

速度パターンの設定は下表のレジスタで行います。

設定すべき値が前回と同じ時には、再度書き込む必要は有りません。

但し、ＲＭＶ値は動作中にダウンカウントしますので、同一移動量の位置決め動作の時でも、毎回書き込む

必要があります。

レジスタ 内 容 ﾋﾞｯﾄ長 設 定 範 囲

ＲＭＶ 移動量設定 ２４ 0 ～ 16,777,215 (FFFFFFh)

ＲＦＬ ＦＬ速度設定 １３ 1 ～ 8,191 ( 1FFFh)

ＲＦＨ ＦＨ速度設定 １３ 1 ～ 8,191 ( 1FFFh)

ＲＵＤ 加減速レート設定 １６ 1 ～ 65,535 ( FFFFh)

ＲＭＧ 速度倍率設定 １０ 2 ～ 4,095 ( 3FFh)

ＲＤＰ スローダウンポイント設定 ２４ 0 ～ 16,777,215 (FFFFFFh)

ＲＩＤＬ アイドリングパルス設定 ３ 0 ～ 7 ( 7h)

［加減速動作時のレジスタデータの使用箇所］

FH速度：RFH,RMG で設定

FL速度：RFL,RMG で設定

加速レート：RUD で設定 f

t

減速レート：RUD で設定

位置決め動作の移動量：RMV で設定

位置決め動作のｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ：RDPで設定(RENV.ASDP=0)

又は自動設定(RENV.ASDP=1)

ｱｲﾄﾞﾘﾝｸﾞﾊﾟﾙｽ数：RIDLで設定

DA70133-1/2

- 41 -

◆ＲＦＬ：ＦＬ速度設定レジスタ（13ビット）

ＦＬ定速動作の速度及び高速動作(加減速動作)の場合の初速を１～8,191(1FFFh)の範囲で設定します。

速度(pps)は、ＲＭＧ設定値による速度倍率との積になります。 ＦＬ速度[pps] ＝ ＲＦＬ × 速度倍率

◆ＲＦＨ：ＦＨ速度設定レジスタ（13ビット）

ＦＨ定速動作の速度及び高速動作(加減速動作)の場合の動作速度を１～8,191(1FFFh)の範囲で設定します。

高速動作(加減速動作)の場合には、ＲＦＬの設定値よりも大きな値を設定してください。

速度(pps)は、ＲＭＧ設定値による速度倍率との積になります。 ＦＨ速度[pps] ＝ ＲＦＨ × 速度倍率

◆ＲＵＤ：加減速レート設定レジスタ（16ビット）

高速動作(加減速動作）の場合の加減速特性を１～65,535(0FFFFh)の範囲で設定します。

設定値と加減速時間の関係は次式の様になります。

①直線加減速時 (制御モードコマンド.CCM5＝０)

加減速時間[s] ＝

②Ｓ字加減速時 (制御モードコマンド.CCM5＝１)

加減速時間[s] ＝

◆ＲＭＧ：速度倍率設定レジスタ（12ビット）

ＲＦＬ，ＲＦＨ設定値と速度の関係を 2～4,095(0FFFh)の範囲で設定します。高倍率になるほど設定でき

る速度間隔が粗くなりますので、通常はできるだけ小さな倍率を使用します。

設定値と倍率の関係は次式の様になります。

速度倍率[倍] ＝

[基準クロック周波数＝4.9152MHzの時の倍率設定例]

設 定 値 速度倍率 出力速度範囲(pps) 設 定 値 速度倍率 出力速度範囲(pps)

600 (258h) 1 1 ～ 8,191 12 (00Ch) 50 50 ～ 409,550

300 (12Ch) 2 2 ～ 16,382 6 (006h) 100 100 ～ 819,100

120 (078h) 5 5 ～ 40,955 3 (003h) 200 200 ～ 1,638,200

60 (03Ch) 10 10 ～ 81,910 2 (002h) 300 300 ～ 2,457,300

30 (01Eh) 20 20 ～ 163,820

基準クロック周波数[Hz]

(ＲＦＨ－ＲＦＬ)×ＲＵＤ

(ＲＦＨ－ＲＦＬ)×ＲＵＤ×２

基準クロック周波数[Hz]

基準クロック周波数[Hz]

ＲＭＧ × ８１９２

DA70133-1/2

- 42 -

◆ＲＤＰ：スローダウンポイント設定レジスタ（24ビット）

高速(加減速付)位置決め動作の場合に、減速開始点を設定します。

ＲＥＮＶレジスタの「スローダウンポイント設定方式」(RENV.ASDP)の設定状態により、ＲＤＰに設定する

値の定義は異なります。

《手動設定時(RENV.ASDP=0)》

減速開始点から目標位置までのパルス数を 0～16,777,215(FFFFFFh)の範囲で設定します。

スローダウンポイントの最適値は次式の様になります。

①直線加減速時(制御モードコマンド.CCM5=０)

最適値[pulse] ＝

②Ｓ字加減速時(制御モードコマンド.CCM5=１)

最適値[pulse] ＝

（位置決め残パルス数）≦（ＲＤＰ設定値）のタイミングで減速を開始します。

《自動設定時(RENV.ASDP=1)》

加速特性と減速特性との速度カーブが対象形であるため、加速時に要したパルス数を記憶しておき、

その値をスローダウンポイント自動設定値として使用します。

なお、正常に動作する自動設定値(加速パルス数)の範囲は、0～8,388,607(7FFFFFFh) です。

ＲＤＰ設定値は、自動設定値に対するオフセットとなり、-8,388,608(800000h)～8,388,607(7FFFFFFh)

の範囲で設定します。

オフセット量が正数の場合、早めに減速を開始して、減速完了後にＦＬ速度で動作します。

負数の場合は、減速開始が遅れるのでＦＬ速度まで減速しきれずに停止します。

オフセットが必要ない場合は "０" を設定します。

１０－３．加減速速度パターン設定例

Ｓ字加減速での位置決め動作で、初速＝1000[pps]、動作速度＝10000[pps]、加減速時間＝300[ms]

移動量4000[pulse] とした場合の設定値の求め方は下記の様になります。(基準クロック＝4.9152MHz) ① 制御モードコマンド＝６４ｈ(Ｓ字加減速位置決め動作)を設定します。

② ＲＭＶに移動量を設定します。ＲＭＶ＝４０００

③ 10000[pps]を出力するため、速度倍率は２倍モードとし、ＲＭＧ＝３００(12Ch)

④ 初速は、２倍モードで1000[pps]にするため、ＲＦＬ＝５００(1F4h)

⑤ 動作速度は、２倍モードで10000[pps]にするため、ＲＦＨ＝５０００(1388h)

⑥ 加減速時間から、加減速レート（ＲＵＤ）設定値を求めます。

加減速時間[s] ＝

ＲＵＤ ＝ 0.3[s]×4,915,200[Hz]／((5000－500)×２) ＝ 163.84

ＲＵＤ設定値は整数なので、近似整数の１６４を設定します。

なお、この時の加減速時間は、300.29[ms] になります。 ⑦ スローダウンポイント自動設定の場合には、RENV.ASDP=1 、ＲＤＰ＝０ にします。

スローダウンポイントを手動設定する時は RENV.ASDP=0 にし、ＲＤＰ設定値は算出します。

(ＲＦＨ２－ＲＦＬ２)×ＲＵＤ

ＲＭＧ×１６３８４

(ＲＦＨ２－ＲＦＬ２)×ＲＵＤ

ＲＭＧ×８１９２

(ＲＦＨ－ＲＦＬ)×ＲＵＤ×２

基準クロック周波数[Hz]

DA70133-1/2

- 43 -

ＲＤＰ設定値 ＝

＝ (5000２－500２)×164／(300×8192) ＝ 1651.6

切り捨て整数化して、ＲＤＰ設定値＝１６５１

⑧ 高速スタートコマンド(15h)を書き込みます。

１０－４．動作中の速度パターン変更について

動作中に、ＲＦＬ，ＲＦＨ，ＲＵＤレジスタを変更する事により、速度や加速度を変更できます。

ただし、位置決め動作モードで、スローダウンポイントを自動設定(RENV.ASDP=1)にしている時には、

動作中にＲＦＬ，ＲＵＤレジスタ値を変更しないでください。自動設定機能が追従できません。 《直線加減速動作時の速度変更》

①加速中にＲＦＨを大きくすると、その速度まで加速を継続します。（旧速度＜新速度）

②加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで加速して定速になります。（現在速度＜新速度＜旧速度）

③加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで減速します。（ＲＦＬ≦新速度＜現在速度）

④加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで減速します。（新速度＜ＲＦＬ）

⑤加速完了後にＲＦＨを大きくすると、その速度まで加速します。

⑥加速完了後にＲＦＨを小さくすると、その速度まで減速します。

《Ｓ字加減速動作時の速度変更》

①加速中にＲＦＨを大きくすると、旧速度まで加速後、新速度まで再加速します。（旧速度＜新速度）

②加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで加速して定速になります。（現在速度＜新速度＜旧速度）

③加速中にＲＦＨを小さくすると、その速度まで減速します。（ＲＦＬ≦新速度＜現在速度）

④加速中にＲＦＨを小さくすると、ＦＬ速度まで減速後、新速度まで再減速します。（新速度＜ＲＦＬ）

⑤加速完了後にＲＦＨを大きくすると、その速度まで加速します。

⑥加速完了後にＲＦＨを小さくすると、その速度まで減速します。

(ＲＦＨ２－ＲＦＬ２)×ＲＵＤ

ＲＭＧ×８１９２

速度

時間

①

②

③

④

⑤

⑥

速度

時間

①

②

③

④

⑤

⑥

DA70133-1/2

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１１．機能説明

１１－１．リセット

‾‾‾ＲＳＴ 端子をローレベルにして、基準クロックを３クロック以上入力すると本ＬＳＩがリセットされます。

電源投入からリセットされるまでの間は、全レジスタと全出力端子の状態は不定です。

リセット後は、下記の初期状態になります。

内 容 初期状態 条件

スタートモードコマンド ００ｈ

制御モードコマンド ４０ｈ

レジスタセレクトコマンド ８０ｈ

出力モードコマンド Ｃ０ｈ

RMV,RFL,RFH,RUD,RMG,RDP,RIDL,RENV,RCUN,RIOP レジスタ ０

メインステータス（ＭＳＴＳ） ３７ｈ

レジスタＷＲバッファ ００００００ｈ

レジスタＲＤバッファ ００００００ｈ

ＲＳＴＳレジスタ 0x11 x001 1xxx xxxx x:入力端子で変化

９０ｈ PCD4611

Ａ０ｈ PCD4621

ＲＩＤＣレジスタ

Ｃ０ｈ PCD4641

ＲＳＰＤレジスタ ００００ｈ

Ｄ０～Ｄ７端子 ﾊｲ･ｲﾝﾋﾟｰﾀﾞﾝｽ

‾‾‾ＩＮＴ ，‾‾‾ＷＲＱ ，＋ＰＯ／ＰＬＳ，－ＰＯ／ＤＩＲ，‾‾‾ＢＳＹ 端子 Ｈレベル

ＯＴＳ端子 Ｌレベル

Ｈ,Ｌ,Ｌ,Ｈ ‾Ｕ／Ｂ端子＝Ｌ Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ 端子

Ｈ,Ｌ,Ｌ,Ｌ ‾Ｕ／Ｂ端子＝Ｈ

１１－２．アイドリングパルス出力

ＦＨ高速スタート時、通常はスタート直後から加速を開始しますが、ＦＬ速度で数パルス出力してから

加速を開始させることができます。

この機能を使用しない場合、最初の出力パルスの周期から逆算した速度はＦＬ設定速度より高くなり、

ＦＬ速度を自起動周波数付近に設定すると自起動できなくなる場合があります。 そこで、ＦＬ速度で１～７パルス出力後に加速を開始させることにより、確実にＦＬ速度からスタート

します。この時のＦＬ速度のパルスをアイドリングパルスと呼び、パルス数はＲＩＤＬレジスタに設定します。 設定範囲は０～７で、高速動作時に有効になります。０に設定した場合は、通常のスタートになります。

出力パルス列(ＰＯ)を負論理出力にした時のタイミングは、下記の様になります。 ①ＲＩＤＬ＝０ の時

‾‾‾ＢＳＹ

ＰＯ

加速状態 (加速中)

②ＲＩＤＬ＝２ の時

‾‾‾ＢＳＹ

ＰＯ

加速状態 (加速中)

DA70133-1/2

- 45 -

１１－３．外部スタート制御

本ＬＳＩを外部信号によりスタートさせることができ、多軸の同時スタートなどに利用できます。 スタートモードコマンド.SCM1＝１にして、スタート保留付きのスタートコマンドを書き込みます。

その後、‾‾‾ＳＴＡ 端子の立ち下がりエッジにより、保留が解除されスタートします。 保留状態の中止は、即停止コマンドにより行えます。

‾‾‾ＳＴＡ 入力信号は、基準クロック４周期分以上のパルス幅で入力してください。

保留状態中に、‾‾‾ＳＴＰ 入力や動作方向の ‾‾‾＋ＥＬ ,‾‾‾－ＥＬ を入力すると停止状態が内部で記憶され、‾‾‾ＳＴＡ

信号を入力してもパルスを出力せずに停止し、再度スタートコマンドを書き込むまで動作しません。 停止状態になった時、ＲＦＬ読み出し時のレジスタＲＤバッファ(23～16)のスタートコマンドモニタの

スタート制御ビット(SCM4)は "１" から "０" に変化します。

《スタートタイミング（ＦＨ定速スタート保留）》

ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞﾓﾆﾀ 13h

‾‾‾ＳＴＡ

‾‾‾ＢＳＹ

ＰＯ

１１－４．外部ストップ制御

本ＬＳＩを外部信号により即停止させることができ、緊急停止や多軸の同時停止などに利用できます。

‾‾‾ＳＴＰ 端子がローレベルになると、即停止または減速停止します。

RENV.SPDS＝０で即停止、RENV.SPDS＝１で減速停止になります。

‾‾‾ＳＴＰ 端子がローレベルの間は、スタートコマンドを書き込んでもパルス出力せずに動作完了になります。

この場合でも、停止時‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する事ができます。

出力モードコマンド.OCM4の設定により、‾‾‾ＳＴＰ 信号入力の感度を選択できます。

１１－５．出力パルスモード

出力パルスモードには、２パルスモードと共通パルスモードとがあり、RENV.PMD設定で選択します。

RENV.PMD=0の時は２パルスモードになり、(＋)方向動作時は(＋ＰＯ ／ＰＬＳ)端子から、(－)方向動作時

は(－ＰＯ／ＤＩＲ)端子から、パルス列信号を出力します。

RENV.PMD=1の時は共通パルスモードになり、(＋ＰＯ ／ＰＬＳ)端子からパルス列信号を、(－ＰＯ／ＤＩＲ)

端子から方向信号を、出力します。

なお、出力信号の論理は、出力モードコマンド.OCM0で変更できます。

RENV.PMD OCM0 (＋)方向動作時 (－)方向動作時

０ ０

+PO -PO H

+PO H -PO

０ １

+PO -PO L

+PO L -PO

１ ０

PLS DIR H

PLS DIR L

１ １

PLS DIR L

PLS DIR H

DA70133-1/2

- 46 -

１１－６．励磁シーケンス出力

２相ステッピングモータ用の２－２相および、１－２相用の励磁シーケンスを、ユニポーラ駆動用または、

バイポーラ駆動用の形で発生させることができます。 励磁シーケンス信号は Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ の４端子から出力されます。

この４端子は、汎用入出力ポート端子を兼用していますので、励磁シーケンス信号を出力させる時は、

RENV.IOPM＝０ に設定してください。

ユニポーラ用／バイポーラ用の切り換えは ‾Ｕ／Ｂ端子で行いますが、この設定は ‾‾‾ＲＳＴ端子＝Ｌ状態の

時の設定レベルをラッチしますので、設定状態を変更した後は、‾‾‾ＲＳＴ 入力が必要です。

２－２相励磁／１－２相励磁の切り換えは、‾Ｆ／Ｈ端子の設定で行います。この設定はラッチされない

ので、動作中の切り換えも可能です。

１－２相励磁の１相励磁状態（下表の１－２相励磁のSTEP 1,3,5,7）で、２－２相励磁に切り

換えた場合、次の出力パルスで２相励磁状態になります。

【ユニポーラ励磁シーケンス】(‾Ｕ／Ｂ＝Ｌ) 2-2相励磁 (‾F/H=L) 1-2相励磁 (‾F/H=H) STEP 0 1 2 3 0 STEP 0 1 2 3 4 5 6 7 0

Φ１ H H L L H Φ１ H H H L L L L L HΦ２ L H H L L Φ２ L L H H H L L L LΦ３ L L H H L Φ３ L L L L H H H L LΦ４ H L L H H Φ４ H L L L L L H H HSPHZ H L L L H SPHZ H L L L L L L L H(-)←動作方向→(+) (-) ← 動作方向 → (+)

【バイポーラ励磁シーケンス】(‾Ｕ／Ｂ＝Ｈ) 2-2相励磁 (‾F/H=L) 1-2相励磁 (‾F/H=H) STEP 0 1 2 3 0 STEP 0 1 2 3 4 5 6 7 0

Φ１ H H L L H Φ１ H H H H L L L L HΦ２ L H H L L Φ２ L L H H H H L L LΦ３ L L L L L Φ３ L L L H L L L H LΦ４ L L L L L Φ４ L H L L L H L L LSPHZ H L L L H SPHZ H L L L L L L L H(-)←動作方向→(+) (-) ← 動作方向 → (+)

注意 ・SPHZとは、RSTS.SPHDの事で、励磁原点モニタ信号であり、ステータスとして確認できます。

・出力モードコマンド.OCM2＝１にすると、Φ１～Φ４全出力がＬレベルになります。

【励磁シーケンスの変化タイミング】

パルス列出力信号がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化する時に、シーケンス信号が変化します。

‾‾‾ＢＳＹ +PO,-PO Φ１～４

励時原点モニタ <RSTS.SPHZ>

０：シーケンス出力(Φ１～Φ４)ステップは励時原点位置ではない

１：シーケンス出力(Φ１～Φ４)ステップが励時原点位置である

ＲＳＴＳレジスタ (READ)

7 0

n - - - - - - -

励磁シーケンス信号モニタ <RSTS.SPH1-4>

ビット11:Φ４、ビット10:Φ３、ビット9:Φ２、ビット8:Φ１ モニタ

０：Ｌレベル、 １：Ｈレベル

ＲＳＴＳレジスタ (READ)

15 8

- - - - n n n n

励磁シーケンス信号のマスク <OCM2>

０：Φ１～Φ４端子からシーケンス信号を出力

１：Φ１～Φ４端子を全てＬレベルにする

出力モードコマンド (WRITE)

7 0

- - - - - n - -

DA70133-1/2

- 47 -

１１－７．機械系外部入力制御

機械系からの位置検出信号として次の５信号を入力します。

①．‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ 信号

動作方向と同一方向のＥＬ信号（＋方向動作時は‾‾‾＋ＥＬ 信号）がＯＮ(Ｌレベル)になると即停止し、

その後ＯＦＦに戻っても停止したままになります。

スタートモードコマンド.SCM5＝１にして動作させると、この信号により停止した時に‾‾‾ＩＮＴ信号を

出力することもできます。

この信号がＯＮ状態の間は、スタートコマンドを書き込んでも信号と同じ方向には、スタートしませんが、

‾‾‾ＩＮＴ 信号は出力されます。

出力モードコマンド.OCM＝１にしてパルス出力をマスクすると ‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ 信号は無効になりますが、

ステータス(RSTS.SPEL, RSTS.SMEL)でのモニタはできます。

またこの信号は、出力モードコマンド.OCM4の設定により入力感度を選択することができます。

低感度の時は、基準クロック４周期分(4.9152MHz時で約800ns)以上の信号幅で入力してください。

高感度の場合は、パルス幅800ns以下のパルス信号でも受け付けます。

入力感度の選択は、‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ ，‾‾‾ＳＴＰ 信号で共通です。 ②．‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 信号

制御モードコマンド.CCM1＝１にして ‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 信号制御を有効にした場合、高速動作中に動作方向と

同じ方向のＳＤ信号がＯＮになると減速を開始します。その後ＯＦＦに戻ると再び加速します。

ＳＤ信号制御が有効で、この信号がＯＮ状態の場合、高速スタートコマンドを書き込んでも加速せず、

ＦＬ速度で動作します。

なお、減速動作中のＳＤ信号は無効です。

制御モードコマンド.CCM1の設定に関わらず、ステータス(RSTS.SPSD, RSTS.SMSD)でモニタできます。 ③．‾‾‾ＯＲＧ 信号

制御モードコマンド.CCM0＝１にして‾‾‾ＯＲＧ 信号制御を有効（原点復帰動作）にした場合、この信号が

ＯＮ状態になると即停止し、その後ＯＦＦに戻っても停止したままになります。

スタートモードコマンド.SCM5＝１にして動作させると、この信号により停止したときに‾‾‾ＩＮＴ

信号を出力することもできます。

この信号がＯＮ状態の間は、スタートコマンドを書き込んでもスタートしませんが、‾‾‾ＩＮＴ 信号は出力

されます。

制御モードコマンド.CCM0の設定状態に関係なく、ステータス(RSTS.SORG)でモニタできます。

出力モードコマンド.OCM1設定でパルス出力をマスクした時には‾‾‾ＯＲＧ 信号は無効となりますが、

ステータス(RSTS.SORG)でのモニタはできます。

またこの信号も、‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ 信号と同様に入力感度を選択することができます。

テーブル

(－) ← 動作方向 → (＋)

‾‾‾－ＥＬ ‾‾‾＋ＥＬ ‾‾‾－ＳＤ ‾‾‾＋ＳＤ ‾‾‾ＯＲＧ

DA70133-1/2

- 48 -

１１－８．割り込みリクエスト信号(‾‾‾ＩＮＴ )出力

停止時，スローダウンポイント，外部スタート時 の３つの要因で‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力できます。

停止時の割り込みは、スタートモードコマンド.SCM5で、

スローダウンポイントの割り込みは、レジスタセレクトコマンド.RCM4で、

外部スタート時の割り込みは、レジスタセレクトコマンド.RCM5で、それぞれ制御します。

各々の割り込み制御ビットを"１"に設定することにより、要因発生時に‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力します。

‾‾‾ＩＮＴ 信号のリセットは、各々の制御ビットに"０"を設定します。

また、‾‾‾ＩＮＴ 信号を使用せず、マスクする場合も、制御ビットを"０"に設定します。

制御ビットを"１"に設定したどれかの割り込み要因が発生した時に‾‾‾ＩＮＴ 信号が出力されます。

どの割り込み要因が発生したかの判別は、メインステータス(MSTS.ISTP, MSTS.ISDP, MSTS.ISTA)で

ご確認ください。

また、‾‾‾ＩＮＴ 信号の出力状態は、ステータス(RSTS.SINT)で確認できます。

なお、本ＬＳＩを複数個使用する場合には、‾‾‾ＩＮＴ 端子同士をワイヤードオア接続できます。

ただし、外部にプルアップ抵抗（5KΩ～10KΩ）を接続する必要があります。

【スローダウンポイント割り込みの利用法】

スローダウンポイントの割り込みは、ダウンカウンタ値(ＲＭＶ)と、スローダウンポイント値(SDP)とを

比較し、ＲＭＶ≦ＳＤＰ になった時点で、‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力します。

なお、スローダウンポイントが手動設定(RENV.ASDP=0)の時には、ＳＤＰ値＝ＲＤＰ設定値です。

また、位置決め動作を高速スタートさせた時のみ、ＲＭＶ≦ＳＤＰの状態で減速が開始されます。 このため、定速で位置決め動作を行う時には、残パルス用のコンパレータとしても使用できます。

停止時の割り込み制御 <SCM5>

０：停止時に ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しない

１：停止時に ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する

スタートモードコマンド (WRITE)

7 0

0 0 n - - - - -

スローダウンポイントでの割り込み制御 <RCM4>

０：スローダウンポイントで、‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しない

１：スローダウンポイントで、‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する

レジスタセレクトコマンド (WRITE)

7 0

1 0 - n - - - -

外部スタート時の割り込み制御 <RCM5>

０：外部スタート時に ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力しない

１：外部スタート時に ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力する

レジスタセレクトコマンド (WRITE)

7 0

1 0 n - - - - -

割り込み信号出力モニタ <RSTS.SINT>

０：ＭＳＴＳのISTP, ISDP, ISTA の全てがＯＦＦ状態

１：ＭＳＴＳのISTP, ISDP, ISTA のどれかがＯＮ状態

ＲＳＴＳレジスタ (READ)

15 8

n - - - - - - -

停止時の割り込みモニタ <MSTS.ISTP>

０：停止時の ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力中

１：停止時の ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力していない

メインステータス (READ)

7 0

- - - - - - - n

スローダウンポイントの割り込みモニタ <MSTS.ISDP>

０：スローダウンポイントでの ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力中

１：スローダウンポイントでの ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力していない

メインステータス (READ)

7 0

- - - - - - n -

外部スタート時の割り込みモニタ <MSTS.ISTA>

０：外部スタート時の ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力中

１：外部スタート時のの ‾‾‾ＩＮＴ 信号を出力していない

メインステータス (READ)

7 0

- - - - - n - -

DA70133-1/2

- 49 -

１１－９．汎用ポート

使用できる汎用ポート数は、互換モード設定により異なります。

出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ.

OCM5 RENV.46MD 互換モード名

１ １ ＰＣＤ４６ｘ１モード

１ ０ ＰＣＤ４５ｘ１モード

０ １

０ ０ ＰＣＤ４５００モード

互換モード名 端子名

PCD46x1 PCD45x1 PCD4500使用できる条件

ＯＴＳ OUT OUT OUT 常に使用可

‾Ｕ／Ｂ IN － －

‾Ｆ／Ｈ IN － －

Φ１／Ｐ１ IN/OUT － －

Φ２／Ｐ２ IN/OUT － －

Φ３／Ｐ３ IN/OUT － －

Φ４／Ｐ４ IN/OUT － －

励磁シーケンス出力信号が不要な時だけ可

OUT : 汎用出力ポートとして使用可

IN : 汎用入力ポートとして使用可

IN/OUT: 汎用入力ポートまたは汎用出力ポートとして使用可

11-9-1．ＯＴＳ端子

汎用出力ポート専用端子のため、互換モード設定に関係なく、常に汎用ポートとして使用できます。

出力状態は、制御モードコマンド.CCM4 で変更できます。

ＯＴＳ端子レベルの制御 <CCM4>

０：ＯＴＳ端子をローレベルにする

１：ＯＴＳ端子をハイレベルにする

制御モードコマンド (WRITE)

7 0

0 1 - n - - - -

11-9-2．‾Ｕ／Ｂ，‾Ｆ／Ｈ 端子

この２端子の本来の用途は、励磁シーケンス出力方式の設定端子です。

従って、励磁シーケンス出力信号を使用しない時だけ、汎用入力ポートとして使用できます。

端子状態のモニタは、RIOP.MUB, RIOP.MFH で行えます。

なお、励磁シーケンス出力を使用している場合でも、端子状態のモニタはできます。

‾Ｕ／Ｂ端子レベルのモニタ <RIOP.MUB>

０：‾Ｕ／Ｂ端子は ローレベル

１：‾Ｕ／Ｂ端子は ハイレベル

ＲＩＯＰレジスタ (READ)

7 0

0 0 - n - - - - ‾Ｆ／Ｈ端子レベルのモニタ <RIOP.MFH>

０：‾Ｕ／Ｂ端子は ローレベル

１：‾Ｕ／Ｂ端子は ハイレベル

ＲＩＯＰレジスタ (READ)

7 0

0 0 n - - - - -

11-9-3．Φ１／Ｐ１，Φ２／Ｐ２，Φ３／Ｐ３，Φ４／Ｐ４ 端子

この４端子は、初期状態では励磁シーケンス信号(Φ１～Φ４)の出力端子になっています。

従って、励磁シーケンス出力を使用しない時だけ、汎用入出力ポートとして使用できます。

汎用入力／汎用出力の切り替えは端子毎に選択でき、汎用出力ポートを選択した場合でも端子レベルを

モニタする事ができます。

DA70133-1/2

- 50 -

励磁シーケンス信号(Φ１～Φ４)の出力端子として使用するか、汎用ポートとして使用するかの選択は

RENV.IOPM 設定で行います。

汎用ポートを選択時(RENV.IOPM=1)に、汎用入力／汎用出力の選択は RENV.IPM1～IPM4 で行います。

４端子の使用方法の選択 <RENV.IOPM>

０：励磁シーケンス信号(Φ１～Φ４)の出力端子

１：汎用入出力ポート(Ｐ１～Ｐ４)の入出力端子

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - - - n - - -

Ｐ１汎用入出力端子の仕様選択 <RENV.IPM1>

０：Ｐ１端子は 汎用出力端子

１：Ｐ１端子は 汎用入力端子

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - - n - - - -

Ｐ２汎用入出力端子の仕様選択 <RENV.IPM2>

０：Ｐ２端子は 汎用出力端子

１：Ｐ２端子は 汎用入力端子

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- - n - - - - -

Ｐ３汎用入出力端子の仕様選択 <RENV.IPM3>

０：Ｐ３端子は 汎用出力端子

１：Ｐ３端子は 汎用入力端子

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

- n - - - - - -

Ｐ４汎用入出力端子の仕様選択 <RENV.IPM4>

０：Ｐ４端子は 汎用出力端子

１：Ｐ４端子は 汎用入力端子

ＲＥＮＶレジスタ (WRITE)

15 8

n - - - - - - -

汎用入出力端子レベルのモニタ <RIOP.CP4-CP1>

ビット０：Ｐ１端子モニタ、 ビット１：Ｐ２端子モニタ

ビット２：Ｐ３端子モニタ、 ビット３：Ｐ４端子モニタ

ＲＩＯＰレジスタ (READ)

7 0

0 0 - - n n n n

汎用出力端子の制御（０：Ｌレベル、１：Ｈレベル） <RIOP.CP4-CP1>

ビット０：Ｐ１出力レベル制御、 ビット１：Ｐ２出力レベル制御

ビット２：Ｐ３出力レベル制御、 ビット３：Ｐ４出力レベル制御

ＲＩＯＰレジスタ (WRITE)

7 0

0 0 - - n n n n

注意．Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４端子は、初期状態ではΦ１～Φ４出力端子になります。

汎用入力端子として使用する場合には、外部の出力回路とのショート破損防止のため、シリーズ抵抗を

挿入してください。

PCD46x1の破損防止には １ＫΩ以上が必要であり、外部回路の破損防止には外部回路の最大出力電流以下に

なる様な抵抗値を選定してください。、

PCD46x1

Φ1

抵抗

DA70133-1/2

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１２．特性

１２－１．絶対最大定格

項 目 記号 定 格 単位

電源電圧 ＶＤＤ －０.３ ～ ＋４.０ Ｖ

入力電圧 ＶＩＮ －０.３ ～ ＋７.０ Ｖ

出力電流／端子 ＩＯＵＴ ±３０ ｍＡ

保存温度 Ｔｓｔｇ －６５ ～ ＋１５０ ℃

１２－２．推奨動作条件

項 目 記号 定 格 単位

電源電圧 ＶＤＤ ３.０ ～ ３.６ Ｖ

入力電圧 ＶＩＮ －０.３ ～ ＋５.８ Ｖ

周囲温度 Ｔａ －４０ ～ ＋８５ ℃

１２－３．ＤＣ特性（推奨動作条件時）

項 目 記号 条件 Ｍｉｎ Ｔｙｐ Ｍａｘ 単位

静的消費電流 ＩＤＤＳ VI=VDD or GND,VDD=Max,無負荷 ３５ μＡ

PCD4611 注１ ３

PCD4621 注１ ５

消費電流

(CLK= 4.9152MHz)

ＩＤＤ

PCD4641 注１ ９

ｍＡ

PCD4611 注２ ５

PCD4621 注２ ９

消費電流

(CLK= 10.000MHz)

ＩＤＤ

PCD4641 注２ １７

ｍＡ

VDD=Max,VIH=VDD,VIL=GND 注３ －１ ＋１

VDD=Max,VIH=VDD,VIL=GND 注４ －９０ ＋１

入力リーク電流 ＩＬＩ

VDD=Min,VIH=5.5V ＋３０

μＡ

高レベル入力電圧 ＶＩＨ VDD=Max ２.０ ５.８ Ｖ

低レベル入力電圧 ＶＩＬ VDD=Min －０.３ ０.８ Ｖ

高レベル出力電圧 ＶＯＨ VDD=Min,IOH=-6mA VDD-0.4 Ｖ

低レベル出力電圧 ＶＯＬ VDD=Min,IOL=6mA ０.４ Ｖ

高レベル出力電流 ＩＯＨ VDD=Min,VOH=VDD-0.4V －６ ｍＡ

低レベル出力電流 ＩＯＬ VDD=Min,VOL=0.4V ６ ｍＡ

内部ﾌﾟﾙｱｯﾌﾟ抵抗値 ＲＰＵ VI=VDD or GND 注４ ４０ １００ ２４０ ｋΩ

入力端子容量 ＣＩ f=1MHz, VDD=0V １０ ｐＦ

出力端子容量 ＣＯ f=1MHz, VDD=0V １０ ｐＦ

入出力端子容量 ＣＩＯ f=1MHz, VDD=0V １０ ｐＦ

注１．CLK=4.9152MHz、全軸最高速度(2.457Mpps)で動作時。（全出力端子は無負荷状態）

注２．CLK=10.000MHz、全軸最高速度(4.999Mpps)で動作時。（全出力端子は無負荷状態）

注３．Ｄ０～Ｄ７，Ａ０～Ａ３，‾‾ＲＤ，‾‾ＷＲ，‾‾ＣＳ，ＣＬＫ端子

注４．‾‾‾ＯＲＧ，‾‾‾＋ＥＬ，‾‾‾－ＥＬ，‾‾‾＋ＳＤ，‾‾‾－ＳＤ，‾‾‾ＳＴＡ，‾‾‾ＳＴＰ，‾Ｕ／Ｂ，‾Ｆ／Ｈ，‾‾‾ＲＳＴ端子

DA70133-1/2

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１２－４．ＡＣ特性

12-4-1．基準クロック

ｔＰＷＨ ｔＣＬＫ

ＣＬＫ

ｔＰＷＬ

項 目 記号 条 件 Ｍｉｎ Ｍａｘ 単位

クロック周波数 ｆＣＬＫ １０ ＭＨｚ

クロック周期 ｔＣＬＫ １００ ｎｓ

クロックＨレベル時間 ｔＰＷＨ ４０ ｎｓ

クロックＬレベル時間 ｔＰＷＬ ４０ ｎｓ

12-4-2．リセットサイクル

ｔＲＳＴ ‾‾‾ＲＳＴ ｔＲＳＴＭ

リセット処理

項 目 記号 条 件 Ｍｉｎ Ｍａｘ 単位

‾‾‾ＲＳＴ 信号幅 ｔＲＳＴ ｔＣＬＫ×３ ｎｓ

リセット処理時間 ｔＲＳＴＭ ｔＣＬＫ×３ ｔＣＬＫ×４ ｎｓ

12-4-3．リードサイクル Ａ０～Ａ３ ｔＡＲ ｔＲＲ ｔＲＡ

‾‾‾‾Ｒｅａｄ ｔＲＴ ｔＴＴ ｔＴＲ

‾‾‾ＷＲＱ ｔＲＤ ｔＤＳ ｔＤＦ

Ｄ０～Ｄ７

注意．‾‾‾‾Ｒｅａｄ は仮想信号で、(‾‾ＣＳ ＝Ｌ かつ ‾‾ＲＤ ＝Ｌ)の時だけ ‾‾‾‾Ｒｅａｄ ＝Ｌ

項 目 記号 条 件 Ｍｉｎ Ｍａｘ 単位

アドレス設定時間 ｔＡＲ ０ ｎｓ

アドレス保持時間 ｔＲＡ ０ ｎｓ

‾‾‾‾Ｒｅａｄ 信号幅 ｔＲＲ ｔＴＴ＝０ ３４ ｎｓ

‾‾‾ＷＲＱ 出力遅延時間 ｔＲＴ ＣＬ＝４０ｐＦ ２８ ｎｓ

‾‾‾ＷＲＱ 信号幅 ｔＴＴ ＣＬ＝４０ｐＦ ０ ｔＣＬＫ×３ ｎｓ

‾‾‾‾Ｒｅａｄ 保持時間 ｔＴＲ ｔＴＴ＝０ ３４ ｎｓ

データ出力遅延時間 ｔＲＤ ＣＬ＝４０ｐＦ ３４ ｎｓ

データ出力先行時間 ｔＤＳ ＣＬ＝４０ｐＦ ０ ｎｓ

データフロート遅延時間 ｔＤＦ ＣＬ＝４０ｐＦ １８ ｎｓ

DA70133-1/2

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12-4-4．ライトサイクル Ａ０～Ａ３ ｔＡＷ ｔＷＷ ｔＷＡ

‾‾‾‾‾Ｗｒｉｔｅ ｔＷＴ ｔＴＴ ｔＴＷ

‾‾‾ＷＲＱ ｔＤＷ ｔＷＤ

Ｄ０～Ｄ７

注意．‾‾‾‾‾Ｗｒｉｔｅ は仮想信号で、(‾‾ＣＳ ＝Ｌ かつ ‾‾ＷＲ ＝Ｌ)の時だけ ‾‾‾‾‾Ｗｒｉｔｅ ＝Ｌ

項 目 記号 条 件 Ｍｉｎ Ｍａｘ 単位

アドレス設定時間 ｔＡＷ ０ ｎｓ

アドレス保持時間 ｔＷＡ ０ ｎｓ

‾‾‾‾‾Ｗｒｉｔｅ 信号幅 ｔＷＷ ｔＴＴ＝０ １４ ｎｓ

‾‾‾ＷＲＱ 出力遅延時間 ｔＷＴ ＣＬ＝４０ｐＦ ２８ ｎｓ

‾‾‾ＷＲＱ 信号幅 ｔＴＴ ＣＬ＝４０ｐＦ ０ ｔＣＬＫ×３ ｎｓ

‾‾‾‾‾Ｗｒｉｔｅ 保持時間 ｔＴＷ ＣＬ＝４０ｐＦ １４ ｎｓ

データ設定時間 ｔＤＷ １４ ｎｓ

データ保持時間 ｔＷＤ ０ ｎｓ

１２－５．動作タイミング 12-5-1．加減速動作タイミング（位置決め動作）

速度

時間

‾‾‾ＢＳＹ 動作中 MSTS.FUP 加速中 MSTS.FDWN 減速中 MSTS.SDP RMV≦RDP MSTS.PLSZ RMV=0

‾‾‾ＩＮＴ

DA70133-1/2

- 54 -

12-5-2．スタートタイミング

12-5-2-1．コマンドスタート タイミング

1 2 3 4 5

ＣＬＫ ‾‾ＷＲ ｽﾀｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ

‾‾‾ＢＳＹ 動作中 MSTS.FUP 加速中

最初のパルス周期 ±ＰＯ

12-5-2-2．外部スタート タイミング

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ＣＬＫ

‾‾‾ＳＴＡ

‾‾‾ＢＳＹ MSTS.FUP

最初のパルス周期

±ＰＯ

12-5-3．停止タイミング

12-5-3-1．位置決め動作完了タイミング

0 1 2

ＣＬＫ

±ＰＯ 最終負論理パルス

‾‾‾ＢＳＹ

12-5-3-2．‾‾‾ＳＴＰ ，‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ による停止タイミング

1 2 3

ＣＬＫ

±ＰＯ 負論理パルス

‾‾‾‾Ｓｔｏｐ

‾‾‾ＢＳＹ 注意．①‾‾‾‾Ｓｔｏｐ は仮想信号で、‾‾‾ＳＴＰ ，‾‾‾ＯＲＧ ，‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ のいずれかがＬレベルの時だけ

‾‾‾‾Ｓｔｏｐ ＝Ｌ になります。 ②出力モードコマンド.OCM4＝１ にして低感度入力にすると、‾‾‾ＢＳＹ の立ち上がりが

上図よりも４･ＣＬＫ周期分だけ遅れます。 ③±ＰＯがＯＮ状態の時に‾‾‾‾Ｓｔｏｐ ＝Ｌ になると、±ＰＯがＯＦＦ状態になった時に‾‾‾ＢＳＹ が

立ち上がります。

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- 55 -

12-5-4．パルス出力、シーケンス出力タイミング

ＣＬＫ

±ＰＯ 負論理パルス Φ１～Φ４

12-5-5．汎用ポート出力タイミング

1 2

ＣＬＫ ‾‾‾‾Ｗｂｆ０ Ｐ１～Ｐ４

注意．‾‾‾‾Ｗｂｆ０ は仮想信号で、レジスタセレクトコマンドでＲＩＯＰを選択した後の、

レジスタＷＲバッファ(7～0)への書き込み時の ‾‾ＷＲ 信号。

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- 56 -

１３．外形寸法

１３－１．PCD4611外形寸法図 （４８ｐｉｎ ＱＦＰ）

単位：ｍｍ

１

48

7±0.1

0.5 BSC 0.13～0.27

1.4±0.1 1.7max

0.080.09～0.20

0～10° 0.3 min 0.7 max

9±0.4

7±0.1 ＰＣＤ４６１１

ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ

ＪＡＰＡＮ

9±0.4

0.1±0.05

DA70133-1/2

- 57 -

１３－２．PCD4621外形寸法図 （６４ｐｉｎ ＱＦＰ）

単位：ｍｍ

１

64

10±0.1

0.5 BSC 0.13～0.27

1.4±0.1

1.7max

0.1±0.05 0.08

0～10° 0.3 min 0.7 max

0.09～0.20

12±0.4

10±0.1 ＰＣＤ４６２１

ＸＸＸＸＸＸＸＸＸ

ＪＡＰＡＮ

12±0.4

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- 58 -

１３－３．PCD4641外形寸法図 （１００ｐｉｎ ＱＦＰ）

単位：ｍｍ

１

100

14±0.1

0.5 BSC 0.17～0.27

1.4±0.1

1.7max

0.1±0.05 0.08

0～10° 0.3 min0.75 max

0.09～0.20

16±0.4

14±0.1

ＰＣＤ４６４１ＸＸＸＸＸＸＸＸ

ＪＡＰＡＮ

16±0.4

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- 59 -

１４．取り扱い上の注意事項

注意事項は本文中に記載していますが、特に注意が必要な事項を、再度記載致します。

１４－１．ハード設計上の注意

①瞬時たりとも絶対最大定格を越えないようにしてください。

②周囲からの発熱の影響を避け、ＬＳＩの周辺温度はできるだけ低く保つようにしてください。

③ラッチアップ現象が発生すると発熱、発煙の恐れがあるため以下の点にご注意ください。

・入力端子の電圧レベルは５.５Ｖ以上、ＧＮＤ以下にしないでください。 ・電源投入時のタイミングも考慮してください。 ・異常ノイズがＬＳＩに加わらないようにしてください。 ・未使用入力端子の電位を＋３.３ＶまたはＧＮＤに固定してください。 ・出力短絡をしないでください。 ・高電圧発生回路からの誘導、静電気などから保護してください。

④ノイズ、サージ、静電気などによる過電圧がＬＳＩに加わらないようにしてください。

⑤全ての信号端子は、ＴＴＬインターフェースが可能になっており、3.3V-CMOS，TTL，LVTTL などと接続でき

ます。ただし出力端子を５Ｖにプルアップしても３.３Ｖ以上にはなりません。

また、入力端子には、３.３Ｖラインへの過電圧対策用のダイオードが付いていません。反射やリンギング，

誘導ノイズなどにより過電圧が印加される可能性がある場合は、過電圧対策用ダイオードの挿入を推奨し

ます。

１４－２．ソフト設計上の注意

①割り込み処理を使用し、割り込み処理内でもPCD46x1へアクセスする場合には注意が必要です。

通常プログラム(非割り込みプログラム)内でPCD46x1へアクセス中に、割り込み要求が発生して割り込み

プログラムが起動し、割り込みプログラム内でPCD46x1へアクセスすると、レジスタＲＤバッファや

レジスタＷＲバッファの状態を変化させてしまいます。

この状態で、通常プログラムへ復帰すると、レジスタ書き込み値が変わったり、レジスタ読み出し値を

誤る場合があります。

従って、通常プログラム内のPCD46x1アクセス処理中には、割り込みプログラムが起動されない様にして

ください。 ②マルチタスク処理で、複数のタスクからPCD46x1へアクセスする場合も、アクセス途中でタスクが切り替わ

らない様にしてください。

１４－３．機械系の注意

①RENV.ELDS＝１ に設定して、ＥＬ入力ＯＮ時の処理を減速停止に設定した場合、ＥＬ入力ＯＮで減速を開始

しますので、ＥＬ位置を通過して停止します。機械系への衝突等に十分ご注意ください。

１４－４．輸送・保管上の注意

①ＬＳＩ及び包装は、丁寧に取り扱ってください。

投げたり、落としたりするとＬＳＩを破損させる原因になります。

②水ぬれの心配がある場所や直射日光が当たる場所に保管しないでください。

③有毒ガス（腐食性ガス等）が発生する場所や、塵埃が多い所には保管しないでください。

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- 60 -

④保管には静電防止処理された収納容器をご使用の上、ＬＳＩに加重が加わらないようにしてください。

１４－５．実装上の注意

①静電気による破損を防ぐため次の点にご注意ください。

・作業領域内に設置された装置、治具等はアースをしてください。 ・作業台表面は導電性マット等（抵抗成分を持つもの）でアースしてください。作業台表面が低 抵抗の金属の場合、帯電したＬＳＩが直接接触すると急激に放電が生じ、ＬＳＩを破損する 恐れがあります。 ・ＬＳＩ表面をバキュームでピックアップする場合は、ピックアップの先端に導電性ゴムなど を使用し帯電防止をしてください。また、ＬＳＩリード端子との接触部はできるだけ抵抗成分 の高いものをご使用ください。 ・ＬＳＩ端子と接触する可能性のあるピンセットは静電気防止用のものを使用し、できるだけ 金属ピンセットの使用はお避けください。 ・ＬＳＩ実装基板は間隔を開けて帯電防止したボード入れに置くなどして直接重ね合わせない ようにしてください。摩擦帯電及び放電が生じる原因となります。

②作業者はリストストラップを着け、１ＭΩ程度の抵抗を通してアースしてください。

③はんだこては、こて先をアースし、低電圧用のものをご使用ください。

④ＬＳＩまたはその収容容器は、高電界発生部（ＣＲＴ上など）の近くには置かないでください。

⑤全体加熱はんだ付け方法を使用される場合には、１２５±５℃、２０～３６時間の高温排湿処理をお願い

します。また、高温排湿処理は２回までとしてください。

⑥熱ストレス軽減のため赤外線リフローによるはんだ付け実装については遠・中赤外線によるリフローを推奨

します。また、リフロー回数は２回までとしてください。

・パッケージ表面及び基板表面温度は、最大２６０℃で２５０℃以上が１０秒以内で実施してください。

製品の流れ

遠赤外線ヒーター（プリヒーター） 中赤外線ヒーター（リフローヒーター）

260

温度℃

220

60秒以内

時間

【赤外線、温風リフローの推奨温度プロファイル】

60～120秒

140

200

250℃以上は

10秒以内

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- 61 -

⑦温風リフローの場合は遠赤外線リフローの場合と同じです。

⑧はんだごての場合には、こて先最大３５０℃、端子あたり５秒以内、２回以下で実施してください。

１４－６．その他の注意

①悪環境下（湿度、腐食性ガス、ゴミなど）で使用される場合には、防湿コーティング等の使用についても

ご検討ください。

②パッケージの樹脂材料は難燃性材料を使用していますが、不燃性ではありませんので焼けたり燃えたり

すると発煙、発火する場合があります。発火及び可燃物の近くでの使用は避けてください。

③本ＬＳＩは民生機器（事務機、通信機器、計測機器、家電など）に使用されることを意図して設計されて

います。高い品質、信頼性が要求され、その故障や誤動作が直接人命を脅かしたり、人体に危険を及ぼす

恐れのある装置（原子力制御、航空宇宙機、交通信号、燃料制御、各種安全装置など）に使用される際には

ご注意ください。

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- 62 -

付録

付録Ａ．コマンド一覧 【スタートモードコマンド】

7 6 5 4 3 2 1 0

0 0

[動作速度選択] 0:ＦＬ速度 1:ＦＨ速度

[スタート保留制御] 0:通常スタート 1:保留(‾‾‾ＳＴＡ 入力待ち)

[速度モード選択] 0:定速動作 1:高速(加減速付き)動作

[スタート／ストップ制御] 01:即停止 10:スタート 11:減速停止

[停止時‾‾‾ＩＮＴ 出力制御] 0:マスク、リセット 1:停止時に‾‾‾ＩＮＴ 出力

【制御モードコマンド】

7 6 5 4 3 2 1 0

0 1

[‾‾‾ＯＲＧ 信号制御] 0: ‾‾‾ＯＲＧ 入力無効 1: ‾‾‾ＯＲＧ 入力で停止

[‾‾‾＋ＳＤ ，‾‾‾－ＳＤ 信号制御] 0: ‾‾‾±ＳＤ 入力無効 1: ‾‾‾±ＳＤ 入力で減速

[位置決め動作制御] 0:制御無効 1:位置決め制御有効

[動作方向選択] 0:(＋)方向 1:(－)方向

[ＯＴＳ端子制御] 0:ＯＴＳ出力＝Ｌ 1:ＯＴＳ出力＝Ｈ

[加減速特性制御] 0:直線加減速 1:Ｓ字加減速

【レジスタセレクトコマンド】 (RENV.46MD＝0の時)

7 6 5 4 3 2 1 0

1 0

[レジスタ選択コード] 000 ～ 111

[位置決め制御用ﾀﾞｳﾝｶｳﾝﾀ] 0:通常カウント 1:カウント停止

[ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ‾‾‾ＩＮＴ 出力] 0:マスク、リセット 1:ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄで‾‾‾ＩＮＴ 出力

[外部スタート‾‾‾ＩＮＴ 出力] 0:マスク、リセット 1: 外部スタートで‾‾‾ＩＮＴ 出力

(RENV.46MD＝1の時)

7 6 5 4 3 2 1 0

1 0

[レジスタ選択コード] 0000 ～ 1010

[ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ‾‾‾ＩＮＴ 出力] 0:マスク、リセット 1:ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄで‾‾‾ＩＮＴ 出力

[外部スタート‾‾‾ＩＮＴ 出力] 0:マスク、リセット 1: 外部スタートで‾‾‾ＩＮＴ 出力

【出力モードコマンド】

7 6 5 4 3 2 1 0

1 1

[+PO/PLS,-PO/DIR出力論理] 0:負論理 1:正論理

[パルス出力マスク制御] 0:パルス出力 1:パルス出力をマスク

[励磁ｼｰｹﾝｽ出力マスク制御] 0:ｼｰｹﾝｽ信号出力 1:ｼｰｹﾝｽ出力をマスク

[加減速途中停止制御] 0:通常動作 1:加減速を中断し現在速度を維持

[センサー入力感度選択] 0:高感度 1:低感度

[モニターモード選択] 0:PCD4500互換 1:PCD45x1,PCD46x1モード

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- 63 -

付録Ｂ．レジスタ一覧 アクセス可能なレジスタは、互換モードにより変化します。

出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ.

OCM5 RENV.46MD 互換モード名

０ ０

０ １ ＰＣＤ４５００互換モード

１ ０ ＰＣＤ４５ｘ１互換モード

１ １ ＰＣＤ４６ｘ１モード

互換ﾓｰﾄﾞによるｱｸｾｽ可否 レジスタ

名 レジスタ内容 ﾋﾞｯﾄ長 設定範囲

PCD4500 PCD45x1 PCD46x1

ＲＭＶ 移動量設定／残ﾊﾟﾙｽ確認 ２４ 0～16,777,215 R/W R/W R/W

ＲＦＬ ＦＬ速度設定 １３ 1～8,191 W R/W R/W

ＲＦＨ ＦＨ速度設定 １３ 1～8,191 W R/W R/W

ＲＵＤ 加減速レート設定 １６ 2～65,535 W R/W R/W

ＲＭＧ 速度倍率設定 １０ 2～1,023 W R/W R/W

ＲＤＰ スローダウンポイント設定 ２４ 0～16,777,215 W R/W R/W

ＲＩＤＬ アイドリングバルス設定 ３ 0～7 W R/W R/W

ＲＥＮＶ 環境設定 １６ 0000h～FFFFh W R/W R/W

ＲＣＵＮ 現在位置カウンタ ２４ 0～16,777,215

または

-8,388,608 ～

+8,388,607

- - R/W

ＲＳＴＳ 拡張ステータス ２４ 000000h～FFFFFFh - R R

ＲＩＯＰ 汎用ポート設定 ６ 00h～3Fh - - R/W

ＲＳＰＤ 現在速度モニタ １３ 0～8,191 - - R

R/W : 読み出し、書き込み、共に可

W : 書き込みのみ可

R : 読み出しのみ可

- : 読み出し、書き込み、共に不可

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- 64 -

付録Ｃ．ステータス一覧

【メインステータス】

7 6 5 4 3 2 1 0

(ISTP)停止時割り込み要求状態 0:要求中 1:無要求

(ISDP)ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ割り込み要求状態 0:要求中 1:無要求

(ISTA)外部ｽﾀｰﾄ割り込み要求状態 0:要求中 1:無要求

(BUSY)動作状態 0:停止中 1:動作中

(PLSZ)RMV(残ﾊﾟﾙｽ数)状態 0:RMV≠0 1:RMV＝0

( SDP)ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ状態 0:RMV＞RDP 1:RMV≦RDP

( FUP)加速状態 0:非加速中 1:加速中

(FDWN)減速状態 0:非減速中 1:減速中

【拡張ステータス】

7 6 5 4 3 2 1 0

(SMEL) ‾‾‾－ＥＬ 端子状態モニタ 0:OFF 状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON 状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SPEL) ‾‾‾＋ＥＬ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SORG) ‾‾‾ＯＲＧ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SSTP) ‾‾‾ＳＴＰ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SSTA) ‾‾‾ＳＴＡ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SMSD) ‾‾‾－ＳＤ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SPSD) ‾‾‾＋ＳＤ 端子状態モニタ 0:OFF状態(H ﾚﾍﾞﾙ) 1:ON状態(L ﾚﾍﾞﾙ)

(SPHZ) 励磁原点モニタ 0: OFF状態 1:励磁原点位置

1

5

1

4

1

3

1

2

1

1

1

0

9 8

(SPH1) Φ１信号モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SPH2) Φ２信号モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SPH3) Φ３信号モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SPH4) Φ４信号モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SMPO)‒PO/DIR端子モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SPPO)+PO/PLS端子モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SOTS)ＯＴＳ端子モニタ 0:Ｌレベル 1:Ｈレベル

(SINT)割り込み要求状態 0:要求なし 1:要求あり

【ＲＩＤＣレジスタ】

7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 0

(S43M)RENV.46MD設定状態モニタ 0:46MD=0 1:46MD=1

( IDC)製品情報コード 1001:PCD4611 1010:PCD4621 1100:PCD4641

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- 65 -

付録Ｄ．ＰＣＤ４５ｘ１との相違点

Ｄ１．相違点概要

①制御ソフトは、PCD4511,PCD4521,PCD4541 と上位互換性があります。

②電源電圧、パッケージ、端子配置は、PCD4511,PCD4521,PCD4541 と異なりますので、搭載ボードは新規作成

が必要です。

③３．３Ｖ単一電源にしました。（信号端子は５Ｖトレラント機能付き）

④パッケージを小型化しました。

⑤使用温度範囲を、－４０～＋８５℃ にしました。

⑥出力パルス列の形態として、「(＋)パルスと(－)パルス(２パルスモード)」と「パルスと方向信号(共通パルス

モード)」とから選択できます。

⑦最高出力周波数を２.４Ｍｐｐｓに上げました。（速度倍率：３００倍の時）

⑧スローダウンポイント自動設定機能を追加しました。

⑨現在位置管理用に、２４ビット現在位置カウンターを追加しました。

⑩ＣＰＵとのＩ／Ｆ用にウエイト制御用端子(‾‾‾ＷＲＱ )を追加しました。

⑪シーケンス信号出力用のΦ１～Φ４端子を、汎用入出力ポートに転用可能になりました。

⑫シーケンス信号出力仕様を設定する ‾Ｕ／Ｂ，‾Ｆ／Ｈ 入力端子の状態のモニタ機能を追加しました。

シーケンス信号出力が不要な時は、汎用入力端子としても使用できます。

⑬‾‾‾ＯＲＧ，‾‾‾＋ＥＬ，‾‾‾－ＥＬ， ‾‾‾ＳＴＰ信号による停止方法の選択ができます。（即停止／減速停止）

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- 66 -

Ｄ２．仕様比較表

網掛け部分が相違部分です。

項 目 ＰＣＤ４６ｘ１規格 PCD45x1 規格

電 源 ３.０～３.６Ｖ ４.５～５.５Ｖ

基準クロック 標準4.9152MHz(Max. 10MHz) 同左

位置決めパルス数設定範囲 0 ～ 16,777,215 パルス 同左

速度設定ステップ数 1 ～ 8,191ステップ 同左

推奨速度倍率設定範囲 1 ～ 300倍(基準ｸﾛｯｸ:4.9152MHz時)

１倍時 1 ～ 8,191 pps

２倍時 2 ～ 16,382 pps

３００倍時 300 ～2,457,300 pps

1 ～ 50倍

速度設定レジスタ数 ＦＬ、ＦＨ速度用の２種類 同左

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定範囲 0 ～ 16,777,215 (24 bit) 0～65,535 (16 bit)

ｽﾛｰﾀﾞｳﾝﾎﾟｲﾝﾄ設定方法 手動設定 または 自動設定 手動設定のみ

加減速レート設定範囲 2 ～ 65,535 (16 bit) 2～1,023 (10 bit)

現在位置カウンタ 24bit UP/DOWNカウンタ １回路／軸 なし

代表的動作例 ・連続動作

・プリセット動作(位置決め動作)

・原点復帰動作

・タイマー動作

同左

代表的機能例 ・直線加減速／Ｓ字加減速

・即停止／減速停止

・速度変更

・外部スタート／外部ストップ機能

・アイドリングパルス出力機能

・２相ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ用励磁ｼｰｹﾝｽ出力

・４bit汎用ﾎﾟｰﾄ(ｼｰｹﾝｽ出力と兼用)

汎用ﾎﾟｰﾄ機能以外は

同左

使用周囲温度 -40 ～ +85℃ 0 ～ +85℃

保存温度 -65 ～ +150℃ -40 ～ +125℃

パッケージ PCD4611: 48pin QFP

(ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法： 7.0× 7.0 mm)

PCD4621: 64pin QFP

(ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法：10.0×10.0 mm)

PCD4641:100pin QFP

(ﾓｰﾙﾄﾞ部寸法：14.0×14.0 mm)

PCD4511: 44pin QFP

(10.0×10.0 mm)

PCD4521: 64pin QFP

(20.0×14.0 mm)

PCD4541:100pin QFP

(20.0×14.0 mm)

チップ構成 Ｃ－ＭＯＳ 同左

Ｄ３．内部レジスタの名称変更

マニュアルへの記載を、レジスタ番号方式から用途略称方式に変更しました。

レジスタ名称

ＰＣＤ４６ｘ１ ＰＣＤ４５ｘ１ 機 能

ＲＭＶレジスタ Ｒ０レジスタ ﾌﾟﾘｾｯﾄ量設定／残ﾊﾟﾙｽ確認

ＲＦＬレジスタ Ｒ１レジスタ ＦＬ速度設定

ＲＦＨレジスタ Ｒ２レジスタ ＦＨ速度設定

ＲＵＤレジスタ Ｒ３レジスタ 加減速レート設定

ＲＭＧレジスタ Ｒ４レジスタ 速度倍率設定

ＲＤＰレジスタ Ｒ５レジスタ スローダウンポイント設定

ＲＩＤＬレジスタ Ｒ６レジスタ アイドリングバルス設定

ＲＥＮＶレジスタ Ｒ７レジスタ 環境データ設定

ＲＣＵＮレジスタ － 現在位置カウンタ

ＲＳＴＳモニタ － 拡張ステータスモニタ

ＲＩＯＰレジスタ － 汎用ポート設定

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Ｄ４．レジスタ

ビット長の拡張と、レジスタの追加を行いました

ＰＣＤ４６ｘ１ PCD45x1 レジスタ 内 容

ﾋﾞｯﾄ長 設定範囲 ﾋﾞｯﾄ長 設定範囲

ＲＵＤ 加減速レート設定 １６ 2～65,535 １０ 2～1,023

ＲＤＰ スローダウンポイント設定 ２４ 0～16,777,215 １６ 0～65,535

ＲＥＮＶ 環境データ設定 １６ 0000h～FFFFh １ 0～1 (PCD4541)

ＲＣＵＮ 現在位置カウンタ ２４ 0～16,777,215 または

-8,388,608～+8,388,607

－ －

ＲＩＯＰ 汎用ポート設定 ６ 0～3Fh － －

注意．PCD45x1シリーズでは、ＲＥＮＶレジスタはPCD4541だけに存在します。

PCD46x1 は、弊社製従来製品のPCD4500,PCD45x1シリーズからのソフト的な上位互換性があります。

アクセス可能なレジスタは、互換モードにより変化します。

出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ.

OCM5

RENV.

46MD 互換モード名

１ １ ＰＣＤ４６ｘ１モード

１ ０ ＰＣＤ４５ｘ１モード

０ １

０ ０ ＰＣＤ４５００モード

PCD4500モード PCD45x1モード PCD46x1モードレジスタ 機 能

書込み 読出し 書込み 読出し 書込み 読出し

ＲＭＶ (R0) ﾌﾟﾘｾｯﾄ量設定／残ﾊﾟﾙｽ確認 ○ ○ ○ ○ ○ ○

ＲＦＬ (R1) ＦＬ速度設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＦＨ (R2) ＦＨ速度設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＵＤ (R3) 加減速レート設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＭＧ (R4) 速度倍率設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＤＰ (R5) スローダウンポイント設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＩＤＬ (R6) アイドリングバルス設定 ○ × ○ ○ ○ ○

ＲＥＮＶ (R7) 環境データ設定 × × △ △ ○ ○

ＲＣＵＮ 現在位置カウンタ × × × × ○ ○

ＲＳＴＳ 拡張ステータスモニタ × × × ○ × ○

ＲＩＯＰ 汎用ポート設定 × × × × ○ ○

○印：アクセス可、×印：アクセス不可、△印：PCD4541のみ可

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- 68 -

Ｄ５．コマンド

レジスタセレクトコマンドは、RENV.46MDの設定(0:PCD45x1モード／1:PCD46x1モード)により、ビット定義

が変わります。（初期状態は PCD45x1モード）

①PCD45x1モード時（RENV.46MD=0 : PCD45x1と同じ）

7 6 5 4 3 2 1 0

１ ０

②PCD46x1モード時 (RENV.46MD=1)

7 6 5 4 3 2 1 0

１ ０

ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

ビット３～０

選択される レジスタ名

機 能

００００ ＲＭＶレジスタ ﾌﾟﾘｾｯﾄ量設定／残ﾊﾟﾙｽ確認

０００１ ＲＦＬレジスタ ＦＬ速度設定

００１０ ＲＦＨレジスタ ＦＨ速度設定

００１１ ＲＵＤレジスタ 加減速レート設定

０１００ ＲＭＧレジスタ 速度倍率設定

０１０１ ＲＤＰレジスタ スローダウンポイント設定

０１１０ ＲＩＤＬレジスタ アイドリングバルス設定

０１１１ ＲＥＮＶレジスタ 環境データ設定

１０００ ＲＣＵＮレジスタ 現在位置カウンタ

１００１ ＲＳＴＳモニタ 拡張ステータスモニタ

１０１０ ＲＩＯＰレジスタ 汎用ポート設定

その他 設定禁止

注意．PCD46x1モードでは、レジスタの増加に伴い、レジスタ選択コードが４ビットになります。

なお、PCD46x1モード時の「位置決め制御用ダウンカウンタ動作制御」は、RENV.DCSPで行います。

(RENV.DCSP : PCD45x1での記載方式では R7(2) )

レジスタ選択コード ０～７

プリセットカウンタ動作制御

０：出力パルスでカウント、 １：カウント停止

スローダウンポイント‾‾‾ＩＮＴ 出力制御

０：出力しない、 １：出力する

外部スタート開始時‾‾‾ＩＮＴ 出力制御

０：出力しない、 １：出力する

レジスタ選択コード ０～１０

スローダウンポイント‾‾‾ＩＮＴ 出力制御(PCD45x1モードと同じ)

０：出力しない、 １：出力する

外部スタート開始時‾‾‾ＩＮＴ 出力制御 (PCD45x1モードと同じ)

０：出力しない、 １：出力する

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Ｄ６．レジスタ変更

Ｄ６－１．ＲＥＮＶ(環境データ設定)レジスタ

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

IPM4 IPM3 IPM2 IPM1 IOPM ０ PREV PSTP ORRS ORDS ELDS SPDS ASDP DCSP 46MD PMD

ビット ビット名 内 容

０ ＰＭＤ ‾‾‾＋ＰＯ ／ＰＬＳ, ‾‾‾－ＰＯ／ＤＩＲ 端子から出力されるパルス仕様を選択します。

０：‾‾‾＋ＰＯ 端子から(＋)方向パルス、‾‾‾－ＰＯ 端子から(－)方向パルスを出力。

１：ＰＬＳ端子からパルス、ＤＩＲ端子から方向信号を出力 (H=(+)方向, L=(-)方向)

１ ４６ＭＤ 機能モードを選択します。 注①

(拡張モニタ(出力モードコマンド.OCM5＝１)選択時だけ有効)

０：ＰＣＤ４５ｘ１同等機能 、 １：ＰＣＤ４６ｘ１全機能

２ ＤＣＳＰ 位置決め動作用のダウンカウンタを制御します。(RENV.46MD＝１の時だけ有効)

０：パルス出力毎にダウンカウント 、 １：カウント停止

RENV.46MD＝０の時は、制御モードコマンド.CCM3の設定で制御します。

３ ＡＳＤＰ スローダウンポイント設定方式を選択します。

０：マニュアル設定方式 、 １：自動設定方式

４ ＳＰＤＳ ‾‾‾ＳＴＰ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

５ ＥＬＤＳ ‾‾‾＋ＥＬ ，‾‾‾－ＥＬ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

６ ＯＲＤＳ ‾‾‾ＯＲＧ 入力による停止方法を選択します。（０：即停止 、１：減速停止）

７ ＯＲＲＳ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)の自動リセット機能を設定します。

０：自動リセットＯＦＦ

１：原点復帰動作中の‾‾‾ＯＲＧ 入力の立ち下がり(OFF→ON)で自動的にリセット

８ ＰＳＴＰ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント動作を設定します。

０：パルス出力毎にカウント (出力モードコマンド.OCM1＝１の時もカウントします)

１：カウント停止

９ ＰＲＥＶ ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ)のカウント方向を設定します。

０：(＋)方向動作時にカウントアップ、(－)方向動作時にカウントダウン

１：(＋)方向動作時にカウントダウン、(－)方向動作時にカウントアップ

１０ 未定義 （常に０を設定してください）

１１ ＩＯＰＭ Φ１／Ｐ１～Φ４／Ｐ４端子の機能選択

０：Φ１～Φ４(シーケンス信号)出力端子として使用

１：Ｐ１～Ｐ４(汎用入出力ポート)入出力端子として使用

１２ ＩＰＭ１ Ｐ１汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１３ ＩＰＭ２ Ｐ２汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１４ ＩＰＭ３ Ｐ３汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

１５ ＩＰＭ４ Ｐ４汎用入出力端子の仕様選択 （０：汎用出力端子 、１：汎用入力端子） 注②

31～16 出荷検査用設定（常に０を設定してください）

注意．①RENV.46MD の設定は、出力モードコマンド.OCM5＝１(拡張モニタ)の時のみ有効です。

②RENV.IOPM＝０の時は、RENV.IPM1～IPM4の設定は無効です。

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Ｄ６－２．ＲＣＵＮ(現在位置カウンタ）レジスタ

23 20 16 12 8 4 0

出力パルス列をカウントする２４ビットのアップ／ダウンカウンタです。

000000hからのダウンカウントでFFFFFFhになり、FFFFFFhからのアップカウントで000000hになります。

ＣＰＵから書き込み／読み出しができます。

原点復帰動作では、原点位置で自動リセットする事も出来ます。(RENV.ORRS＝１)

Ｄ６－３．ＲＳＴＳ(拡張ステータス)モニタ

23 20 16 12 8 4 0

０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０

ステータス２ ステータス１

ステータス１，２の内容は、PCD45x1と同じです。

Ｄ６－４．ＲＩＯＰ(汎用ポート設定)レジスタ

相励磁出力信号(Φ１～Φ４)を使用しない場合には、RENV.IOPM＝１にすると、Φ１～Φ４端子を汎用

入出力ポートとして利用でき、‾Ｕ／Ｂ端子と‾Ｆ／Ｈ端子を汎用入力端子として利用できます。

7 6 5 4 3 2 1 0

０ ０

注意．

・RENV.IOPM＝０(Φ１～４信号出力)の時は、ＲＩＯＰへの書き込みは無効です。

・RENV.IOPM＝１の時の書き込みでは、ビット３～０の内、RENV.IPM1～4で出力ポートに設定した

汎用出力端子のみのデータが有効です。

・読み出し時は、RENV.IOPMと RENV.IPMnの設定に関係なく、６端子の状態を読み出します。

・RSTS.SPH1～4の値は、常に励磁信号(LSIの内部信号)のモニタとなりますので、RENV.IOPM＝１の時には

Φ１～４端子の状態とは異なります。

Φ１／Ｐ１端子が汎用出力時の端子状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

Φ２／Ｐ２端子が汎用出力時の端子状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

Φ３／Ｐ３端子が汎用出力時の端子状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

Φ４／Ｐ４端子が汎用出力時の端子状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

‾Ｕ／Ｂ入力端子の状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

‾Ｆ／Ｈ入力端子の状態（０：Ｌ、１：Ｈ）

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Ｄ７．内部モニタ

①PCD45x1モード時（網掛部分：PCD46x1モード時との差異部分）

アドレス レジスタ

選択コード A1=0, A0=0 A1=0,A0=1 A1=1,A0=0 A1=1,A0=1

000 メインステータス ＲＭＶ下位データ ＲＭＶ中位データ ＲＭＶ上位データ

001 メインステータス ＲＦＬ下位データ ＲＦＬ上位データ ｽﾀｰﾄﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

010 メインステータス ＲＦＨ下位データ ＲＦＨ上位データ 制御ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

011 メインステータス ＲＵＤ下位データ ＲＵＤ上位データ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

100 メインステータス ＲＭＧ下位データ ＲＭＧ上位データ 出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

101 メインステータス ＲＤＰ下位データ ＲＤＰ上位データ ＲＥＮＶ下位データ

110 メインステータス ＲＩＤＬデータ ＲＳＰＤ下位データ ＲＳＰＤ上位データ

111 メインステータス ＲＳＴＳ下位データ ＲＳＴＳ上位データ ＲＩＤＣデータ

②PCD46x1モード時（網掛部分：PCD45x1モード時との差異部分）

アドレス レジスタ

選択コード A1=0, A0=0 A1=0,A0=1 A1=1,A0=0 A1=1,A0=1

0000 000 メインステータス ＲＭＶ下位データ ＲＭＶ中位データ ＲＭＶ上位データ

0001 001 メインステータス ＲＦＬ下位データ ＲＦＬ上位データ ｽﾀｰﾄﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

0010 010 メインステータス ＲＦＨ下位データ ＲＦＨ上位データ 制御ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

0011 011 メインステータス ＲＵＤ下位データ ＲＵＤ上位データ ﾚｼﾞｽﾀｾﾚｸﾄｺﾏﾝﾄﾞ

0100 100 メインステータス ＲＭＧ下位データ ＲＭＧ上位データ 出力ﾓｰﾄﾞｺﾏﾝﾄﾞ

0101 101 メインステータス ＲＤＰ下位データ ＲＤＰ中位データ ＲＤＰ上位データ

0110 110 メインステータス ＲＩＤＬデータ ＲＳＰＤ下位データ ＲＳＰＤ上位データ

0111 111 メインステータス ＲＥＮＶ下位データ ＲＥＮＶ上位データ ＲＩＤＣデータ

1000 － メインステータス ＲＣＵＮ下位データ ＲＣＵＮ中位データ ＲＣＵＮ上位データ

1001 － メインステータス ＲＳＴＳ下位データ ＲＳＴＳ上位データ （常に００ｈ）

1010 － メインステータス ＲＩＯＰデータ （常に００ｈ） （常に００ｈ）

ＲＩＤＣモニタ

7 6 5 4 3 2 1 0

０ ０ ０

機能モードモニタ（＝RENV.46MD）

チップ判別用モニタ

0001:PCD4511 1001:PCD4611

0010:PCD4521 1010:PCD4621

0100:PCD4541 1100:PCD4641

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Ｄ８．電気的特性

Ｄ８－１．絶対最大定格

項 目 略号 ＰＣＤ４６ｘ１ PCD45x1 単位

電源電圧 ＶDD -0.3 ～ +4.0 -0.3 ～ +7.0 Ｖ

入力電圧 ＶIN -0.3 ～ +7.0 -0.3 ～VDD+0.3 Ｖ

入力電流 ＩIN ±10 ｍＡ

保存温度 Ｔstg -65 ～ +150 -40 ～ +125 ℃

Ｄ８－２．推奨動作条件

項 目 略号 ＰＣＤ４６ｘ１ PCD45x1 単位

電源電圧 ＶDD +3.0 ～ +3.6 +4.5 ～ +5.5 Ｖ

周囲温度 Ｔa -40 ～ +85 0 ～ +85 ℃

低レベル入力電圧①

②

ＶIL -0.3 ～ +0.8

-0.3 ～ +0.8

0 ～ +0.8

0 ～ +1.0

Ｖ

高レベル入力電圧①

②

ＶIH +2.0 ～ +5.8

+2.0 ～ +5.8

+2.2 ～ ＶDD

+4.0 ～ ＶDD

Ｖ

①CLK以外の入力

②CLK入力

Ｄ８－３．ＤＣ特性

項 目 略号 条件 ＰＣＤ４６ｘ１ PCD45x1 単位

PCD4x11 5 max 17 max

PCD4x21 9 max 34 max

消費電流 ① ＩDD

PCD4x41 17 max 65 max

ｍＡ

出力リーク電流 ＩOZ -1 ～ +1 -10 ～ +10 μＡ

入力容量 ＣIN 10 max 7 max ｐＦ

-1 ～ +1 -10 ～ +10 低レベル入力電流②

③

ＩIL ＶIN=GND

-90 ～ +1 -200～ -10

μＡ

高レベル入力電流④ ＩIH ＶIN=ＶDD -1 ～ +1 -10 ～ +10 μＡ

6 max 8 max

6 max 16 max

低レベル出力電流⑤

⑥

⑦

ＩOL

6 max 16 max

ｍＡ

-6 max -8 max 高レベル出力電流⑤

⑥

ＩOH

-6 max -16 max

ｍＡ

低レベル出力電圧 ＶOL ＩOL=max 0.4 max 0.4 max Ｖ

ＩOH=-1uA ＶDD-0.4 min ＶDD-0.05 min 高レベル出力電圧 ＶOH

ＩOH=max ＶDD-0.4 min 2.4 min

Ｖ

内部ﾌﾟﾙｱｯﾌﾟ抵抗 ＲU 40 ～ 240 25 ～ 500 ＫΩ

①基準クロック10MHz、4,999,390pps出力、無負荷時。

②Ｄ０～Ｄ７，Ａ０～Ａ３，‾‾ＲＤ，‾‾ＷＲ，‾‾ＣＳ，ＣＬＫ

③‾‾‾ＯＲＧ，‾‾‾＋ＥＬ，‾‾‾－ＥＬ，‾‾‾＋ＳＤ，‾‾‾－ＳＤ，‾‾‾ＳＴＡ，‾‾‾ＳＴＰ，‾Ｕ／Ｂ，‾Ｆ／Ｈ，‾‾‾ＲＳＴ

④ ②または③の端子

⑤Ｄ０～Ｄ７及び、PCD4x21,PCD4x41 の ＯＴＳ，‾‾‾ＢＳＹ，‾‾‾＋ＰＯ，‾‾‾－ＰＯ，φ１～φ４

⑥PCD4x11 のＯＴＳ，‾‾‾ＢＳＹ，‾‾‾＋ＰＯ，‾‾‾－ＰＯ，φ１～φ４

⑦‾‾‾ＩＮＴ

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2013年 4月 22日 改訂

No. DA70133-1/2

Ｍｅｍｏ