技術の性能確認シート - mlit.go.jp...撮影速度：－ m/s カメラ名称：Nikon D850 ､被写体距離： 3.7 m 照度： 8307 lx 風速： 0.4 m/s ... 絞り：

技術の性能確認シート

■画像計測技術（橋梁）

付録2-1

BR010001－V0020

2 月 3 日 ℃

（第1径間）

斜材種類：Φ７✕４２１

斜材長（自由長）：７１．５０６ｍ

外径：Ds＝１７９mm

斜材角度：２０°

3

試験で確認するカタログ項目

対象構造物の概要

腐食・斜材の変状試験フェーズ

動作確認(精度以外）

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目

風速 1.5 m/s

試験場所

試験日令和２年天候晴れ気温 16

柴航路橋

技術番号

技術名コロコロチェッカー開発者名西松建設株式会社

一般図

断面図

計測対象斜材：左（外）から4本

付録2-2

※斜材の損傷を確認する。（写真-5　大きさ、位置を記録）

※斜材の損傷（付箋紙）を確認する。（写真-6　大きさ、位置を記録）

比較対象を得るため、立会者による計測機器の設置状況

① 機材搬入後、計測機器のセット（写真-1）（写真-2）

② コロコロチェッカーを斜材に設置（写真-3）

③ 斜材上にコロコロチェッカーを移動させる。（写真-4）

④ ＰＣモニターでコロコロチェッカーで撮影された画像や移動速度、移動距離を確認する。

⑤ コロコロチェッカーを斜材から外す。新技術で測定した結果と損傷（写真-5,6等）を確認する。

開発者による計測機器の設置状況

試験方法（手順）

温度計

コロコロチェッカー本体操作用ノートＰ写真-1

写真-3

無線LANユニット

写真-2

バッテリー

写真-4

写真-5 写真-6

付録2-3

■点検ロボットの取付位置および調査延長

計測結果の比較

■走行距離

本来、斜材長やブーツおよび保護管のオーバーラップ部の段差の位置など、図面から

の情報から得られる調査延長（上表左から2番目の欄）に対して、点検ロボットのエンコー

ダから得られる走行距離（上表一番右の欄）の補正を行う。

今回の斜材は、図面に示されたオーバーラップPE管（調査したW4ケーブルではL=2550㎜）が、実橋では下側（桁側）には存在せず、また上側（主塔側）のオーバーラップPE管も

図面よりも延長が明らかに短かいなどの図面と現場との相違があったことから、図面から

正確な調査延長が把握できなかった。このため、エンコーダの距離を補正せずにそのま

ま採用している。

付録2-4

・立会者が確認のため付箋紙でマーキングした2-1～2-4の計測結果

凡例

■計測結果（抜粋）

付録2-5

付箋マーキング　2-1～2-2

付録2-6

付箋マーキング　2-3～2-4

付録2-7

BR010002－V0020

1 月 21 日 ℃

株式

※検証試験体

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目腐食・斜材の変状試験フェーズ 2


長さ計測精度位置精度


・コンクリート壁面にマーカを3箇所(P1,P2,P3)設置する。・P1の座標を（0,0）の基準とし、P2を既知点としP3の座標及びP1-P3間の距離を計測する。

風速 0.4 m/s

試験場所

試験日令和２年天候晴れ気温 9.2

施工技術総合研究所

技術番号

技術名超望遠レンズによる高層構造物の外観検査技術開発者名株式会社アルファプロダクト

P1（０，０）

P2（既知）P3（ｘ、ｙ）

マーカー座標

中心座標

付録2-8

長さ計測精度／位置精度

立会者によりP1（０，０）を基準点とし、P2、P3をトータルステーションにて測量した座標を真値とする。

3箇所のマーカーを撮影（写真-2）

③ 試験体の撮影画像の確認


①



計測器のセット（写真-1）被写体から3.7ｍの位置に点検支援技術をセット

②

写真-1 写真-

点名 X座標 Y座標 Z座標距離

（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-9



　■撮影速度：　－　　 m/s ■カメラ名称：Nikon D850　､　 ■被写体距離：　3.7　 m　　■照度：　8307　 lx　　■風速：　0.4 m/s　　■気温：　13.3　　 ℃　　■焦点距離：200　 mm　　■シャッター速度：1/200　　秒　■絞り： f 11　　　■ISO値：1600　、　■フォーカス：auto　 mm　 ■画像Pixel数： 8256x5504

オルソ画像

P1

P2

P3

コンクリート壁マーカー座標値点名 Z座標

真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0 0.000 0 0.000P2 0.261 0.262 1.252 1.251 0.001P3 -2.893 -2.945 0.052 0.897 0.902 0.005 -0.002 3.029 3 99.04%

X座標 Y座標距離（P1−P3）

付録2-10

1 月 21 日 ℃

株式

色識別性能

・試験体に24色カラーチャートを設置

試験フェーズ検出項目カタログ分類カタログ 2


画像計測技術腐食・斜材の変状

技術名

技術番号 BR010002－V0020

開発者名超望遠レンズによる高層構造物の外観検査技術株式会社アルファプロダクト

令和２年天候

試験場所

m/s0.89.2 風速晴れ気温


試験日


※検証試験体

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-11



④

カメラの調整（写真-1）

被写体から3.7mの距離にカメラを設置（写真-2）

後日、撮影した画像から色識別性能を確認する。

①

②

③ カラーチャートを撮影（写真-3)

写真-1 写真-2

写真-3

付録2-12

色識別性能


市販の24色のカラーチャートを使用する。RGB値はカラーチャートの販売業者提供しているRGB値を真値とする。

R値 G値Ｂ値A-1 43 41 43A-2 80 80 78A-3 122 118 116A-4 161 157 154A-5 202 198 195A-6 249 242 238B-1 25 55 135B-2 57 146 64B-3 186 26 51B-4 245 205 0B-5 192 75 145B-6 0 127 159C-1 238 158 25C-2 157 188 54C-3 83 58 106C-4 195 79 95C-5 58 88 159C-6 222 118 32D-1 112 76 60D-2 197 145 125D-3 87 120 155D-4 82 106 60D-5 126 125 174D-6 98 187 166

真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-13

色識別性能

　■撮影速度：　　-　　 m/s ■カメラ名称：　Nikon D850　　　　､　 ■被写体距離： 3.7　 m　　■照度： 223.9 lx　　■風速： 0.8　 m/s　　■気温： 9.2　 ℃　　■焦点距離：400　 mm　　■シャッター速度：　1/160　秒　■絞り： f　11　　■ISO値：8000　　、　■フォーカス：Auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 8256 x 5504 ､


真値

開発者撮影

真値計測値真値計測値真値計測値A-1 43 46 41 46 43 48A-2 80 79 80 80 78 85A-3 122 114 118 142 116 153A-4 161 195 157 207 154 219A-5 202 227 198 234 195 238A-6 249 251 242 251 238 255B-1 25 35 55 47 135 193B-2 57 36 146 155 64 65B-3 186 189 26 23 51 38B-4 245 241 205 227 0 4B-5 192 201 75 51 145 167B-6 0 0 127 124 159 185C-1 238 241 158 176 25 10C-2 157 147 188 217 54 49C-3 83 56 58 30 106 106C-4 195 220 79 62 95 93C-5 58 56 88 92 159 225C-6 222 231 118 107 32 10D-1 112 100 76 66 60 66D-2 197 193 145 139 125 130D-3 87 53 120 100 155 147D-4 82 56 106 95 60 49D-5 126 103 125 115 174 196D-6 98 69 187 197 166 189

検証値

Ｂ値G値R値

付録2-14

2 月 3 日 ℃

主塔断面：２．７００ｍ（橋軸直角方向：斜材取付面）

主塔高さ：４５．０００ｍ（路面からの高さ）

試験フェーズ 3




風速 2.3 m/s

試験場所柴航路橋

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目腐食・斜材の変状


技術番号 BR010002－V0020

技術名超望遠レンズによる高層構造物の外観検査技術開発者名株式会社アルファプロダクト

一般図

断面図

計測対象部材：主塔

付録2-15

変形・欠損（赤枠）

斜材定着部橋脚（幅２．８ｍ）

主塔の損傷を確認する。（写真-3）

橋脚の損傷を確認する。（写真-4、写真-5）

③ 測定対象部位（橋脚）の撮影（写真-2）

④ 撮影時間、撮影環境等を把握する。

⑤ 新技術で測定した結果と損傷（写真-3,4,5等）を確認する。




① 機材搬入（１眼レフカメラ、三脚、望遠レンズ）

② 測定対象部位（主塔）の撮影（写真-1）

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

写真-5

付録2-16

■計測結果

１．斜材の付け根


付録2-17

■計測結果（抜粋）

付録2-18

計測結果（抜粋）

２．橋脚

付録2-19

計測結果（抜粋）

付録2-20

1 月 21 日 ℃

対象径間：第1径間、第2径間

第1径間：0504、0505、0506 第2径間：0603、0604

対象径間：第1径間、第2径間計測対象部材：床版（上記　赤枠内の５パネル）



動作確認（精度以外）構造物近傍安定性能


風速 2.5 m/s

試験場所宮ヶ谷塔橋

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目床版ひびわれ


技術番号 BR010003－V0020

技術名構造物点検調査ヘリシステム開発者名中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社

第1径間長：24.275ｍ、第2径間長：37.100ｍ

付録2-21

第1径間：桁下（写真-5）第2径間：桁下（写真-6）



③ 画像撮影、FPVモニタで映像を確認する（写真-2、写真-3）

④ 飛行しながら撮影する。（写真-4）

⑤ 後日、撮影した画像からオルソ補正・画像結合を行い、ひびわれを確認する。


① 機材搬入（主に、ドローン、カメラ、送信機、係留ロープ、FPVモニタ、PC）

② カメラの設定・係留ロープを機体（ドローン）へ取付ける。（写真-1）

写真-1

写真-3 写真-4

写真-2

写真-5 写真-6

FPVモニタ

ドローン送信機

撮影者

操縦者監視者

カメラ

係留ロープ

付録2-22

■構造物近傍安定性能

構造物（床版、主桁）までの距離：７０ｃｍ

風速：2.5m/s

ホバリング時：0cm


ホバリング（第1径間）


付録2-23

■計測結果

0201 0202 0203 0204 0205 02060301 0302 0303 0304 0305 03060401 0402 0403 0404 0405 04060501 0502 0503 0504 0505 05060601 0602 0603 0604 0605 0606

0101

0701

ひびわれ幅凡例

0201 0202 0203 0204 0205 02060301 0302 0303 0304 0305 03060401 0402 0403 0404 0405 04060501 0502 0503 0504 0505 05060601 0602 0603 0604 0605 0606

0101

0701

0201 0202 0203 0204 0205 02060301 0302 0303 0304 0305 03060401 0402 0403 0404 0405 04060501 0502 0503 0504 0505 05060601 0602 0603 0604 0605 0606

0101

0701

第１径間０５０４

被写体距離：３．０ｍ以内

ひびわれは見下げ図で描画（画像を反

第１径間０５０５


ひびわれは見下げ図で描画（画像を反転）

第１径間０５０６



付録2-24

0307 03080301 0302 0303 0304 0305 03060407 04080401 0402 0403 0404 0405 0406

0701

05080507050605050504050305020501

0101

0601 0602 0603 0604 0605 0606 0607 0608

0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 0208

0307 03080301 0302 0303 0304 0305 03060407 04080401 0402 0403 0404 0405 0406

0701

05080507050605050504050305020501

0101

0601 0602 0603 0604 0605 0606 0607 0608

0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 0208

第２径間０６０３

被写体距離：３．０ｍ以内ひびわれは見下げ図で描画（画像を反転）

第２径間０６０４

被写体距離：３．０ｍ以内ひびわれは見下げ図で描画（画像を反転）

付録2-25

1 月 16 日 ℃

株式


※検証試験体

・幅0.05mm、0.1mm、0.2mm、0.3mm、1.00mmのひびわれを「縦」、「横」、「斜」の方向それぞれに有したひびわれのモルタルのパネル及びひびわれのないモルタルのパネルの2枚を設置した試験体を用意。・上記試験体の余地に24色カラーチャートを設置。


試験日令和２年天候

撮影速度最小・ひびわれ精度色識別性能

試験場所施工技術総合研究所

曇り

試験フェーズ検出項目カタログ分類カタログ画像計測技術ひびわれ

気温

2

技術名

技術番号 BR010003－V0020

開発者名構造物点検調査ヘリシステム

m/s113.2 風速

中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社

NO.1供試体 NO.2供試体


付録2-26



③

計測器のセット（写真-1）被写体から３ｍの位置にドローンをセット

NO.1供試体からNO.2供試体間を撮影しながら飛行（写真-2、写真-3）

試験体の撮影画像の確認（写真-4）

①

②

写真-1

写真-3

写真-2

写真-4

付録2-27

撮影速度


No1供試体 No2供試体

10.000

No1供試体〜No2供試体の間（10.0m）を通常撮影しながら移動して、移動に要した時間（秒）を計測する。速度（撮影速度）＝ 10.0m ÷ 所要時間（秒）

付録2-28

最小ひびわれ幅・計測精度

各ひびわれ幅のパネルについて、クラックスケールで計測した値を真値とする。


付録2-29

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-30

撮影速度

10.0÷49＝0.20 m/sec



　■検出可能な最小ひびわれ幅：0.1 mm　　■移動方向に垂直（水平）方向の視野：36.2437 °　　■移動方向のラップ率：　40　％　 ■移動距離：　10　　 m　　■被写体距離：　　3　 m ■撮影時間：　　49　　秒

■風速：　　0.6　　　 m/s

　■撮影速度：　0.20　　 m/s ■カメラ名称：SONY ILCE-7RM3　 ■被写体距離：　3　　 m　　　■照度：　167.1　　 lx　　■風速：　　1.0　　 m/s　　■気温：　　10.2　　 ℃　　■焦点距離：55 mm　　■シャッター速度：1/500-1500 秒　■絞り： f3.5　　　■ISO値：100-1600、

ひび割れ幅計測精度0.05mm 0.050.1mm 0.0408248290.2mm 0.0288675130.3mm 0.0408248291.0mm 0.064549722

付録2-31

色識別性能

　■撮影速度：　　0.20　　 m/s ■カメラ名称：SONY ILCE-7RM3　 ■被写体距離：　　3.0　 m　　■照度：　50.9　　 lx　　■風速：　　0　　　 m/s　　■気温：　　13.3　　 ℃　　■焦点距離：55 mm　　■シャッター速度：1/500-1000 秒　■絞り： f3.5 　　　■ISO値：　ISO800-1600、　■フォーカス：55 mm　 ■画像Pixel数：7952､5304 ､



R値 G値Ｂ値

真値

開発者撮影

付録2-32

1 月 16 日 ℃

株式

技術番号 BR010003－V0020

技術名構造物点検調査ヘリシステム開発者名中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社

風速 1 m/s

試験場所

試験日令和２年天候曇り気温 12


※検証試験体

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目ひびわれ試験フェーズ 2




・コンクリート壁面にマーカを3箇所設置する。・P1の座標を（0,0）の基準とし、P2を既知点としP3の座標及びP1-P3間の距離を計測する。

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-33


② 3箇所のマーカーを撮影しながら飛行（写真-2、写真-3）

③ 試験体の撮影画像の確認（写真-4）


①


写真-1

写真-3

写真-2

写真-4

付録2-34





（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-35


　■撮影速度：　　1.0 m/s ■カメラ名称：SONY ILCE-7RM3　 ■被写体距離：　3.0　　 m　　■照度：　10300　 lx　　■風速：　1.4　　　 m/s　　■気温：　　12.0　　 ℃　　■焦点距離：55 mm　　■シャッター速度：1/500-1500 秒　■絞り： f3.5 　　■ISO値：100-1600、　■フォーカス：55 mm　 ■画像Pixel数：7952､5304



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000P2 0.261 0.259 1.252 1.249 0.001P3 -2.893 -2.891 0.002 0.897 0.888 0.009 -0.002 3.029 3.025 99.86%


P1

P2P3

オルソ画像

付録2-36

1 月 15 日 ℃

株式

m/s110 風速晴れ気温試験日令和２年天候


最小・ひびわれ精度色識別性能

・幅0.05mm、0.1mm、0.2mm、0.3mm、1.00mmのひびわれを「縦」、「横」、「斜」の方向それぞれに有したひびわれのモルタルのパネル及びひびわれのないモルタルのパネルの2枚を設置した試験体を用意。・上記試験体の余地に24色カラーチャートを設置する

試験フェーズ検出項目カタログ分類カタログ

技術名

技術番号 BR010004－V0020

開発者名主桁フランジ把持式点検装置（Turrets タレット）株式会社イクシス

2


画像計測技術ひびわれ

試験場所


※検証試験体



付録2-37

NO.1供試体を撮影（写真-2）

供試体の撮影画像の確認（写真-4）

①

②

③ NO.2供試体を撮影（写真-3）



④

計測器のセット（写真-1）被写体から1ｍの位置に点検支援技術ロボットをセット

写真-1

写真-4

写真-2

写真-3

付録2-38




付録2-39

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-40


■撮影速度：　　-　 m/s ■カメラ名称：　　カスタム2眼カメラ　　　　　　､　 ■被写体距離：　1.0　 m　　■照度：　243.9　 lx　　■風速：　0.8　　　 m/s　　■気温：　11.3　　　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　　　1/38　　　　秒　■絞り： f　　5.6　　　　　　■ISO値：　　1600　　　、　■フォーカス：　オートフォーカス mm　 ■画像Pixel数： 1630万画素


計測値チャート番号 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5方向斜縦斜横斜真値 1.0 0.2 0.05 0.1 0.3計測値 0.77 0.23 0.13 0.23 0.25

チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2計測値 0.11 0.25 0.86

チャート番号 2-1 2-2 2-3 2-4方向横斜横横ひびわれ幅 0.05 0.1 1.0 0.2計測値 0.08 0.22 1.12 0.24

チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値 0.33 0.25 0.14


ひびわれとして抽出した領域について、ひびわれに直行する方向のピクセル数と解像度からひびわれ幅を算出する

付録2-41

色識別性能

　■撮影速度：　　-　　 m/s ■カメラ名称：　　カスタム2眼カメラ　　　　　　､　 ■被写体距離：　1.0　 m　　■照度：　93.8　　 lx　　■風速：　0.0　　 m/s　　■気温：　　14.7　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　　　1/38　　　　秒　■絞り： f　　5.6　　　　　　■ISO値：　　1600　　　、　■フォーカス：　オートフォーカス mm　 ■画像Pixel数： 1630万画素､


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-42

1 月 15 日 ℃

株式


※検証試験体





風速 0.4 m/s

試験場所



技術番号 BR010004－V0020

技術名主桁フランジ把持式点検装置（Turrets タレット）開発者名株式会社イクシス

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-43

計測器のセット（写真-1）被写体から３.3ｍの位置に点検支援技術をセット

② 3箇所のマーカーを撮影（写真-2）



①


写真-1

写真-3

写真-2

付録2-44





（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-45


　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　　　　　　　　､　 ■被写体距離：　3.3　 m　　■照度：　26200　 lx　　■風速：　0.4　 m/s　　■気温：　12.0　　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　　　　1/38　　　　秒　■絞り： f　　5.6　　　　　　■ISO値：　1600　　　　、　■フォーカス：オートフォーカス　 mm　 ■画像Pixel数： 1670万画素



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 0.266 1.252 1.23 0.001P3 2.893 2.882 0.011 0.897 0.874 0.023 -0.002 3.007 3.012 99.83%


付録2-46

1 月 20 日 ℃

・幅0.



動作確認（精度以外）


風速 0.5 m/s


カタログ分類計測・モ二タリング技術カタログ検出項目ひびわれ

試験日令和２年天候晴れ気温

株式会社イクシス

18.6

技術番号 BR010004－V0020

技術名主桁フランジ把持式点検装置（Turrets タレット）開発者名

第1径間長：24.275

付録2-47



③ 自動昇降装置を備えた計測装置本体をカーボンレール上に設置する。（写真-3）

④ 橋軸方向に移動しながら測定（撮影）を行う。

⑤ 撮影した画像をPCに送信し、後日、オルソ画像作成し、3次元座標（形状の把握）を確認する。


① 機材搬入（写真-1）

②橋梁の主桁下フランジを挟む形で計測装置本体の左右走行ユニットを主桁下フランジに設置する。（写真-2）

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

カメラ

写真-5

12000

付録2-48

■計測結果


画像技術ひびわれとして抽出した領域について、ひびわれに直行する方向のピクセル数と解像度から

ひびわれ幅を算出する

第１径間０５０２


被写体距離：１．５ｍ

付録2-49

第１径間０５０３



第１径間０５０４



付録2-50

第１径間０５０５



付録2-51

1 月 17 日 ℃

株式

気温





試験日令和２年天候 m/s0

技術名

技術番号 BR010006－V0020

開発者名光波測距儀「KUMONOS」及び高精度カメラを組み合わせた高精度点検システム「シン・クモノス」

クモノスコーポレーション株式会社

10 風速晴れ

試験場所


※検証試験体





付録2-52



④

計測器のセット（写真-1）被写体から4.3ｍの位置に点検支援技術ロボットをセット



①

②


写真-1

写真-4

写真-2

写真-3

付録2-53




付録2-54

色識別性能




真値

付録2-55


　■撮影速度：　　-　　 m/s ■カメラ：キャノン５ＤＳ　 ■被写体距離：　4.3　 m　　■照度：　281.0　 lx　　■風速： 0　　 m/s　　■気温：10.0　 ℃　　■レンズ焦点距離：106　 mm　　■シャッター速度：　　0.5　　秒　■絞り： f　　9.0　　　■ISO値：　100　､　■フォーカス：　auto mm　 ■画像Pixel数：　8688 x 5792



チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値無 0.04 0.2 0.95


チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値無し 0.3 0.25 0.15


ひびわれ幅

付録2-56

色識別性能

　■撮影速度：　-　 m/s ■カメラ：キャノン５ＤＳ　 ■被写体距離：4.3　 m　　■照度：　106.1　 lx　　■風速：　0　 m/s　　■気温：　13.3　 ℃　　■レンズ焦点距離：111　 mm　　■シャッター速度：　1.3　秒　■絞り： f　　9.0　　　■ISO値：　100　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数：　8688 x 5792


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-57

1 月 17 日 ℃

株式

技術番号 BR010006－V0020

技術名光波測距儀「KUMONOS」及び高精度カメラを組み合わせた高精度点検システム「シン・クモノス」

開発者名クモノスコーポレーション株式会社

風速 0 m/s

試験場所



※検証試験体






P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-58

③ カメラで3箇所のマーカーを撮影（写真-3）

計測器のセット（写真-1）被写体から4.3ｍの位置にクモノス及びカメラをセット

② クモノスで3箇所のマーカーを撮影（写真-2）


①


写真-1

写真-3

写真-2

付録2-59





（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-60


　■撮影速度：　-　 m/s　　■カメラ：キャノン５ＤＳ　 ■被写体距離：6.4　 m　　■照度：787.9　 lx　　■風速：0　 m/s　　■気温：15.7　　 ℃　　■レンズ焦点距離： 50　 mm　　■シャッター速度：　1/160　　秒　■絞り： f　　9.0　　　■ISO値：　100　、　■フォーカス：　 auto 　　 mm　　 ■画像Pixel数：　8688 x 5792



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0 0.000 0 0.000P2 0.261 0.261 1.252 1.252 0.001P3 -2.893 -2.895 0.002 0.897 0.896 0.001 -0.002 3.029 3.03 100.03%


付録2-61

℃


第1径間：0504、0505、0506 第2径間：0603、0604


3




カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目ひびわれ試験フェーズ

風速 1 m/s


試験日天候晴れ気温 10.9令和2年1月21日

技術番号 BR010006－V0020

技術名光波測距儀「KUMONOS」及び高精度カメラを組み合わせた高精度点検システム「シン・クモノス」

開発者名クモノスコーポレーション株式会社

第1径間長：24.275ｍ、第2径間長：37.100ｍ

付録2-62


① 機材搬入（光波測量機（KUMONOS）、カメラ、三脚、双眼鏡等）（写真-1）（写真-2）

② 光波測量機で床版（第1径間）を計測する。（写真-1）

③ カメラで床版（第1径間）を撮影する。（写真-2）

④ 床版（第2径間）を光波測量機で計測（写真-3）、カメラで撮影する。（写真-4）

⑤ 後日、計測データを図化し、撮影画像を編集し、CADを作成し、ひびわれを確認する。


写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

光波測量

カメラ

付録2-63


※計測データを図化し、撮影画像を編集し、CADを作成し、ひびわれを確認する。（写真-5、写真-6）


写真-5 写真-6

付録2-64

■計測結果


第１径間０５０４


第１径間０５０５


付録2-65

第１径間０５０６


第２径間０６０３


付録2-66

第２径間０６０３


付録2-67

1 月 15 日 ℃

株式

試験フェーズ

※検証試験体


試験日


天候晴れ気温 10



ひびわれ画像計測技術カタログ検出項目

令和２年

2カタログ分類

技術番号 BR010008－V0020

技術名ワイヤ吊下式目視点検ロボット開発者名株式会社イクシス

風速 0～2.7 m/s




付録2-68


④ 供試体の撮影画像の確認（写真-4）


② NO.1供試体を撮影（写真-2）


①計測器のセット（写真-1）被写体から1ｍの位置に点検支援技術ロボットをセット

写真-1

写真-4

写真-2

写真-3

付録2-69




付録2-70

色識別性能



AB

① ② ③ ④ ⑤ R値 G値Ｂ値A-1 43 41 43A-2 80 80 78A-3 122 118 116A-4 161 157 154A-5 202 198 195A-6 249 242 238B-1 25 55 135B-2 57 146 64B-3 186 26 51B-4 245 205 0B-5 192 75 145B-6 0 127 159C-1 238 158 25C-2 157 188 54C-3 83 58 106C-4 195 79 95C-5 58 88 159C-6 222 118 32D-1 112 76 60D-2 197 145 125D-3 87 120 155D-4 82 106 60D-5 126 125 174D-6 98 187 166

真値

付録2-71



■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　1眼レフカメラ　　　　　　　､　 ■被写体距離：　1.0　　 m　　■照度：　261.3　　 lx　　■風速：　　0　　　 m/s　　■気温：　　10.9　　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　1/200　　　　　　秒　■絞り： f　　8　　　　　■ISO値：　　400　　　、　■フォーカス：　オートフォーカス　　 mm　 ■画像Pixel数： 1800万画素､

ひびわれとして抽出した領域について、

ひびわれに直行する方向のピクセル数

と解像度からひびわれ幅を算出する計測値チャート番号 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5方向斜縦斜横斜真値 1.0 0.2 0.05 0.1 0.3計測値 0.97 0.29 0.08 0.26 0.33

チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値 0.08 0.21 0.86




ひびわれ幅

付録2-72

色識別性能

■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　　1眼レフカメラ　　　　　　､　 ■被写体距離：　1.0　 m　　■照度：　91.2　　 lx　　■風速：　2.7　　　 m/s　　■気温：　　11.6　　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　　1/200　　　　　秒　■絞り： f　　8　　　　　　■ISO値：　400　　　　、　■フォーカス：　オートフォーカス　　 mm　 ■画像Pixel数： 1800万画素､


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-73

1 月 15 日 ℃

株式



ひびわれ画像計測技術カタログ検出項目試験フェーズ 2

※検証試験体



カタログ分類

風速 2.7 m/s



株式会社イクシス

技術番号 BR010008－V0020

技術名ワイヤ吊下式目視点検ロボット開発者名

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-74




①計測器のセット（写真-1）被写体から3.2ｍの位置に点検支援技術をセット


写真-1

写真-3

写真-2

付録2-75





（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-76


　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　　1眼レフカメラ　　　　　　､　 ■被写体距離：　1.0　 m　　■照度：　91.2　　 lx　　■風速：　2.7　　　 m/s　　■気温：　　11.6　　 ℃　　■焦点距離：　　18　　 mm　　■シャッター速度：　　1/200　　　　　秒　■絞り： f　　8　　　　　　■ISO値：　400　　　　、　■フォーカス：　オートフォーカス　　 mm　 ■画像Pixel数： 1800万画素､



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 0.258 1.252 1.244 0.001P3 2.893 2.824 0.069 0.897 0.853 0.044 -0.002 3.029 3.003 99.14%


付録2-77

1 月 20 日 ℃

対象径間：第１径間

第1径間：0301、0302、0303

対象径間：第1径間計測対象部材：床版（上記　赤枠内の３パネル）

3



ひびわれ試験フェーズカタログ分類計測・モニタリング技術カタログ検出項目


風速 0.5 m/s

試験場所


宮ヶ谷塔橋

技術番号 BR010008－V0020

技術名ワイヤ吊下式目視点検ロボット開発者名株式会社イクシス

第1径間長：24.275

付録2-78


① 機材搬入

② 撮影する箇所にロープ2本を固定する。（橋台側の固定：写真１、支間中間の固定：写真2）

③ 移動装置の専用アタッチメントで挟み込みガイドローラーをロープ上に設置する。（写真-3）

④ 橋軸方向に移動しながら測定（撮影）を行う。（写真-4）

⑤ 撮影した画像をPCに送信し、後日、オルソ画像作成し、3次元座標（形状の把握）を確認する。



写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

写真-5

12000

付録2-79


■計測結果

第１径間０３０１

被写体距離：１．６ｍ

付録2-80

第１径間０３０２

被写体距離：１．６ｍ

第１径間０３０３

付録2-81

1 月 22 日 ℃


第1径間：0504、0505、0506 第2径間：0603、0604


3.2

技術番号 BR010009－V0020

技術名全方向衝突回避センサーを有する小型ドローン技術開発者名株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク


風速 1 m/s


カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目ひびわれ

試験日令和２年天候晴れ気温



動作確認(精度以外）構造物近傍安定性能

第1径間長：24.275ｍ、第2径間長：37.100ｍ

付録2-82



① 機材搬入後、計測機器をケースより取り出し、本体底面にmicroSDカードを挿入する。（写真-1）

② 挿入が完了したら、付属バッテリーを装着し、タブレット端末と無線接続を行う。（写真-2）

③ 離発着は手のひらから実施する。（写真-2)

④ 飛行しながら撮影する。（写真-3、写真-4）

⑤ 後日、撮影した画像からオルソ画像作成し、ひびわれを確認する。



写真-5 写真-6

タブレット端末

ドローン本体

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

付録2-83


構造物（床版）までの距離：50ｃｍ

風速：1.0m/s

停止飛行時：水平移動無し




付録2-84

※描画ソフトにてチョーキング

■計測結果

第１径間０５０４（上下反転により見下げ図としている）


付録2-85


第１径間０５０５（上下反転により見下げ図としている）


付録2-86


第１径間０５０６（上下反転により見下げ図としている）


付録2-87


第２径間０６０３（上下反転により見下げ図としている）


付録2-88


第２径間０６０４（上下反転により見下げ図としている）


付録2-89

1 月 17 日 ℃

株式


技術名

技術番号 BR010009－V0020

開発者名全方向衝突回避センサーを有する小型ドローン技術株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク

m/s19.9 風速晴れ気温



試験日令和２年天候

試験フェーズ検出項目カタログ分類カタログ画像計測技術ひびわれ

試験場所

2


※検証試験体




付録2-90

撮影速度



③

計測器のセット（写真-1）人の手から、ドローンを離陸させる。

試験体の①から試験体②間を撮影しながら飛行（写真-2、写真-3）

試験体の撮影画像の確認

①

②


写真-1 写真-2

写真-3


10.000

No1供試体〜No2供試体の間（10.0m）を通常撮影しながら移動して、移動に要した時間（秒）を計測する。

付録2-91




付録2-92

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-93

撮影速度

　10.0÷60＝0.17 m/sec



　■検出可能な最小ひびわれ幅：　　　　0.05mm　　■移動方向に垂直（水平）方向の視野：　　　200°　　■移動方向のラップ率：　60　　％　 ■移動距離：　10　 m　　■被写体距離：　2　　 m ■撮影時間：　60　　秒

■風速：　　1.4　　 m/s

　■撮影速度：　　0.17　 m/s　 ■被写体距離：　2.0　 m　　■照度：　253.2　 lx　　■風速：　　1.3　　 m/s　　■気温：　　11.1　　 ℃　 ■レンズ焦点距離：　　20mm（35mm相当）　　■シャッター速度：　　1/120　　秒 ■絞り： f　2.8　　　　　■ISO値：　1829　　、 ■フォーカス：　オート　　 mm ■画像Pixel数：　4056 x 3040　

最小ひび割れ幅・計測精度計測値

チャート番号 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5方向斜縦斜横斜真値 1.0 0.2 0.05 0.1 0.3計測値 1.0 0.3 0.2 0.3 0.4

チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値ひびわれなし 0.1 0.25 1.0

チャート番号 2-1 2-2 2-3 2-4方向横斜横横ひびわれ幅 0.05 0.1 1.0 0.2計測値 0.1 0.3 1 0.4

チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値ひびわれなし 0.4 0.5 0.05

ひび割れ幅計測精度0.05mm 0.0957427110.1mm 0.165831240.2mm 0.1322875660.3mm 0.1414213561.0mm 0

ひびわれ幅

付録2-94

色識別性能

　■撮影速度：　　0.17　 m/s　 ■被写体距離：　2.0　 m　　■照度：　90.3　 lx　　■風速：　　0.0　　 m/s　　■気温：　　9.1　　 ℃　　■レンズ焦点距離：　20mm（35mm相当）　　■シャッター速度：　　1/61　　秒　■絞り： f　2.8　　　　　■ISO値：　3205　　、　■フォーカス：　オート　　 mm ■画像Pixel数：　4056 x 3040


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-95

1 月 17 日 ℃

株式


※検証試験体





風速 1 m/s

試験場所



技術番号 BR010009－V0020

技術名全方向衝突回避センサーを有する小型ドローン技術開発者名株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-96







①計測器のセット（写真-1）人の手から、ドローンを離陸させる。

② 3箇所のマーカーを撮影しながら、飛行（写真-2、写真-3）

写真-1

写真-

写真-2


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-97



　■撮影速度：　　　0.167　　 m/s　 ■被写体距離：　　2　　 m　　■照度：　16000　 lx　　■風速：　　1.7　　 m/s　　■気温：　14.6　　 ℃　　■レンズ焦点距離：　20（35mm相当）　 mm　　■シャッター速度：　　1/299　　秒 ■絞り： f　2.8　　　　　■ISO値：　100

　■フォーカス：　オート　　 mm ■画像Pixel数：　4056 x 3040 ､


真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001 1.279P3 -2.893 -2.894 0.001 0.897 0.896 0.001 -0.002 3.029 3.030 99.97%


点名座標値座標値座標値

P1 288492.328 3898312.86 186.792P2 288492.147 3898313.00 188.107P3 288494.771 3898314.82 187.222

【点間距離】

※3次元座標間の距離公式：√{(x-x1)^2 + (y-y1)^2 + (z-z1)^2} で計算

【点間比】

上記の結果から、解析モデルにゆがみはなく、レンズ補正により点間距離を求める。

【レンズ補正（距離補正）】P1-P2間の真値とデジタル解析寸法上の距離補正（レンズ補正）1.279/1.335＝0.9581

0.9581×3.163=3.030

X座標P1との差(P1-X) P1との差(P1-Y) P1との差(P1-Z)

Y座標 Z座標

0-1.315-0.43

P1からP2 までの距離

00.181

-2.443

0-0.143-1.963

1.335078649≒1.335

1.335：3.163→1：2.3691.279：3.029→1：2.368真値(P1-P2)：(P1-P3) 仮座標値(P1-P2)：(P1-P3)

P1からP3 までの距離 3.163308079≒3.163

付録2-98

1 月 16 日 ℃

株式

m/s0～1.210 風速晴れ気温試験日令和２年天候




技術名

技術番号 BR010010－V0020

開発者名デジタルカメラを用いた画像計測ソリューション株式会社ニコン・トリンブル

試験場所


※検証試験体

2






付録2-99




⑤ 後日、撮影した画像からひびわれを自動計測

④




①

②

③

写真-1

写真-4

写真-2

写真-3

付録2-100




付録2-101

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-102


①性能（精度・信頼性）を確保するための条件雨天作業不可照度10000lx以下のときは、下記のいずれかの対策が必要・投光器を使用する・ジンバルなどでカメラのブレ対策をした上で、シャッタースピードを長く設定する対象面に対し、相対角30°以内②本試験時の条件　■撮影速度：　　0　　　 m/s ■カメラ名称：　Nikon Z50　　　　　　､ ■被写体距離：　4.1　　　 m　　■照度：　122.2　　 lx　　■風速：　0.3　　　 m/s　■気温：　　7.6　　　　 ℃　■焦点距離：　　　90　 mm　　■シャッター速度：　　　　1/4,1/13　　　秒　■絞り： f　　6.3　　　　　　■ISO値：　500　　　　、　■フォーカス：　　　 mm　 ■画像Pixel数： 5568×3712



チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値 0 0 0.1 1

チャート番号 2-1 2-2 2-3 2-4方向横斜横横ひびわれ幅 0.05 0.1 1.0 0.2計測値 0 0.05 0.9 0.15

チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値 0 0.3 0.1 0.05


ひびわれ幅

付録2-103

色識別性能

①性能（精度・信頼性）を確保するための条件雨天作業不可照度10000lx以下のときは、下記のいずれかの対策が必要・投光器を使用する・ジンバルなどでカメラのブレ対策をした上で、シャッタースピードを長く設定する対象面に対し、相対角30°以内②本試験時の条件　■撮影速度：　　0　　　 m/s ■カメラ名称：　　Nikon Z50　　　､　■被写体距離：　3.8　　　 m　　■照度：　57.9　　　　 lx　　■風速：　1.2　 m/s　■気温：　　6.6　　 ℃　■焦点距離：　　90　　 mm　　■シャッター速度：　　　1/13　　　　秒 ■絞り： f　　6.3　　　　　　■ISO値：　500　　　　、 ■フォーカス：　　　 mm　 ■画像Pixel数： 5568×3712


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-104

1 月 16 日 ℃

株式


※検証試験体





風速 0 m/s

試験場所



技術番号 BR010010－V0020

技術名デジタルカメラを用いた画像計測ソリューション開発者名株式会社ニコン・トリンブル

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-105







①



写真-1

写真-3

写真-2


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-106


　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　　Nikon D5600､　 ■被写体距離：　8.9　　　 m　　■照度：　10100　 lx　　■風速：　　0　　　 m/s　　■気温：　　10.5　　　 ℃　　■焦点距離：　　90　　 mm　　■シャッター速度：　　　1/640　　　　秒　■絞り： f　　6.3　　　　　　■ISO値：　500 　■フォーカス：　　　 mm　 ■画像Pixel数：､



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0 0.000 0 0.000P2 0.261 0.267 1.252 1.247 0.001P3 -2.893 -2.889 0.004 0.897 0.910 0.013 -0.002 3.029 3.029 100.00%


付録2-107

1 月 23 日 ℃


第1径間：0504、0505、0506 第2径間：0503、0603、0604

対象径間：第1径間、第2径間計測対象部材：床版（上記　赤枠内の6パネル）





風速 0 m/s



試験日令和２年天候雨気温 4.8

技術番号 BR010010－V0020

技術名デジタルカメラを用いた画像計測ソリューション開発者名株式会社ニコン・トリンブル

第1径間長：24.275ｍ、第2径間長：37.100ｍ

付録2-108


※撮影した画像から、ひびわれを確認する。（写真-5、写真-6）



③ 撮影状況（斜面：中腰姿勢）（写真-3）

④ 撮影状況（斜面：直立姿勢）（写真-4）

⑤ PCタブレットで合成させた画像を確認しながら撮影し、後日、撮影画像からひびわれを確認する。


① 機材搬入（カメラ、タブレットＰＣ、一脚）（写真-1）

② 対象平面の中心から撮影し、撮影開始後は、タブレットPC上の自己位置を見ながら移動する。（写真-2）

写真-5 写真-6

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

付録2-109

■計測結果


第１径間０５０４

第１径間０５０５

付録2-110

第１径間０５０６

第２径間０５０３

付録2-111

第２径間０６０３

第２径間０６０４

付録2-112

1 月 16 日 ℃

株式


m/s10 風速




晴れ気温試験日令和２年天候

技術名

技術番号 BR010011－V0020

開発者名画像計測ソリューションNivo-i 株式会社ニコン・トリンブル



試験場所


※検証試験体



付録2-113



④




①

②


⑤ 後日、撮影画像した画像からひびわれを自動計測

写真-1

写真-

写真-2

写真-3

付録2-114




付録2-115

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-116


①性能（精度・信頼性）を確保するための条件・雨天作業不可・照度条件は未確認・対象面に対し、相対角45°以内

②本試験時の条件　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　　－　　　　　､ ■被写体距離：　7.9　 m　　■照度：　135　　 lx　　■風速：　　0　　 m/s　■気温：　　7.0　　　 ℃　■焦点距離：　221.7 mm　　■シャッター速度：　　1/141　　　秒　■絞り： f　　4.9　　　■ISO値：　160　■フォーカス：　 auto　 mm　 ■画像Pixel数： 1280×960



チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値 0 0 0.1 1

チャート番号 2-1 2-2 2-3 2-4方向横斜横横ひびわれ幅 0.05 0.1 1.0 0.2計測値 0 0.05 0.9 0.15

チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値 0 0.3 0.1 0.05



ひびわれ幅

付録2-117

色識別性能

①性能（精度・信頼性）を確保するための条件・雨天作業不可・照度条件は未確認・対象面に対し、相対角45°以内

②本試験時の条件　■撮影速度：　-　　 m/s ■カメラ名称：　　－　　　　　､ ■被写体距離：　　8.0　　 m　　■照度：　　57.9　　 lx　　■風速：　　1.2　 m/s　■気温：　　6.6　　 ℃　■焦点距離：　221.7　 mm　　■シャッター速度：　2.83　　　秒　■絞り： f　4.9　　　　　■ISO値：　5000　　、　■フォーカス：　オートフォーカス　 ■画像Pixel数： 1280x960


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-118

1 月 16 日 ℃

株式


※検証試験体





風速 0 m/s

試験場所



技術番号 BR010011－V0020

技術名画像計測ソリューションNivo-i 開発者名株式会社ニコン・トリンブル

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-119



計測器のセット（写真-1）被写体から14ｍの位置に点検支援技術をセット




①



写真-1

写真-3

写真-2


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-120


　■撮影速度：　-　　 m/s ■カメラ名称：　　－　　　　､　 ■被写体距離：　14.0　 m　　■照度：　10100　 lx　　■風速：　0　 m/s　　■気温：　　10.6　　 ℃　　■焦点距離：221.7　 mm　　■シャッター速度：　　　0.69　　　秒　■絞り： f　　4.9　　　　　　■ISO値：　　2500　　　、　■フォーカス：　 auto　 ■画像Pixel数： 1280x960 ､



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0 0.000 0 0.000P2 0.261 0.261 1.252 1.252 0.001P3 -2.893 -2.893 0 0.897 0.897 0 -0.002 3.029 3.029 100.00%


オルソ画

付録2-121

1 月 23 日 ℃

対象径間：第2径間

計測対象部材位：P2橋脚（起点側）





風速 0 m/s




技術番号 BR010011－V0020

技術名画像計測ソリューションNivo-i 開発者名株式会社ニコン・トリンブル

第2径間長：37.100ｍ

付録2-122


① 機材搬入（本体機器、三脚）（写真-1）

② 測定対象部位（P2橋脚）の確認（写真-2）

③ 測定対象部位（P2橋脚）の撮影（写真-3）

④ 撮影時間、撮影環境等を把握する。

⑤ 後日、撮影した画像からひびわれを確認する。



※撮影した画像からひびわれを確認する。（写真-4、図-1の梁と柱上部（赤枠：コンクリート表面被覆がない箇所））

写真-4

図-1

写真-1 写真-2

写真-3

付録2-123

■計測結果


Ｐ２橋脚

付録2-124

1 月 23 日 ℃


第2径間：0304、0504、0604

計測対象部材：床版（上記　赤枠内の3パネル）


4.8

技術番号 BR010012－V0020

技術名 UAV を用いた近接撮影による橋梁点検支援システム開発者名株式会社デンソー


風速 2.8 m/s



試験日令和２年天候雨気温



動作確認（精度以外）構造物近傍安定性能

第2径間長：37.100

付録2-125

※撮影した画像（床版、橋脚）からオルソ画像作成し、ひびわれを確認する。（写真-5）


① 機材搬入後、カメラ搭載の可変ピッチプロペラ付UAVを離着陸位置に設置する。（写真-1）

② 飛行開始直後（左から順に、テレメトリ監視者、合図係（奥）、操縦者、画像撮影者）（写真-2）

③ 床版を飛行しながら撮影する。（写真-3)

④ 橋脚を飛行しながら撮影する。（写真-4）

⑤ 後日、撮影した画像からオルソ画像作成し、ひびわれを確認する。



写真-5

ＵＡＶ

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

カメラ

付録2-126


構造物（主桁下面）までの距離：100ｃｍ

風速：2.8m/s


構造物（橋脚柱前面）までの距離：200ｃｍ

風速：0.5m/s





付録2-127

撮影対象物（RC床版）から3.9m離れて撮影（約0.3mm/pixel）

各写真は、対象物との離隔距離が一定であるので、

同じ離隔距離で撮影したクラックスケールと比較することで、

ひびわれ幅を計測。

■計測結果

第２径間０３０４

見下げ図で描画（画像を反転）

付録2-128





第２径間０５０４


付録2-129





第２径間０６０４


付録2-130

撮影対象物（橋脚）から3.9m離れて撮影（約0.3mm/pixel）




本試験では、標準撮影(対物距離約3.9m, 0.3mm/pixel相当)での撮影を行ったが、

目的に応じ、高精細撮影(対物距離約2.6m, 0.2mm/pixel相当)、

超高精細撮影(対物距離約1.5m, 0.1mm/pixel相当)も対応可能

Ｐ２橋脚（Ｐ１側）

付録2-131

9 月 3 日 ℃

某橋梁にて、主桁下、3.9m離れたところで、トータルステーションで位置を捉えながら、

ポジションロック（自動位置固定）状態で、ホバリング

20

技術番号 BR010012－V0020



風速平均5最大10

m/s

試験場所某橋梁（北海道）


試験日令和元年天候晴れ気温

試験フェーズ社内試験


動作確認構造物近傍安定性能

付録2-132

測量用トータルステーション

◆　xyz各軸±0.3ｍ以内の位置に留まることを確認した。（平均風速 5m/s, 瞬間最大 10m/s）


① 機材搬入後、カメラ搭載の可変ピッチプロペラ付UAVを離着陸位置に設置する。（写真-1）

②トータルステーションによりUAV位置を記録しながら、ホバリングし、突風10m/sがある30秒間の位置を計測（写真２）

計測機器の設置状況

計測結果

③ ホバリング開始位置とのずれをグラフに表す

ＵＡＶ

写真-1カメラ

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5X [m]

Y [m]

⽬標値︓±0.3m

実軌跡︓OK

XY平面

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5X [m]

Z [m]

⽬標値︓±0.3m

実軌跡︓OK

XZ平面

プリズ

写真-2

付録2-133

1 月 21 日 ℃

株式

m/s111.9 風速


試験フェーズ検出項目カタログ分類

晴れ気温試験日令和２年天候

※検証試験体


試験場所

技術名

技術番号 BR010012－V0020

開発者名UAV を用いた近接撮影による橋梁点検支援システム株式会社デンソー




2カタログ画像計測技術ひびわれ



付録2-134

撮影速度

①


計測器のセット（写真-1）離着陸ポイントの位置にドローンをセット


離着陸ポイントから撮影ポイントまで飛行（写真-2）

試験体の撮影画像の確認（写真-4）

③ 試験体の撮影（写真－4）

②


③

写真-1


10.000


写真-2

写真-3 写真-4

操作用モニター

撮影画像用モニター

付録2-135




付録2-136

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-137

撮影速度

10.0÷１７＝0.58 m/sec



■撮影速度：0.58　　　　 m/s ■カメラ名称：α6500 ■被写体距離：3.9　　 m　　■照度：2600　　 lx　　■風速：0　　　　　　 m/s　■気温：11.9　　　　　　 ℃　■焦点距離：　　　50mm　　■シャッター速度：　1/2000　　秒　■絞り： AUTO　　　　　　　■ISO値：　AUTO　■フォーカス：AUTO 　　 mm　 ■画像Pixel数：6000x4000

　■検出可能な最小ひびわれ幅：　0.1 mm　■移動方向に垂直（水平）方向の視野： 1.2 (1.8) m　■移動方向のラップ率：50　　％ ■移動距離：10　　 m　　■被写体距離：3.9　　 m ■撮影時間：16.73　秒 ■風速：1.8　　　 m/s

付録2-138

色識別性能

■撮影速度：　0.58　　　 m/s ■カメラ名称：α6500　　　　　　　　､　 ■被写体距離：3.9　　 m　　■照度：2614　　 lx　　■風速：1.8　　　　　　 m/s　　■気温：12.8　　　　　　 ℃　　■焦点距離：　50 mm　　■シャッター速度：　1/2000　　　　　　秒　■絞り： AUTO 　　■ISO値：　AUTO　　　　、　■フォーカス：AUTO 　　 mm　 ■画像Pixel数：6000x4000


真値

開発者撮影


Ｂ値G値R値

付録2-139

1 月 21 日 ℃

株式



天候晴れ気温 11.9

※検証試験体





技術番号 BR010012－V0020


風速 1 m/s

試験場所

試験日令和２年

P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-140






①



② 3箇所のマーカーを撮影しなが、飛行（写真-2、写真-3）

写真-1

写真-3

写真-2


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

写真-4

付録2-141



　■撮影速度： -　　　 m/s ■カメラ名称：α6500　　　　　　　　､　 ■被写体距離： 3.9　　 m　　■照度：21800　　 lx　　■風速：0.7　　　　　　 m/s　　■気温：12.9　　　　　　 ℃　　■焦点距離：　　　50　 mm　　■シャッター速度：　1/1000　　　　　　秒　■絞り： AUTO 　　■ISO値：　AUTO　　　　、　■フォーカス：AUTO 　　 mm　 ■画像Pixel数：6000x4000

点名 Z座標真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度

P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 -2.871 0.022 0.897 0.911 0.014 -0.002 3.029 3.012 99.44%


付録2-142

1 月 21 日 ℃

株式

m/s9.2 風速晴れ気温試験日令和２年天候




技術名

技術番号 BR010013－V0020

開発者名高精細画像による橋梁下面や主塔のクラック抽出システム

株式会社アルファプロダクト

試験場所


※検証試験体



画像計測技術ひびわれ 2



付録2-143






カメラの調整（写真-1）

被写体から3.7mの距離にカメラを設置（写真-2）

①

②

③ カラーチャートを撮影（写真-3)

写真-1 写真-2 写真-3

付録2-144

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-145


　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　Nikon D850　　　　､　 ■被写体距離： 3.7　 m　　■照度： 223.9 lx　　■風速： 0.8　 m/s　　■気温： 9.2　 ℃　　■焦点距離：400　 mm　　■シャッター速度：　1/160　秒　■絞り： f　11　　■ISO値：8000　　、　■フォーカス：Auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 8256 x 5504 ､　　　　､



チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値 0.1 0.2 1



ひび割れ幅計測精度0.05mm 0.050.1mm 0.0408248290.2mm 00.3mm 0.0288675131.0mm 0.057735027

ひびわれ幅

付録2-146

色識別性能

　■撮影速度：　　0　　 m/s ■カメラ名称：　Nikon D850　　　　､　 ■被写体距離： 3.7　 m　　■照度： 223.9 lx　　■風速： 0.8　 m/s　　■気温： 9.2　 ℃　　■焦点距離：400　 mm　　■シャッター速度：　1/160　秒　■絞り： f　11　　■ISO値：8000　　、　■フォーカス：Auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 8256 x 5504 ､　　　　､


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-147

1 月 21 日 ℃

株式

技術番号 BR010013－V0020

技術名高精細画像による橋梁下面や主塔のクラック抽出システム開発者名株式会社アルファプロダクト

風速 m/s

試験場所



※検証試験体






P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-148







①



写真-1 写真-2


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-149


　■撮影速度：　－　　 m/s ■カメラ名称：Nikon D850　､　 ■被写体距離：　3.7　 m　　■照度：　8307　 lx　　■風速：　0.4 m/s　　■気温：　13.3　　 ℃　　■焦点距離：200　 mm　　■シャッター速度：1/200　　秒　■絞り： f 11　　　■ISO値：1600　、　■フォーカス：auto　 mm　 ■画像Pixel数： 8256x5504



真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0 0.000 0 0.000P2 0.261 0.262 1.252 1.251 0.001P3 -2.893 -2.945 0.052 0.897 0.902 0.005 -0.002 3.029 3 99.04%


オルソ画像

P1

P2

P3

付録2-150

1 月 23 日 ℃


第1径間：0504、0505、0506 第2径間：0603、0604






風速 1 m/s

試験場所宮ヶ谷塔橋構造物名橋梁


技術番号 BR010013－V0020

技術名高精細画像による橋梁下面や主塔のクラック抽出システム

開発者名株式会社アルファプロダクト

第1径間長：24.275ｍ、第2径間長：37.100ｍ

付録2-151


※撮影した画像から、ひびわれを確認する。（写真-5、写真-6）



① カメラセッティング（写真-1）

② 撮影（第1径間：桁下斜面を背に撮影）（写真-2）

③ 撮影（第1径間：桁下空間低い　屈んで撮影）（写真-3）

④ 撮影（第2径間：桁下空間高い　立って撮影）（写真-4）

⑤ 撮影した画像を、後日、画像接合し、ひびわれを確認する。


写真-5 写真-6

写真-1 写真-2

写真-3 写真-4

付録2-152


■計測結果

第１径間０５０４

付録2-153

第１径間０５０５

付録2-154

第１径間０５０６

付録2-155

第２径間０６０３

付録2-156

第２径間０６０４

付録2-157

1 月 22 日 ℃

※SPIDER-６を対象





動作確認(精度以外）構造物近傍安定性能


風速 1.2 m/s




技術番号 BR010014－V0120

技術名構造物点検ロボットシステム「ＳＰＩＤＥＲ」開発者名ルーチェサーチ（株）

第1径間長：24.275ｍ

付録2-158

※撮影した画像（橋脚）からオルソ画像作成し、ひびわれを確認する。（写真-7、写真-8）


第1径間：桁下（写真-4）撮影した単独画像（写真-5)


① 機材搬入後、ドローンを離陸位置に設置する。（写真-1）

② 飛行開始直後（機体操縦者、画像撮影者、監視者）（写真-2）

③ 橋脚を飛行しながら撮影する。（写真-3)

④ 後日、撮影した画像からオルソ画像作成し、ひびわれを確認する。


写真-1 写真-2

写真-3

写真-4 写真-５

付録2-159


構造物（橋脚、主桁下面）までの距離：１５０ｃｍ

風速：1.2m/s




写真-6

付録2-160

■計測結果

Ｐ１橋脚写真-7

写真-8

付録2-161

1 月 24 日 ℃


株式

m/s014.6 風速曇り気温試験日令和２年天候




技術名

技術番号 BR010014－V0120

開発者名構造物点検ロボットシステム「ＳＰＩＤＥＲ」ルーチェサーチ（株）

※検証試験体


試験場所






付録2-162

③ 試験体の距離３ｍの位置で撮影（写真-3）



④


離陸開始（写真-2）

①

②

写真-1 写真-2

写真-3

付録2-163

撮影速度



10.000


付録2-164




付録2-165

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-166

撮影速度

　10.0÷31＝0.32 m/sec



　■検出可能な最小ひびわれ幅：　　　0.05 mm　■移動方向に垂直（水平）方向の視野：　　　　　 °　■移動方向のラップ率：　50横～80縦　％　■移動距離：　10　　 m　　■被写体距離：　3　　 m ■撮影時間：　　31　　秒 ■風速：　　0　　　 m/s

■撮影速度：　0.32　 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､ ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：　560　　 lx　　■風速：　　0　 m/s　■気温：　14.6　　 ℃　■焦点距離：　　35　 mm　　■シャッター速度：　　1／640　　秒　■絞り： f　 3.5　　　　■ISO値：　1000　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912

計測値チャート番号 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5方向斜縦斜横斜真値 1.0 0.2 0.05 0.1 0.3計測値 1 0.3 0.15 0.2 0.4

チャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値ひびわれなし 0.1 0.3 1


チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値ひびわれなし 0.4 0.4 0.1

ひび割れ幅計測精度0.05mm 0.0645497220.1mm 0.0816496580.2mm 0.10.3mm 0.11.0mm 0

付録2-167

色識別性能

　■撮影速度：　0.32 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､　 ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：158　 lx　　■風速：　　0　　　 m/s　　■気温：　15.2　　 ℃　　■焦点距離：　　35　 mm　　■シャッター速度：　　1／640　　秒　■絞り： f　 3.5　　　　　　　■ISO値：　1000　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912 ､


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-168

1 月 24 日 ℃


株式

※検証試験体






風速 1 m/s

試験場所

試験日令和２年天候曇り気温 14.6


技術番号 BR010014－V0120


P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-169



3箇所のマーカーを撮影しなが、飛行（写真-2、写真-3）



①

②




写真-1

写真-

写真-


（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-170



　■撮影速度：　　-　　 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､　 ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：　8581 　　 lx　　■風速：　　　1.0　　 m/s　　■気温：　　16.5　　 ℃　　■焦点距離：　35　　 mm　　■シャッター速度：　　1/640　　秒　■絞り： f　　5.6　　　　　　■ISO値：　100　　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912 ､


真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 -0.006 0.000 -0.001 0.000P2 0.261 0.266 1.252 1.242 0.001P3 -2.893 -2.890 0.003 0.897 0.896 0.0008 -0.002 3.029 3.029 100.00%


付録2-171

1 月 24 日 ℃

※SPIDER-STを対象

株式

m/s014.6 風速



曇り気温試験日令和２年天候

※検証試験体


試験場所

技術名

技術番号 BR010014－V0120

開発者名構造物点検ロボットシステム「ＳＰＩＤＥＲ」ルーチェサーチ（株）







付録2-172

①



離陸開始（写真-2）

3Dスキャナデータの確認（写真-4）

③ 試験体の距離３ｍの位置で撮影（写真-3）

②


④

写真-1

写真-

写真-2

写真-3

付録2-173

撮影速度



10.000


付録2-174




付録2-175

色識別性能




真値

ABC

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

付録2-176

撮影速度

　10.0÷40＝0.25 m/sec


■撮影速度：　0.25　　 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､　 ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：　762　　 lx　　■風速：　　0.4　 m/s　　■気温：　20.2　　 ℃　　■焦点距離：　　35　 mm　　■シャッター速度：　　1／640　　秒　■絞り： f　 2.8　　　　　　■ISO値：　1250　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912


　■検出可能な最小ひびわれ幅：　　0.2 mm　■移動方向に垂直（水平）方向の視野：　　　　　 °　■移動方向のラップ率：　50横～80縦　％　■移動距離：　10　　 m　　■被写体距離：　3　　 m ■撮影時間：　　40　　秒 ■風速：　　0　　　 m/s

計測値チャート番号 1-1 1-2 1-3 1-4 1-5方向斜縦斜横斜真値 1.0 0.2 0.05 0.1 0.3計測値 1 0.3 0.15 0.2 0.4

なしチャート番号 1-6 1-7 1-8 1-9方向無縦斜縦真値ひびわれなし 0.05 0.2 1.0計測値ひびわれなし 0.1 0.3 1

チャート番号 2-1 2-2 2-3 2-4方向横斜横横ひびわれ幅 0.05 0.1 1.0 0.2計測値不明不明 1 0.3

チャート番号 2-5 2-6 2-7 2-8方向無縦横縦真値ひびわれなし 0.3 0.3 0.1計測値ひびわれなし 0.4 0.4 不明

ひび割れ幅計測精度0.05mm #VALUE!0.1mm #VALUE!0.2mm 0.10.3mm 0.11.0mm 0

付録2-177

色識別性能

　■撮影速度：　0.25　　 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､　 ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：　118　　 lx　　■風速：　　0　　　 m/s　　■気温：　20.5　　 ℃　　■焦点距離：　　35　 mm　　■シャッター速度：　　1／640　　秒　■絞り： f　2.8　　　　　　　■ISO値：　1250　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912 ､


真値

開発者撮影


検証値

Ｂ値G値R値

付録2-178

1 月 24 日 ℃


株式

※検証試験体






風速 1.2 m/s

試験場所



技術番号 BR010014－V0120


P1（０，０）


マーカー座標

中心座標

付録2-179


3箇所のマーカーを撮影しなが、飛行（写真-2、写真-3）



①計測器のセット（写真-1）被写体から３ｍの位置にドローンをセット

②

写真-1

写真-

写真-

写真-

付録2-180





（P2−P3）

真値真値真値真値P1 0.000 0.000 0.000P2 0.261 1.252 0.001P3 -2.893 0.897 -0.002 3.029

付録2-181



　■撮影速度：　　-　　 m/s ■カメラ名称：　SONY　α7R　　　､　 ■被写体距離：　3　　 m　　■照度：　2005 　　 lx　　■風速：　　　1.2　　 m/s　　■気温：　　18.7　　 ℃　　■焦点距離：　35　　 mm　　■シャッター速度：　　1/640　　秒　■絞り： f　　　5.6　　　　　■ISO値：　200　　、　■フォーカス：　auto　　 mm　 ■画像Pixel数： 7360x4912 ､


真値計測値精度真値計測値精度真値計測値精度P1 0.000 0.001 0.000 0.002 0.000P2 0.261 0.26 1.252 1.245 0.001P3 -2.893 -2.893 0.000 0.897 0.896 0.001 -0.002 3.029 3.029 100.00%


付録2-182

1 月 22 日 ℃




3



ひびわれ試験フェーズ


カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目

風速 1.2 m/s

試験場所


宮ヶ谷塔橋

ルーチェサーチ（株）

技術番号 BR010014－V0120

技術名構造物点検ロボットシステム「ＳＰＩＤＥＲ」開発者名

第2径間長：37.000ｍ

付録2-183

※撮影した画像（橋脚）からオルソ画像作成する。


第2径間：桁下（写真-5）撮影した単独画像（写真-6）

① 機材搬入後、ドローンを離陸位置に設置する。（写真-1）

② 飛行開始直後（機体操縦者、画像撮影者、監視者）（写真-2）

③ 自動飛行を設定するため予備飛行する。（写真-3)

④ 予備飛行で撮影した３Ｄ画像（写真-4）を基に、自動飛行で対象部位を撮影する。



写真-1 写真-2

写真-3

写真-5

写真-4

写真-6

付録2-184

オルソ画像作成の際、

ラテラル部材を削除して

床版表面のみとする


■計測結果

床版（第2径間）

写真-7

付録2-185

2 月 5 日 ℃

この位置でホバリング

社内試験カタログ分類カタログ画像計測技術ひびわれ

構造物近傍での安定性能試験で確認する

カタログ項目


技術番号 BR010015－V0120

開発者名非GPS環境対応型ドローンを用いた近接目視点検支援技術

試験場所波木井高架橋

三信建材工業株式会社株式会社自律制御システム研究所

技術名

m/s1.5風速晴れ試験日気温平成31年天候

試験フェーズ検出項目

付録2-186

・風速計は飛行高さに合わせ（約3m）、機体のダウンウォッシュの影響を受けない位置に設置

・飛行は、高さ約3m、構造物との距離約3.5m（実際の点検を想定）として、5分間の飛行を実施

・機体は、VisualSLAMにより自律制御のホバリングにて一定位置で飛行

以降内業5分間の飛行ログと風速計の記録の照らし合わせ

最大風速またはそれに近い風速の時の機体の移動距離から外乱収束距離を算出

離陸後、ホバリング位置まで飛行し、自律飛行によるホバリングを開始（5分間計測）→着陸

①

②



③

④

飛行高さの位置に風速計を設置

橋脚

約3m

約3.5m機体

風速計

付録2-187

風速計の記録データ飛行ログデータ

計測結果まとめ

【検証結果】安定性能は、前後：±0.12m、左右：±0.49m、高度：±0.10m　となった


時間風速（m/s）風向前後（m）左右（m）高度（m）移動量（前後）移動量（左右）移動量（高度）10:57:00 1 NE 7.91357864 -5.601971535 3.2377243 0 0 0

10:59:49 1.9 NNE 8.039291221 -5.306990427 3.3187866 -0.125712581 -0.294981108 -0.081062310:59:50 1.9 NNE 8.040874129 -5.412732775 3.2949448 -0.127295489 -0.189238760 -0.057220510:59:51 1.8 NE 8.037894332 -5.415164997 3.2842159 -0.124315692 -0.186806538 -0.046491610:59:52 1.5 NE 8.026701922 -5.415580255 3.2603741 -0.113123282 -0.186391280 -0.0226498

11:00:10 1.5 NE 8.036767823 -5.134895868 3.1197071 -0.123189183 -0.467075667 0.118017211:00:11 1.6 NNE 8.020015548 -5.126925312 3.1507015 -0.106436908 -0.475046223 0.087022811:00:12 1.8 NNE 8.011730258 -5.1128279 3.1709671 -0.098151618 -0.489143635 0.066757211:00:13 1.5 NE 8.016381649 -5.115378768 3.1685829 -0.102803009 -0.486592767 0.0691414

11:01:25 1.9 NNE 7.980151674 -5.214981237 3.3354759 -0.066573034 -0.386990298 -0.097751611:01:26 1.9 NNE 7.953478853 -5.205815912 3.3342838 -0.039900213 -0.396155623 -0.096559511:01:27 1.6 NNE 7.977571605 -5.267274017 3.3140183 -0.063992965 -0.334697518 -0.076294011:01:28 1.8 N 7.982404691 -5.300346308 3.3044815 -0.068826051 -0.301625227 -0.0667572

11:01:57 1.8 NNE 8.021069379 -5.24428655 3.1793118 -0.107490739 -0.357684985 0.058412511:01:58 1.6 NNE 8.006461104 -5.208218473 3.1518936 -0.092882464 -0.393753062 0.085830711:01:59 1.8 NNE 7.967905433 -5.207387958 3.1936169 -0.054326793 -0.394583577 0.044107411:02:00 1.8 NNE 7.941559664 -5.204659123 3.2007694 -0.027981024 -0.397312412 0.0369549

時間風速 Y（前後） X（左右） Z（高度）壁面距離風向START 10:57:00 1m/s 7.91357864 -5.601971535 3.2377243 3.5 NE

10:59:50 1.9(MAX) 8.040874129 -5.412732775 3.2949448 3.3107612 NNE11:00:12 1.8 8.011730258 -5.1128279 3.1709671 3.0108564 NNE11:01:25 1.9(MAX) 7.980151674 -5.214981237 3.3354759 3.1130097 NNE

FINISH 11:02:00 1.8 7.941559664 -5.204659123 3.2007694 3.1026876 NNE最大 0.127295489 0.489143635 0.0977516 3.0108564

※5分間で瞬間風速が最大もしくは最大値に近い風速となった時間をピックアップし　初期位置から移動した距離の最大値を算出※風速は風速計の記録より、機体の移動距離は飛行ログより取得

11:01:55 1.4 NNE 8.005298256 -5.219193134 3.186464311:01:56 1.5 NNE 7.997630729 -5.209790519 3.165006611:01:57 1.8 NNE 8.021069379 -5.24428655 3.179311811:01:58 1.6 NNE 8.006461104 -5.208218473 3.151893611:01:59 1.8 NNE 7.967905433 -5.207387958 3.193616911:02:00 1.8 NNE 7.941559664 -5.204659123 3.2007694

時間風速（m/s）風向前後（m）左右（m）高度（m）10:57:00 1 NE 7.91357864 -5.601971535 3.237724310:57:01 0.9 NE 7.917721285 -5.592183323 3.199577310:57:02 0.9 NE 7.927314779 -5.577797618 3.243684810:57:03 0.8 ENE 7.951371192 -5.536390516 3.280639710:57:04 0.7 ENE 7.927460135 -5.507530123 3.321170810:57:05 0.6 ENE 7.901877485 -5.452567831 3.286600110:57:06 0.5 ENE 7.893265144 -5.397071636 3.231763810:57:07 0.6 ENE 7.883998701 -5.335939805 3.22103510:57:08 0.5 ENE 7.898388941 -5.277477486 3.223419210:57:09 0.5 ENE 7.910998572 -5.258612932 3.2126904

付録2-188

【性能を確保するための条件】　（）内は検証時の条件

◆飛行条件

〇風速：地上平均5.0m/s以下　　（2.0m/s以下）〇気温：0～40℃　　（10℃）

〇天候：晴れもしくは曇り　　（晴れ）

◆撮影条件　（検証時は撮影なし）

〇被写体距離：3～4m　　（3.5m）〇シャッター速度：1/800秒以上

〇ISO感度：640以下〇フォーカス：オート

〇分解能（0.1mm幅検出の場合）：0.35mm/pixel 〇照度：300lx以上

〇Visual SLAM有効条件　　VisualSLAM技術・・・VisualSLAMは搭載した制御用カメラにより、機体下方の景色から特徴点を認識し距　　　　　　　　　　　　　　　　離を算出することで、相対的な自己位置を推定することができる。以下、条件。　・水面や鏡面、雑草等が生い茂った地面は特徴点の認識ができないため不可　・見ている景色が動く（水面や雑草、人やモノなど）が映り込むと制御が不安定となる可能性あり　・その他、極端に特徴のない箇所　（検証現場は、砂利の地面や建設材料があったため有効）


付録2-189

11 月日 ℃

　狭小進入可能性能

三信建材工業株式会社株式会社自律制御システム研究所

技術番号 BR010015－V0120

技術名非GPS環境対応型ドローンを用いた近接目視点検支援技術

開発者名

風速 m/s

試験場所

試験日令和1年天候晴れ気温

青森県

カタログ分類画像計測技術カタログ検出項目社内試験



※対象構造物の一般図、全体写真、計測対象となる部位・部材の写真を記載すること

ひびわれ試験フェーズ

付録2-190

〇飛行状況写真

【検証結果】

・VisualSLAMによるビジョンアシストモード（自動ホバリング）にて、桁下高さ5m以下の空間に進入、また、

　飛行できることを確認した


① ボックスカルバート内にカラーコーンで飛行範囲（壁面から約5mの位置）を設置

② 対象構造物付近から離陸し、ボックスカルバート内に進入する

③ ボックスカルバート内でホバリングを行い、機体の安定性を確認する


4550mm

約5000mm

付録2-191


◆飛行条件

〇風速：地上平均5.0m/s以下　　（3.0m/s以下）〇気温：0～40℃　　（10℃程度）



〇被写体距離：3～4m　　〇シャッター速度：1/800秒以上




〇Visual SLAM有効条件　　VisualSLAM技術・・・VisualSLAMは搭載した制御用カメラにより、機体下方の景色から特徴点を認識し距離を算出　　　　　　　　　　　　　　　することで、相対的な自己位置を推定することができる。以下、条件。　・水面や鏡面、雑草等が生い茂った地面は特徴点の認識ができないため不可　・見ている景色が動く（水面や雑草、人やモノなど）が映り込むと制御が不安定となる可能性あり　・その他、極端に特徴のない箇所　（検証現場は、アスファルトの白線や汚れがあったため有効）

付録2-192

2 月 5 日 ℃

　運動位置精度

この位置でホバリング

社内試験



ひびわれ試験フェーズカタログ分類画像計測技術カタログ検出項目

天候晴れ気温

波木井高架橋

技術番号 BR010015－V0120


開発者名三信建材工業株式会社株式会社自律制御システム研究所

風速 1.5 m/s

試験場所

試験日平成31年

付録2-193

見下図側面図

風速計

機体

操縦者

① 飛行高さの位置に風速計を設置

② 離陸後、ホバリング位置まで飛行し、自律飛行によるホバリングを開始（5分間計測）→着陸

③以降内業5分間の飛行ログと風速計の記録の照らし合わせ

④ 最大風速またはそれに近い風速の時の機体の移動距離から外乱収束距離を算出



橋脚橋脚

3.5m

約3m

付録2-194

風速計の記録データ飛行ログデータ

計測結果まとめ

【検証結果】以上の結果から、外乱のありなしに関わらず、運動位置精度は水平・垂直方向共に±0.50m

※飛行する周囲環境（地上）の状況により異なる


11:01:55 1.4 NNE 8.005298256 -5.219193134 3.186464311:01:56 1.5 NNE 7.997630729 -5.209790519 3.165006611:01:57 1.8 NNE 8.021069379 -5.24428655 3.179311811:01:58 1.6 NNE 8.006461104 -5.208218473 3.151893611:01:59 1.8 NNE 7.967905433 -5.207387958 3.193616911:02:00 1.8 NNE 7.941559664 -5.204659123 3.2007694

時間風速（m/s）風向前後（m）左右（m）高度（m）10:57:00 1 NE 7.91357864 -5.601971535 3.237724310:57:01 0.9 NE 7.917721285 -5.592183323 3.199577310:57:02 0.9 NE 7.927314779 -5.577797618 3.243684810:57:03 0.8 ENE 7.951371192 -5.536390516 3.280639710:57:04 0.7 ENE 7.927460135 -5.507530123 3.321170810:57:05 0.6 ENE 7.901877485 -5.452567831 3.286600110:57:06 0.5 ENE 7.893265144 -5.397071636 3.231763810:57:07 0.6 ENE 7.883998701 -5.335939805 3.22103510:57:08 0.5 ENE 7.898388941 -5.277477486 3.223419210:57:09 0.5 ENE 7.910998572 -5.258612932 3.2126904

時間風速（m/s）風向前後（m）左右（m）高度（m）移動量（前後）移動量（左右）移動量（高度）10:57:00 1 NE 7.91357864 -5.601971535 3.2377243 0 0 0

10:59:49 1.9 NNE 8.039291221 -5.306990427 3.3187866 -0.125712581 -0.294981108 -0.081062310:59:50 1.9 NNE 8.040874129 -5.412732775 3.2949448 -0.127295489 -0.189238760 -0.057220510:59:51 1.8 NE 8.037894332 -5.415164997 3.2842159 -0.124315692 -0.186806538 -0.046491610:59:52 1.5 NE 8.026701922 -5.415580255 3.2603741 -0.113123282 -0.186391280 -0.0226498

11:00:10 1.5 NE 8.036767823 -5.134895868 3.1197071 -0.123189183 -0.467075667 0.118017211:00:11 1.6 NNE 8.020015548 -5.126925312 3.1507015 -0.106436908 -0.475046223 0.087022811:00:12 1.8 NNE 8.011730258 -5.1128279 3.1709671 -0.098151618 -0.489143635 0.066757211:00:13 1.5 NE 8.016381649 -5.115378768 3.1685829 -0.102803009 -0.486592767 0.0691414

11:01:25 1.9 NNE 7.980151674 -5.214981237 3.3354759 -0.066573034 -0.386990298 -0.097751611:01:26 1.9 NNE 7.953478853 -5.205815912 3.3342838 -0.039900213 -0.396155623 -0.096559511:01:27 1.6 NNE 7.977571605 -5.267274017 3.3140183 -0.063992965 -0.334697518 -0.076294011:01:28 1.8 N 7.982404691 -5.300346308 3.3044815 -0.068826051 -0.301625227 -0.0667572

11:01:57 1.8 NNE 8.021069379 -5.24428655 3.1793118 -0.107490739 -0.357684985 0.058412511:01:58 1.6 NNE 8.006461104 -5.208218473 3.1518936 -0.092882464 -0.393753062 0.085830711:01:59 1.8 NNE 7.967905433 -5.207387958 3.1936169 -0.054326793 -0.394583577 0.044107411:02:00 1.8 NNE 7.941559664 -5.204659123 3.2007694 -0.027981024 -0.397312412 0.0369549

時間風速 Y（前後） X（左右） Z（高度）壁面距離風向START 10:57:00 1m/s 7.91357864 -5.601971535 3.2377243 3.5 NE

10:59:50 1.9(MAX) 8.040874129 -5.412732775 3.2949448 3.3107612 NNE11:00:12 1.8 8.011730258 -5.1128279 3.1709671 3.0108564 NNE11:01:25 1.9(MAX) 7.980151674 -5.214981237 3.3354759 3.1130097 NNE

FINISH 11:02:00 1.8 7.941559664 -5.204659123 3.2007694 3.1026876 NNE最大 0.127295489 0.489143635 0.0977516 3.0108564

※5分間で瞬間風速が最大もしくは最大値に近い風速となった時間をピックアップし　初期位置から移動した距離の最大値を算出※風速は風速計の記録より、機体の移動距離は飛行ログより取得

付録2-195


◆飛行条件




〇被写体距離：3～4m　　（3.5m）〇シャッター速度：1/800秒以上




〇Visual SLAM有効条件　　VisualSLAM技術・・・VisualSLAMは搭載した制御用カメラにより、機体下方の景色から特徴点を認識し距離を算出　　　　　　　　　　　　　　　することで、相対的な自己位置を推定することができる。以下、条件。　・水面や鏡面、雑草等が生い茂った地面は特徴点の認識ができないため不可　・見ている景色が動く（水面や雑草、人やモノなど）が映り込むと制御が不安定となる可能性あり　・その他、極端に特徴のない箇所　（検証現場は、砂利の地面や建設材料があったため有効）

付録2-196

2 月 5 日 ℃

　撮影速度

赤枠：撮影範囲

社内試験



ひびわれ試験フェーズカタログ分類画像計測技術カタログ検出項目

天候晴れ気温

波木井高架橋

技術番号 BR010015－V0120


開発者名三信建材工業株式会社株式会社自律制御システム研究所

風速 1.5 m/s

試験場所

試験日平成31年

付録2-197

見下図側面図

機体

　操縦者

① 点検用カメラのシャッターを2秒1回で設定

② 撮影範囲を0.5m/sで飛行し、撮影（撮影時間を計測）

③ 撮影範囲の撮影時間、撮影画像が50％ラップ程度で撮影されているかを確認



橋脚橋脚

3m

約15m

付録2-198

撮影画像一覧

最下部撮影画像データ最上部撮影画像データ

【検証結果】高さ15mの範囲を30秒で撮影　→　0.5m/sで撮影

※被写体距離を離すことで、よりラップ率を確保できるため、最大1.0m/sとする


最下部

最上部

9：53：14 9：53：44

付録2-199


◆飛行条件



◆撮影条件

〇被写体距離：3～4m　　（3.5m）〇シャッター速度：1/800秒以上　　（1/1250）

〇ISO感度：640以下　　（320）〇フォーカス：オート



〇Visual SLAM有効条件　　VisualSLAM技術・・・VisualSLAMは搭載した制御用カメラにより、機体下方の景色から特徴点を認識し距離を算出　　　　　　　　　　　　　　　することで、相対的な自己位置を推定することができる。以下、条件。　・水面や鏡面、雑草等が生い茂った地面は特徴点の認識ができないため不可　・見ている景色が動く（水面や雑草、人やモノなど）が映り込むと制御が不安定となる可能性あり　・その他、極端に特徴のない箇所　（検証現場は、砂利の地面や建設材料があったため有効）

付録2-200

Documents

技 術 の 性 能 確 認 シ ー ト - mlit.go.jp...撮影速度： － m/s カメラ名称：Nikon D850 ､ 被写体距離： 3.7 m 照度： 8307 lx 風速： 0.4 m/s ... 絞り：

技術の性能確認シート - mlit.go.jp...撮影速度：－ m/s カメラ名称：Nikon D850 ､被写体距離： 3.7 m 照度： 8307 lx 風速： 0.4 m/s ... 絞り：