ソフトウェア全体の位置づけより効果的・効率的に、さらに広がるデンソーロボットソリューション。

ロボットの導入検討から保守まで、デンソーロボットを使い易くする機能として、生産現場や工場内の業務に役立つ、さまざまなツールを用意しています。

各ソフトウェアの紹介

パソコン環境でロボット設備をマネジメント

Programmingデンソーロボットの動作用

プログラムを開発

パソコン環境とデバイスを結ぶインタフェース

Simulation複数台のデンソーロボットを

シミュレーション

Utilityデンソーロボット導入後のメンテナンスをサポート

z WINCAPSⅢオフライン プログラミングソフトウェアパソコン上で、デンソーロボットのプログラミング（PAC言語、PacScript）やシミュレーションを行うソフトウェア

z Robot Toolsユーティリティ アプリケーションソフトウェア稼動・保全を軸にデンソーロボットの メンテナンスや操作を支援するソフトウェア

z EMUロボット シミュレーションソフトウェア複数台のデンソーロボットのシミュレーションを可能とするソフトウェア

z ORiN2 SDKパソコン統合用ミドルウェアORiN2の仕様に基づいたアプリケーションプログラムやプロバイダを開発する為のミドルウェア

EMU近日発売予定

ORiN2 SDK

近日発売予定

導 入　 開 発　 制 御　 保 守

WINCAPSⅢ Robot Tools

46 | ソフトウェア全体の位置付け

ソウトウエア

・

周辺機器

z アーム3Dビューロボットと周辺デバイスを３D画像で表示し、パソコン　　上でロボットの動きをシミュレーションします。● ３Dグラフィックデータ（VRML,DirectX形式）のインポート● 設備との干渉チェック　 ● 作成プロジェクトのサイクルタイム計測● オブジェクトをマウスでクリックすると、ロボットの先端オブジェクト

へ移動し、その位置データを取得【３Dビュー教示】

z ログ機能以下のログを見ることができます。● エラーログ 　● 操作ログ 　● トレースログ　● 制御ログ［各軸の指令値、エンコーダ値、電流値、負荷率等］● 変数［PRO名・変数名、型、書き込まれた値、書き込み元等］● Ⅰ/Oログ［ポート、タイプ、状態、初期値]● サーボ短軸データログ［速度指令値、実速度、トルク指令値、 角度偏差、電流絶対値］

Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です　　

機能 製品版 Light版(*1) 試供版(*2)プログラム新規作成・編集 ○ ○ (*5)プログラムバンク ○ (*3) (*3)３D機能 ○ — —３Dビュー教示 ○ ○ ○シミュレーション機能 ○ — —デバック機能 ○ — —モニタリング ○ (*4) (*4)動画保存機能 ○ ○ ○印刷 ○ — —簡易位置補正 ○ ○ ○

z プログラム作成PAC言語用エディタを使用し、プログラミング作業を行います。以下の機能が用意されています。● ラインNo. の表示　 ● コマンドのカラー対応● コマンド入力支援（入力候補表示）　 ● インデント表示● コメントブロック　 ● ブックマーク

z プログラムバンクユーザが作成したプログラムを他のロボットアプリケーションでも使用できるように、プログラムを登録できます。　　　以下の機能がサンプルプログラムとしてあらかじめ登録されています。● パレタイジング 　● ツール操作● アーム動作 　● TP操作盤画面作成 等

z 操作盤エディタティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成することができます。 z オンライン機能

ロボットコントローラと接続し、以下の機能が使用できます。

【モニタ機能】ロボット状態をモニタリング● ３Dビュー表示　 ● 変数　● Ⅰ/O　● プログラム実行　 ● ログのデータ受信、保存

【デバック機能】ロボットコントローラ内のプログラムを　　　　　　　　　　　　　　 パソコン上から実行

● ロボットの速度調節　 ● 全プログラムのリセット● 特権タスクの開始／停止　 ● プログラム起動● ステップ停止／サイクル停止／瞬時停止／プログラムリセット● ステップ送り　 ● 専用入力の擬似 Ⅰ/O設定 等

オフラインプログラミングソフト WINCAPSⅢは、パソコン上でデンソーロボットのプログラミング／シミュレーションを行うことのできるソフトウェアです。

*1 ： ミニペンダント購入時に添付されます。 　*2 ： ロボットに同梱されます。　*3 ： 使用できるライブラリに制限があります。　*4 ： サンプリング間隔が1秒になります。　*5 ： 1プログラム（PRO1）のみ可能です。

動作環境 ： 【OS】 Windows® XP / Vista / 7【PC】 CPU Pentium® Ⅳ １.5GHz、メモリ512MB、HDD 500MB対応言語 ： 日本語、英語、ドイツ語、韓国語、中国語

5ヵ国語対応

オフラインプログラミングソフト

機 能

z 簡易位置補正以下の３種の位置補正をすることができます。

CALSET値を補正します。モータ交換時やCALSET値の消失の場合に基準位置をもとにCALSET値を適正な値に書き換えます。

選択したTOOLの値を補正します。ハンドなどのエンドエフェクタを作り変えた場合や付け替えた場合や新規に作成したときに使用します。

選択したWORKの値を補正します。ロボットの据付位置を変更したときに設定していたWORK座標を一度に補正できます。

CALSET

TOOL

WORK

WINCAPSⅢ

WINCAPSⅢ | 47

動作環境 ： 【OS】 Windows® 2000 SP4以降、Windows® XP SP1以降、Windows® Vista　 【PC】 CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、メモリ512MB、HDD 500MB以上 Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です。OPCは、OPC協会の米国及びその他の国における登録商標または商標です。ORiNは、社団法人日本ロボット工業会の登録商標または商標です。　　

特 長

ORiN2の仕様に基づいたアプリケーションプログラムやプロバイダを開発するためのソフトウェアツールキットです。

ロボットを始めとする各種FA機器やデータベースなど、標準的な通信インタフェースを提供します。

開発を支援する様々な機能（CAOエンジン、テストプログラム、サンプルプログラム、プロバイダスケルトン自動作成ツールなど）が格納されています。

ORiN2の優れた拡張性により、産業用ロボットのみならず、多くのデバイス（PLC、CNC工作機、バーコードリーダ、 RFIDなど）に対応することができ、メーカーや機種に依存しないアプリケーション開発が行えます。

パソコン統合用ミドルウェア

z 標準インタフェースの提供DCOM、SOAPなどの分散化技術に対応したシステム開発を容易にするために、アプリケーション向けとデバイス向けの二つの標準インタフェースを提供します。

z アプリケーションの再利用異なる規格（OPC、UPｎP）と相互乗り入れするゲートウェイを備え、既存のアプリケーションの再利用性を高めます。

z 開発ツールの選択肢 OLE（COM、ActiveX）に対応した以下の開発ツールから利用できます。・Visual C++ ・C++ Builder ・Visual BASIC ・Delphi ・LabVIEW ・Excel 等

z オリジナルプロバイダの作成「プロバイダウィザード」により、ユーザがオリジナルプロバイダを作成し、機能拡張をすることができます。

パッケージ名ORiN2 Software Development Kit （ver2.1.9）

Provider Development （プロバイダ開発用）

Runtime + Utilities Set（ランタイム+ユーティリティセット）

Runtime（ランタイム）

DENSO Products（デンソー製品用）

用途 プロバイダ開発＋実行環境 実行環境+拡張コンポーネント 実行環境 実行環境（デンソー製品限定）アプリケーション サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 ソース サポート 実行形式 ソースCAOエンジン ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ーCAOプロバイダ開発ツール ○ ○ ー ー ー ー ー ー ー ー ー ー

CAOプロバイダ（プロバイダ数）

○ ○ ○ ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー15 90 58 15 90 0 15 90 0 13 17 0

テスト & 設定ツール ○ ○ ー ○ ○ ー ○ △ ー ○ △ ーCAO‐OPC ○ ○ ー ○ ○ ー ー ー ー ー ー ーCAO‐SQL ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ー ○ ○ ーCAO‐UPnP ー ○ ー ー ○ ー ー ー ー ー ー ーCAO‐Script ー ○ ー ー ○ ー ー ー ー ー ー ー

PLC センサ モニタ

開発ツール

アプリケーション向けインタフェース

デバイス向けインタフェース

FA機器

ロボット カメラ

ORiN2 SDK

48 | ORiN2 SDK

ソウトウエア

・

周辺機器

Robot Tools

ロボット立上・保全支援ソフト

Robot Toolsは、デンソーロボットのメンテナンスや操作を最適化するための機能をフルに備えたユーティリティツールセットです。このソフトウェアにより、日常のメンテナンス業務を効率化し、ロボット設置後のランニングコストを低減できます。

z GPオペレータ（GP Operator）：ロボットコントローラとPCを接続し、マウスやゲームパッドで簡単にロボットの操作ができます。また、指定変数（P型orJ型orT型）へ教示ができ、PCを活用したロボット制御を行う開発者のティーチングを補助します。

z イメージロガー（Image Logger）：設備の突発的な不具合・組付不良の発生原因究明に威力を発揮します。不具合発生前後の映像と、その時の設備データ（I/O、変数等）を取得します。映像とデータの検証により、発生原因を特定し、設備改善に貢献します。

z バーチャルTP（Virtual TP）：コントローラが手動モード時に、PC上の仮想ティーチングペンダントとして、離れた場所からでもコントローラの各種設定（GUI）やモニタができます。またミニペンダントやティーチングペンダントレス時において、保守性の向上と設定補助を実現します。

z 自動監視通知（Mobile Monitor）：コントローラの状態を監視し、遠い場所にいる作業者の携帯端末などに設備の異常状態などをメールで通知でき、迅速な対応が可能になります。保守性の向上や業務の効率化に貢献します。

z 制御ログアナライザ（Control Log Analyzer）：指定コントローラから制御ログを取得し、グラフを自動表示します。ロボットの制御状態解析（NG波形の検出など）、また制御ログはDB管理され、過去データとの比較ができます。保守性の向上や異常時の見える化（数値化）を実現します。

z 一括バックアップ（Easy Backup）：

複数台コントローラの全データを一括バックアップ、リストアができます。自動一括バックアップで、作業時間の短縮ができ、また一括リストアで、異常時の迅速な復旧ができます。保守性の向上や業務の効率化に貢献します。

各製品の特長

動作環境 ： 【OS】 Windows® 2000 SP4以降、Windows® XP SP1以降、Windows® Vista 　 【PC】 CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、メモリ512MB、HDD 500MB以上

DENSO FACTORY WARE

対応のみ

Robot Tools | 49

品種、良・不良品判定位置検出多種ワーク分離認識

サーチモデル 処理結果

ラベリング機能により、箱の中の複数ワークを１個ずつ分離し、回転サーチでワークの姿勢を認識。ロボットによるピッキングも可能。※ワークの認識は条件により異なります。

事前に登録したモデルと、ワークの形状をパターンマッチング（モデルサーチ機能）し、一致度合から品種や良・不良品を判定する。またワークの位置・角度の検出も可能。

品番判定全方向、高速読み取り可能な2次元コード（QRコード）の認識で製品毎の識別を行う。※QRコードの認識は条件により異なります。

項目 単位 仕様CPU — SH7750R 240MHz画像格納メモリ（処理画面） — 512x480 画素 8bit x 4画面オーバレイメモリ（描画画面） — 640x480 画素 2bit x 2画面

サーチモデル登録メモリ（*1）Mbyte 約2（255ｘ255ｘ8モデル）モデル 100（最大登録数）

画像出力、チャンネル数 — RS-170(NTSC) モノクロ、256階調、2チャンネル画像出力、チャンネル数 — RS-170(NTSC) モノクロ、256階調、1チャンネル

画像処理機能

— 2値化特徴抽出（面積、重心、主軸角、輝度積分）— ヒストグラム— エッジ検出— 画像間演算— フィルター処理— ラベリング— 濃淡画像サーチ— コード認識（QRコード）

処理範囲指定（ウィンドウ）— 512（最大登録数）— ウィンドウ形状：直線、矩形、円、楕円、扇

自己診断機能 — メモリチェック、入力ミス、処理範囲異常、カメラ接続異常 などエラー表示 — ティーチングペンダント(オプション)に表示電源 V DC5、12 (コントローラPCIバスから供給）（2*)

環境条件（動作時）温度 ℃ 0～40湿度 %(RH) 90以下（結露なきこと）

視覚ライブラリ ORiN Visionμ Vision ボード

特 長

z 視覚機能をコントローラ本体に内蔵でき、 設備の省スペース・省配線が可能。

z デンソーロボットと同じプログラミング言語で、 視覚検査・計測などをプログラミング可能。

z 一度作成したプログラムを登録できるライブラリ機能の活用で、 容易で効率的なプログラム開発を実現。

*1 ： 登録するモデルの画像、サイズにより登録できる　　モデル数は異なります。

*2 ： コントローラ内部から供給されるので、外部電源　　は必要としません。

応用例

50 | μVisionボード

ソウトウエア

・

周辺機器

ハンディターミナル：BHT-554QW【ダイレクトマーキング対応モデル】

z 高精細（QVGA）カラー液晶を搭載。z 約180gの小型・軽量。z 最大約95mmの離し読みが対応。

ハンディターミナル

ダイレクトマーキング対応モデル

z デンソーロボットのフランジ部分に、そのまま取付可能。z 空気圧低下による、「ハンド落下防止機構」、ハンド分離時の「エアロック用チェック弁」を標準装備。z 配管6本、配線10本まで接続可能。

ハンディターミナル：BHT-805B【バーコードモデル】

　　　　　　　 BHT-825Q【２次元コードモデル】

z 最高水準の耐久性と耐環境性を実現。z ストレスのないスムーズな高速読み取り。z 設定ソフトBHT Setting（無償）で簡単設定。

ハンディスキャナ：GT20QD【ダイレクトマーキング対応モデル】

z 業界最高の耐環境性能（2m落下、IP65G）。z 設定ソフトScanner Setting DPM（無償）で簡単設定。z 極小コードの読み取りに対応。

固定式スキャナ：QD25【ダイレクトマーキング対応モデル】

z 紙、金属、樹脂、ガラス等にマーキングされた２次元コードが読み取り可能。z 充実の調整機能により、印字状態の劣化や変化に対応。

スタンド

アダプタ（ハンド側）

AHCユニット（ロボット側）

対応ロボット 品名 型式 重量 慣性モーメント 厚さ ハンド取付穴

VPシリーズVSシリーズ

AHCユニット AHC5-U0.44 kg

（プレート含む）2.77×10-4

kg・㎡55.5 mm

（プレート含む）4-M5

P.C.D44アダプタ AHC5-A取付プレート AHC5-Pスタンド AHC5-S —

VMシリーズAHCユニット AHC5-U

0.39 kg 2.6×10-4 kg・㎡ 45.5 mm 4-M5

P.C.D44アダプタ AHC5-Aスタンド AHC5-S —

HSシリーズHMシリーズ（*1）XYCシリーズ

AHCユニット AHC10-U0.6 kg 5.1×10-4

kg・㎡ 49 mm 4-M5P.C.D50アダプタ AHC10-A

スタンド AHC10-S —*1 ： HMシリーズについては、可搬10 kg仕様のみの対応となります。

項目 単位 仕様型式 — AHC5（5/6軸仕様） AHC10（4軸仕様）位置繰返し精度 mm ±0.01 ±0.015耐連結軸力（0.5MPa) N 802 1420耐モーメント（0.5MPa) N・m 24 49耐トルク（0.5MPa) N・m 24 49使用周囲温度 ℃ 0～60

インタフェース

エア回路数 本 6最高使用圧力 MPa 0.7有効断面積 m㎡ 1

電気接点数 点 10接点容量 A 3

バーコード・２次元コード製品

このような用途に…

● 工程・進捗管理● 入出荷検品● ピッキング● 在庫管理● 自動化ライン　

製造分野でも活躍する自動認識製品

仕様

オートハンドチェンジャー

ダイレクトマーキングとは？ 省スペースで印字でき、紙が不要で安価に運用できることから、様々な分野で活用が拡がっているダイレクトマーキング。レーザマーカやドットピン等を用いて、製品や部品に直接印字した２次元コードの読み取りが可能です。

特 長

オートハンドチェンジャー / バーコード・２次元コード製品 | 51

速度・把持力制御

動作速度

従来

エアチャック1.0

0.5電動ハンド

経過時間

多点位置移動

多品種のワークに対応

空気圧方式に比べ動作が一定

寸法測定機能（ワーク寸法測定±0.05ｍｍ）

■ 経年変化なし

特 長

デンソーロボットに高精度グリップと位置制御を簡単アドオン。教示もワンストップ。

高精度マニュピレータ

z インテリジェントハンドリング （サイクルタイムアップ、品質向上）

z 簡単接続 （増設ボードと機内配線で面倒な配線不要）

■ 変形防止■ 寸法チェック■ 多品番対応

ロボットコントローラ

電動ハンド

電源ロボット

セカンドアーム取り出し例

ロボットコントローラに増設ボードで接続

ハンドコントローラ（ボードタイプ）

電動ハンド ＤＲＨシリーズ

52 | 電動ハンド DHRシリーズ

ソウトウエア

・

周辺機器

z 豊富なバリエーション

■ シングルカムタイプ　 SS-2010 / 2815 / 4225

■ ねじタイプ ストレート形 / ティー形　 FS-2020 / 2840 ・ FT-2020 / 2840

■ 三つ爪タイプ　 ST-2004 / 2013 / 2820 / 4230

■ ダブルカムタイプ　 SD-2005 / 2810 / 4220

■ 小型シングルカムタイプ　 SS-2005-3N / 2005-5N

SS-2005-3N SS-2005-5N SS-2010 SS-2815 SS-4225 SD-2005 SD-2810 SD-4220

把持力

速度

型名 単位

開閉ストローク

最大連続定格最小設定

最大最小設定最大把持速度

繰り返し位置決め精度最大把持質量本体質量許容荷重

許容モーメント

フィンガ最大質量（一対）最大把持位置オーバハング

FMpMyMr

LH

NNmmmm/smm/smm/smmkggNN・mN・mN・mgmmmm

30.9

±0.030.03

3.2

90120.040.040.08102020

51.5

0.05

61.87.61002050

0.061604500.70.82.3152020

±0.02

226.614.3

0.223003500.50.62.8302025

401223.5

0.45806001.11.38.6502530

50155

0.520010006.745.1403020

601230

1504510

±0.031.535010008.14.87.8803020

2507519.345922.5

2.5800200020.11225.92005030

z シングル、ダブルカムタイプの仕様

z ねじ、三つ爪の仕様FS-2020 FT-2020 FS-2840 FT-2840 ST-2004 ST-2013 ST-2820 ST-4230

把持力

速度

型名 単位

開閉ストローク

最大連続定格最小設定

最大最小設定最大把持速度

繰り返し位置決め精度最大把持質量本体質量許容荷重

許容モーメント

フィンガ最大質量（一対）最大把持位置オーバハング

FMpMyMr

LH

NNmmmm/smm/smm/smmkggNN・mN・mN・mgmmmm

501519

0.542010003.54.27.3403020

501025±0.01

1504538

1.5

13005612.7803020

890880

2.50.753.5

9060.02

1015

0.02

20.613

190200.1

2020

1002050±0.03

ーー

ー

10320

0.1340300.2

3030

20630

0.2640500.4

5050

ねじタイプストレート形

ねじタイプティー形

三つ爪タイプ

シングルカムタイプ

ダブルカムタイプ

SS-2005-3NSS-2005-5NSS-2010SS-2815SS-4225SD-2005SD-2810SD-4220FS-2020FS-2840FT-2020FT-2840ST-2004ST-2013ST-2820ST-4230

3.23.27.614.323.551019.3193819383.5132030

0.75 2.50.6 2

3 106 20

45 15015 50

1504515 50

15 5015045

75 250

12 406.6 22

1.8 61.5 5

0.9 3

把持力（N）0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 150 300タイプ ハンド型式 ストローク

www.densorobotics.com

電動ハンド DHRシリーズ | 53