班員　　ＭＧＲ 伊藤 廉毅　ＤＭ 田中 和貴 s 河合 祐樹　齊藤 英明　鈴木 秀 h 伊藤 廉毅　田中 和貴　芹澤 拓哉

　　　福本　佳亮

目次1 設計コンセプト

2 システム特徴

3 システム構成

4 動作概要

設計コンセプト　確実にクリアできる仕掛けを選択し、　最短時間でゴールを目指すことにより、ゴールボーナスを多く獲得することを目的とする。

システム特徴　

超音波センサを前、左右に取り付けることにより効率よく周囲探索を行えるようにする。

願わくば、ビーム状に超音波を飛ばすことのできるセンサを搭載したい。

システム構成　　　　　　四輪駆動　 各車輪が駆動することにより、いかなる不測の事態に対しても行動ができるようにする。

動作概要 part1 ロータリー 超音波センサを前、左、右に設置し壁を感知する。壁を感知しなくなり、尚且つ前方にある円柱との距離が一定の距離になった時、ロータリーに入ったと判別してロータリークリア動作を始める。特定の方向に周り、特定の方向の壁を感知しなくなった時、方向転換をして通路へ進む。

動作概要 part2扉、鍵 ＤＢで鍵を選び解除する。 180度回転し、扉が開くまで待ってから進む。

ステップ、シーソー 四輪駆動にすることによりステップやシーソーに乗る際の段差をスムーズに通過できるようする。

動作概要 part3小部屋 前、左右の超音波センサで、周囲に障害物がないことを確認する。小部屋に入ったことを認識したら、左回りで壁伝いに進行し、左方向の壁を感知しなくなったとき左折して、小部屋を突破する。この動作はＤＢで小部屋を選択した場合のみ行われるようにする 。

動作概要 part4通路 左右の超音波センサを駆使し壁と平行に進むよう左右の感覚を均等になるように進む。右左折は前のタッチセンサが壁に接触したとき左右どちらかの超音波センサが壁を感知しない方向に進む。ＤＢのＴ字路では超音波センサを使わず、選択した方向に進む。

動作概要 part5 行き止まり 行かないゴール 光センサーを MIRS本体下段の前後に取り付けた光センサーがゴール内である白色を認識したらゴールのパフォーマンスを行う。

動作概要 part6 一度目の走行 ＤＢ判断の優先順位に準じて各ミッションをクリアしていく。

二度目の走行 一度目の走行データを記憶しておき、その走行通りに動くようにしておく。

ＤＢ判断の優先順位 ゴール＞鍵＞ロータリー＞小部屋＞行き止まり

　　　　　　　終