三菱電機産業用ロボット SQ SDシリーズ 4 新型コントローラへの進化基本性能の向上制御性能の向上駆動性能の向上安全性能の向上

三菱電機産業用ロボット　SQ/SDシリーズ

●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、　正しくお使いください。

安全に関するご注意

三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。

2011年10月作成この印刷物は、2011年10月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。K-174-8-C8195-D 名-1110（MDOC）

※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店･支店までご連絡ください。

お問合せは下記へどうぞ本社北海道支社東北支社北陸支社（金沢）中部支社関西支社中国支社四国支社九州支社

〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル）〒060-0002 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル）〒980-0011 仙台市青葉区上杉1-17-7（仙台上杉ビル）〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F）〒450-8522 名古屋市中村区名駅3-28-12（大名古屋ビル）〒530-8206 大阪市北区堂島2-2-2（近鉄堂島ビル）〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル）〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル）〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル）

（03）3218-6740（011）212-3794（022）216-4548（076）233-5502（052）565-3326（06）6347-2821（082）248-5445（087）825-0055（092）721-2251

三菱電機産業用ロボットSQ/SDシリーズ

〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル）

MELFANSwebホームページ www.MitsubishiElectric.co.jp/melfansweb/

本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law.

情報システム

MESインタフェース製品群

情報連携

生産設備

需要変化適応稼働率向上

ダウンタイム短縮省エネルギーリードタイム短縮生産性向上品質向上原価低減

流れる情報の内容業務・計画システム

シーケンサモーションコントローラ数値制御装置放電加工機レーザ加工機

CC-Linkパートナー製品

インバータACサーボ

三菱電機CC-Link対応製品三菱電機CC-Link/LT対応製品

省エネ対策機器

ロボット

MESインタフェース搭載HMI

MESインタフェース搭載シーケンサ

省配線ネットワーク

ON/OFF数値（温度、圧力）

フィールドデバイス

コントローラ

制御機能プログラムデータ

製造情報系（MES）

需要予測、生産計画生産指示、工程管理

基幹情報系（ERP）

ERP

製造実行システム

MES連携機能

情報システム

生産現場

情報連携して『見える化』実現

MES

フィールドネットワーク

情報ネットワーク

コントローラネットワーク

検査ユニット

未来派志向の工場に、最新鋭の右腕を。MELFA。それは、先進のテクノロジーを搭載した、FAのための右腕。工場を“見える化”する「e-F@ctory」や、膨大なデータを一元管理する「iQ Platform」の担い手として、生産現場に効率革命をもたらします。「TCOの視点から生産体制を立て直したい」「パフォーマンスを最大限に高めたい」という熱い思いに、ぜひMELFAという選択を。

21

生産現場と情報システムの連携で、生産の最適化を実現

ロボットとシーケンサをダイレクト接続

工場全体の最適化を図る“タテ”のFA統合ソリューションです。

長年にわたり国内トップシェアを誇るシーケンサを筆頭に、

表示器、インバータ、ACサーボ、放電加工機、ロボットなど、

きわめて多岐にわたるFA製品をラインアップし、

その性能を高めてきた三菱電機。

さらなる生産性向上を目指すためには、現場に潜む課題を見つけ解決する、　　　　　　

新たなコンセプトのFA統合ソリューションが不可欠でした。

e-F@ctoryは、IT技術を活用して、生産現場と上位情報系システムを直結。

ロボットの稼働状況などの生産現場の各種データを｢ダイレクト｣｢リアルタイム｣に収集し、

情報システムで活用することで、工場の｢見える化｣を実現し、

様々な課題を解決いたします。

マルチCPU間高速通信によるスピード連携が、さらなる高速制御を実現します。

iQ Platform対応コントローラは、新世代へと進化した

高速・大容量のシーケンサCPU、高速・高精度をきわめたロボットCPU、そして、これらコントローラ間のデータ通信を

スピードアップするために、新たに開発された｢マルチCPU間高速基本ベース｣で構成されます。

シーケンス制御とロボット制御の親和性が

飛躍的に向上し、巧緻な制御もハイスピードかつ簡単に行えるようになりました。

さらに、iQ Platform対応コントローラのHMIとしてGOTが進化。さらにライン向CNC、

モーションコントローラにも対応しています。

MELSEC Qシリーズへのスロットインタイプ・拡張性：シーケンサの多様なオプション類が使用可能

・表示機との親和性強化

ビルディングブロックで最新システムを構築。

この高性能コントローラ群が、iQ革命。

●装置設計工数削減 ●立ち上げ工数削減開発コスト削減

●タクトタイム短縮 ●上位情報システム連携生産コスト削減

●MELSEC-Q資産活用 ●ダウンタイム短縮保守コスト削減

ライン向けCNC ロボット

モーションコントローラ

シーケンサ

GOT

RV-SQ series

ロボット本体仕様

コントローラ仕様

機能紹介

システム構成

シリーズ

オプション仕様

サポート・ネットワーク

SQ／SD

INDEX

ラインアップ一覧

43

新型コントローラへの進化

基本性能の向上

● 制御性能の向上● 駆動性能の向上● 安全性能の向上

機能の充実と性能の向上を図り、中～大規模システムでのFA統合化とトータル性能の向上が可能。iQ Platform対応SQシリーズ。

機能の充実と性能の向上を図り、お客様の従来資産との互換性を実現。スタンダードシリーズSDシリーズ。

※両シリーズともマニュプレータ外形寸法はSシリーズ（従来機種）と完全互換

スロットイン

MELSEC Qシリーズ

SQseries

SQ/SDseries

SDseries

三菱電機だからできた新コンセプトロボット。MELSEC QシリーズにロボットCPUをスロットイン。従来同様のスタンドアロン型ロボット、互換性維持と制御性能大幅向上を実現。

システムニーズに答える多彩な機能

ロボット動作の最適化

● 最適加減速制御／最適オーバーライド機能● アクティブゲイン制御● 直交コンプライアンス制御● たわみ補正機能● 特異点通過機能● 衝突検知機能● マルチタスク機能

より良いユーザビリティを実現

セットアップ／メンテナンス作業の効率化

● 新型ティーチングボックス● 新型高機能ティーチングボックス● GOT接続機能● パソコンサポートソフトウェア● シミュレーションツール● 位置復旧支援機能● メンテナンス予報機能

便利なインタフェースを標準搭載

システムコストの低減

● イーサネットインタフェース標準搭載● トラッキング機能用インタフェース標準搭載● 付加軸機能用インタフェース標準搭載

垂直多関節ロボットRV-SQシリーズ

水平多関節ロボットRH-SQHシリーズ

垂直多関節ロボットRV-SDシリーズ

水平多関節ロボットRH-SDHシリーズ

パワーアップした機能/性能により生まれ変わった　　　　SQ/SDシリーズロボット

目的や規模に応じた最適なシステムを構築するためのシリーズラインアップ。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


65

SQseries

SQ/SDseries

SDseries

新型コントローラへの進化 SQseries

SDseries

操作性の向上

■ プログラム処理時間の大幅短縮

■ CPU能力アップにより、プログラム処理時間を従来の約1/2に大幅短縮

■ 従来コントローラ ■ 新型コントローラ

● 最新の機械指令産業用ロボット安全要求事項ISO-10218（2006）に適合しています。● ロボット単体だけでなく、お客様の装置全体での安全回路（非常停止回路）を容易に構築することができます。

10 JOVRD 100 20 MOV P100 30 M1=M_IN（10） 40 IF M1=1 THEN GOTO 1000 50 IF M1=2 THEN GOTO 2000 60 IF M1=3 THEN GOTO 3000 70 MOV P999 80 ERROR 9000 90 END1000 PL=P1＊POFF＊PSHIFT1010 PUP=PL1020 PUP.Z=PUP.Z+MZ1030 MOV PUP　・　・　・

新型コントローラ

従来コントローラ

ロボット用関節モジュール

GOT

シーケンサシーケンサCPU PIOケーブル


イーサネット

ロボット周辺装置

非常停止入力ドアスイッチ入力

イネーブリングデバイス入力

非常停止出力付加軸同期出力

コントローラモード出力ロボットエラー出力

ロボット出力

入力


従来コントローラ

プログラム処理時間

10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030

10 20 30 40 50 60 1000 1010 102070 80 90 1030

演算処理、条件分岐処理などにかかる時間が大幅に短縮できます。（動作条件により短縮率は変わります。）

RV-SQ/SDシリーズ専用新規中空構造モータにより、駆動効率を約20%アップ。より厳しい動作条件にも適用可能となります。

GOT～シーケンサCPU～ロボットコントローラというルートでのみ接続可能。GOT通信用ラダーが必要。

GOTから直接ロボットコントローラにリード／ライトコマンドを発行することが可能。シーケンサのラダープログラムを作成する必要がありません。（SDシリーズのみ）

専用減速機･主軸受と組み合わせ関節をモジュール化。

全windowをアプリケーション内に表示。操作性を向上させました。

サンプルプログラム

■ 駆動効率改善による効果

約12

制御性能向上：CPU能力アップによるタクト短縮

駆動性能向上：駆動効率改善による動作デューティーアップ

安全性能向上

2種類のティーチングボックス

GOT接続

中空モータ

主軸受

中空減速機

3ポジショングリップ用入力。ロボット教示中、オペレータの予見できない危険を防止するために新設されました。第3者によるオペレータの危険回避を目的としています。

プロジェクト制を導入し、シーケンサソフトウェアと操作感を統一しました。システム管理性能向上、シミュレーション機能による事前検討から立上、デバッグまでサポートします。

ロボット盤面／ティーチングボックスの非常停止を出力します。

コントローラの電源がOFFの場合でも有効に働きます。

イネーブリングデバイス入力

標準ティーチングボックス● 表示桁数/文字数の向上（対従来機）● 人間工学に基づいたデザイン● 操作性向上● 強度アップ

● Qバス直結● イーサネット● シリアル通信 etc

R32TB高機能ティーチングボックス● 表示画面の拡大● GUI表示、タッチパネル操作● 豊富なモニタ機能● USBメモリ装着可能

R56TB

非常停止出力

● GOT接続専用プロトコルを搭載し、GOTとロボットコントローラが直接通信することが可能になります。

パソコンサポートソフトウェア（RT ToolBox2）

● プロジェクト制導入により、使いやすさがさらに向上します。

GOT

プロジェクト制

GOTにて画面を作成していただくことにより、簡易的なOP（オペレーションパネル）が実現できます。

サイクルタイム（t）

モータ負荷率（％）

MAX

デューティーアップ

サイクルタイム短縮

新型機用中空モータ

従来機用中空モータ

注）短縮率は動作パターンや負荷により変化します。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


お客様システム盤GOT1000（GT16／GT15）

87

SQseries

SQseries

iQ Platform対応SQシリーズの各種機能。

ネットワーク一括管理

オプション不要

簡単接続

ロボットプログラム不要

大量データも高速

大規模プログラムも万全

ＧＯＴ（表示器）で●ロボットの操作／保守が可能●ロボットデータのバックアップ・リストアが可能。

シーケンスプログラムで●情報モニタ●ロボット操作●ロボット動作指令が簡単に可能

ドライブユニットCRnQ‐700 ロボット本体

機器間ケーブル

専用ケーブル

iQ Platform対応シーケンサ＋

ロボットCPUQ172DRCPU

シーケンスプログラム

シーケンサ

同一ベースにロボットCPU3台接続可能

対象GOT機種GOT1000シリーズ

GOT前面のUSBインターフェースからパソコン（エンジニアリングツール）操作が可能。

マルチCPU間で高速通信や情報の共有化を行うためのメモリ空間

共有メモリ

パネル操作集約

ロボットプログラム不要！！

①事前にバックアップ

②交換後にリストア

GOTにデータを集約しメンテ性を大幅UP

ロボット動作指令

プログラム不要

ティーチングボックス／パソコン不要

ティーチングボックス／パソコン不要

プログラムを保護

●ロボット内部情報（データ）エラー情報、プログラム情報、ロボット状態、メンテナンス情報、サーボデータ etc.

共有メモリ拡張機能（操作・モニタ機能）

ロボットプログラムレスで以下のような操作画面、情報画面をGOTで表示できます。

ロボットオペレーションパネル画面ロボットジョグ・ハンド操作画面ロボット現在位置モニタ画面ロボット負荷率/電流値モニタ画面ロボットメンテ予報画面ロボットマニュアルメニュー画面

マニュアルを表示

操作例動画を表示

ティーチングボックスパソコンサポートS/W

ロボット内部情報（データ）●エラー情報／変数情報／プログラム情報●ロボット状態（現在速度／現在位置etc.）●メンテナンス情報（バッテリ残／グリス残時間etc.）●サーボデータ（負荷率／電流値etc.）

●ティーチングボックスがなくてもGOTからロボットの操作が可能。●ロボット現在位置データ、エラー内容等をGOTに簡単表示。

ＧＯＴで操作・保守が可能●ロボット操作画面●ロボット現在位置モニタ画面●負荷率／電流値表示画面●メンテ予報画面

ロボットコントローラソフトウェアVer.N8以降

● 生産現場でのHMI（ヒューマンマシンインタフェース）をGOT（表示器）に一元化し、　操作・保守作業の効率化を実現します。

GOTバックアップ・リストア機能ロボットコントローラソフトウェアSQ:Ver.N8以降　SD:Ver.P8以降

● ＧＯＴでロボットデータをバックアップ・リストア可能です。（SQ/SDシリーズ対応）

● ロボットの状態がすぐ分かる！

●実システムにすぐ適用可能な、便利なサンプル作画データをご用意。●サンプル作画データを使用するためのサンプルシーケンスプログラム（ファンクションブロック）をご用意。

● MELFANSwebでサンプル画像データをダウンロードできます。

ロボットコントローラ

●万一のバッテリ切れ、ロボット故障時も安心です。●定期的なメンテナンス作業後のデータ保存や、おもわぬエラー発生時の状況保存も可能。保守性が大幅に向上します。

●シーケンサ技術者が慣れ親しんでいる位置決めユニットを動かす感覚で、ロボットを動作させることが可能です。●システム動作をシーケンサのみで制御することが可能になります。システムの仕様変更やトラブル発生時にも、シーケンサ技術者のみで対応可能　となり、プログラム管理も楽になります。

※CFカード：コンパクトフラッシュカード

CFカード

●例えば、突然の故障でCPUを交換することになっても●例えば、突然のバッテリ切れでデータが消えてしまっても

●パソコンなしですぐに最新のデータを保存できるので簡単！！もしものときも大丈夫！！

●GOTの画面操作で大事なロボットデータをCFカード※、USBメモリにバックアップ

GOT1000（GT16／GT15）

バックアップ

シーケンサとロボットの立上げ作業は、プログラミング言語が異なるため別々の設計者が担当する場合がほとんどです。特に、立上げ作業中はお互いの制御機器のソフトウェアデバッグの待ち時間等、ムダな時間が発生する場合が少なくありませんでした。

シーケンサダイレクト機能により、シーケンサからロボットをロボットプログラムレスで動作させることができます。シーケンサ言語だけで制御するので、ロボット言語を習得しなくても、シーケンサの設計者のみでロボットを同時にデバッグできます。

マルチCPU共有メモリ上の所定アドレスに、あらかじめ決められた設定値を書き込むことで、ロボットを動作させることができます。よってシーケンサ言語（ラダー、ST言語、SFCなど）を問わず本機能

の実現が可能です。関節補間、直線補間動作が選択できます。また、動作速度、加減速度、ツール設定などロボット動作を詳細に指定することもできます。

コマンド番号

移動先番号

オプション指定

共有メモリ

シーケンスプログラムロボット本体

シーケンサ＋

ロボットCPU

従　来シーケンサダイレクト実行を活用

ロボットプログラム設計者

シーケンスプログラム設計者

シーケンスプログラム設計者

プログラムを保護

シーケンサダイレクト実行機能ロボットコントローラソフトウェアVer.N8以降

● シーケンサ言語だけで、簡単にロボット制御が可能になります。

シーケンサダイレクト実行機能を使うと

シーケンサダイレクト実行機能とは

シーケンサダイレクト実行機能の特長

シーケンサでプログラミング

P7参照 P8参照 P9参照 P9参照 P8参照

P9参照

P10参照

P10参照

注）ロボットのデータをGOTでバックアップ／リストアするためには、GT Designer3 Version 1.07H以降を使用し、バックアップ／リストアの拡張機能OSをGOTにインストールしておく必要があります。

注）サンプル画像データをご利用いただくには、GT Designer3 Version 1.07H以降が必要です。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


iQ Platformシーケンサ


USB/RS-232/イーサネット

パソコンRT ToolBox2

SQロボット1


SQロボット2


SQロボット3

イーサネット、シリアルコミュニケーションによる他局アクセスも可能

MELSECNET/CC-Link

109

SQseries

SQ/SDseries

SDseries

SQseries

SDseries

シーケンサ制御で各装置、ロボットを連携運用するシステムロボット複数台運用や複数の周辺装置との連携システム等

ロボットを独立させて運用するセルコンベアやステーション等の簡易な周辺機器で構築されるセル等

機械加工システム

コンベアビジョントラッキングセル

●シーケンサによりシステム全体を制御するとき、i Q Platformを用いることでロボットを含めた周辺FA機器を、統合して制御することが可能です。

●システムでのI/O制御は、すべてシーケンサが行います。シーケンサとロボット間の通信はI/Oユニットなどを経由せずに直接行うことができるため、省配線および高速通信することが可能です。

●周辺機器のI/O信号をすべてロボットコントローラに取り込み、ロボットコントローラからの制御のみで動作が完結することにより、簡易にセルを構築することが可能です。●イーサネットインタフェース、トラッキング機能用インタフェース、付加軸機能用インタフェースを標準で準備しました。このインタフェースを使用することで簡易にセルの機能を充実させることが可能です。

シーケンサ～ロボットコントローラ間のデバイス点数が入力8192点/出力8192点に拡張されたことにより、複雑化するシーケンサ管理下の情報を（実運用上）制約無い点数でリアルタイムにロボットへ受け渡しが可能となり、システム構築が柔軟に行えます。

配線レス、I/OユニットやCC-Linkなどのネットワークユニットが不要なため、システムコストが削減できます。

シーケンサ～ロボット間の高速通信機能により、I/O処理時間の大幅な短縮を実現。またコントローラ単体性能も大幅に向上しました。例えばCC-Link接続で16ワードデータ転送（照合チェック付）する場合の時間262msがiQ Platformで接続すると63msと約4倍に高速化します。

I/Oユニット不要

従来製品

高速通信

ロボットCPU

高速シーケンサ

iQPlatform用に開発された新規の高速通信機能（14kワード/1.88ms）

Qバスにスロットイン

シーケンサ

PIOケーブル

増設I/Oユニット

リモートユニット

配線レス

● 各種ユニット情報● 各種センサ情報

I/Oユニット削減

ロボットコントローラ

SDロボット

イーサネットビジョンセンサ（MELFA-Vision）

内蔵

エンコーダ（トラッキング用）

パラレル入出力インタフェース（オプション）

ドライブユニット

SQロボット

SQロボット

サーボ

リモートI/O

リモートI/O

SSCNET Ⅲ

サーボアンプ（MR-J3）


加工機

周辺機器コンベア

周辺機器コンベア

iQ Platform対応シーケンサロボットCPU 2台（MAX 3台）

メインCPUに接続したパソコンからシーケンサネットワーク下のロボットにアクセスが可能です。生産ライン内ロボットの立上げ時間短縮・メンテナンス性の向上が図れます。

1ヶ所からロボット1、ロボット2、ロボット3のモニタが可能です。

FAシステムを統合化し、最適化します。

既存資産をいかしながら、システムを構築します。

省配線／省ユニット化

シーケンサ←→ロボット間の高速制御大量データも高速

トランスペアレント機能により、GOT前面のUSBインタフェースからプログラム、パラメータの編集ができ、操作性が向上します。（SQシリーズのみ）

GOT接続(トランスペアレント機能)

複数ロボットの一括管理

シーケンサ←→ロボット間のデバイス点数の増加大規模プログラムも万全

オプション不要

ネットワーク一括管理

● セットアップ／メンテナンス時にこんな便利な使い方が可能です。

簡単接続

パソコンとGOT間は、USBケーブルまたはRS232ケーブルで接続

GOT前面のUSBインタフェースからのエンジニアリングツール操作

注）GOT～CPU間バス接続／直結モード時のトランスペアレント機能に対応します。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


L I N E - U P

CR1QA-7xxCR1DA-7xxミスト仕様は、保護BOX付き（オプション仕様）

RV-2SQ用 RV-2SD／RV-3SQ／RV-3SD用

P25

P27

Q DS

1211

選びやすさにこだわれば、三菱電機のワイドバリエーション。

垂直多関節型（RV）オプション

水平多関節型（RH）

パワフル、スピーディ、コンパクト化など、ロボットに求められる基本性能をすべて兼ね備えた三菱電機のロボット製品群。時代のニーズに応じた自信のバリエーションがFAを劇的に進化させます。

RH-6SQH35RH-6SDH35

CR1QA-7xxCR1DA-7xx

SQ/SDseries

Speedy

Strong

Specialist

クラス最高速度高可搬・高剛性多彩な機能による巧みな作業

型式

軸数

最大可搬質量（kg）

最大リーチ半径（mm）

4

6

350

RH-6SQH45RH-6SDH45

4

6

450

ミスト仕様は、保護BOX付き（オプション仕様）

CR2QA-7xxCR2DA-7xxミスト仕様は、CR3Q-7xx／CR3D-7xxタイプ

RH-6SQH55RH-6SDH55

4

6

550

RH-12SQH55RH-12SDH55

4

12

550


4

12

700


4

12

850


4

20

850

コントローラ＊1

＊1：コントローラ型名の7xxはロボット本体により異なります。


4

20

1000

P21 P21 P21 P23 P23

P25

P27

P26

P28

P23 P23 P23

RV-3SQJRV-3SDJ型式

軸数

最大可搬質量（kg）

最大リーチ半径（mm）

5

3.5

641

RV-3SQRV-3SD

6

3.5

642

CR3Q-7xxCR3D-7xx

RV-6SQRV-6SD

6

6

695

RV-6SQLRV-6SDL

6

6

901

RV-12SQRV-12SD

6

12

1086

RV-12SQLRV-12SDL

6

12

1385

コントローラ＊1

P15

RV-2SQRV-2SD

6

3

504

P13 P15 P17 P17 P19


P26

P28


P26

P28

P26

P28

P19

本体

電磁弁セット 1～4連（機種により異なります）電磁弁出力ケーブル付ハンド出力ケーブル 4連対応片末端未処理ハンド入力ケーブル 8点対応防滴グロメット付

7m：標準 15m：特殊

J1軸動作範囲変更用ストッパ

ハンドカールチューブ φ4チューブは、RV-3SQ/SD、RV-6SQ/SD、RH-6SQH/SDHφ6チューブは、RV-12SQ/SD、RH-12SQH/SDH セット数（2、4、6、8本）

機器間ケーブル長（2m 長交換タイプ）機器間ケーブル延長固定

3SQ/SDの変更角度（±30、60、90、120）6、12SQ/SDの変更角度（±45､90、135）

機器間ケーブル延長屈曲標準版ティーチングボックス（7m、15m）

7m：標準 15m：特殊高機能版ティーチングボックス（7m、15m）出力8点ハンド専用（シンクタイプ／ソースタイプ）

増設後ユーザプログラムエリア2MB（SDシリーズのみ）CR1QA-7xx/CR1DA-7xxを内蔵して防塵対策を施します

エアハンドインタフェース出力32点/入力32点（シンクタイプ／ソースタイプ）

シミュレーション機能付（CD-ROM）

パラレル入出力ユニットコントローラ

ソフトウェア関連

保守部品

CBL05：5m CBL15：15m 片端未処理パラレル入出力ユニット用外部入出力ケーブル（5m、15m）出力32点/入力32点（シンクタイプ／ソースタイプ）

CC-Link インテリジェントデバイス局 Ver.2.0対応 1～4局

パラレル入出力インタフェースCBL05：5m CBL15：15m 片端未処理パラレル入出力インタフェース用外部入出力ケーブル（5m、15m）

CC-Linkインタフェース増設メモリコントローラ保護BOXパソコンサポートソフトウェア

簡易版（CD-ROM）パソコンサポートソフトウェアmini版PC-AT互換機用3mパソコンケーブルパターンマッチング/ブロブ/エッジ/バーコード/文字照合/ヒストグラム/カラーネットワークビジョンセンサレイアウト検討/タクトタイム検討/プログラムデバッグSolidworks®へのアドインソフトシミュレータ（MELFA-Works）ロボット本体内用（使用数：機種により異なります）

バックアップ電池コントローラ内用（使用数：1個）

2ｍ（標準付属の5ｍ品の替わりに2ｍ品が添付されます）

継ぎ足しタイプ継ぎ足し量5m、10m、15m

区分名称機能仕様

Dynamic

Drastic

Destination

よりパワフルにより進化したSシリーズの決定版

SDseriesQuick

Quality

Qualification

高速通信・高速制御高い品質高性能

SQseries

標準ティーチングボックス

パソコンサポートソフトウェア

シミュレータ（MELFA-Works）

高機能ティーチングボックス

ビジョンセンサ

特殊仕様



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


（＊1） TB ダミープラグ取付時50mm

（50）

（8.5）

（22）

（22）

290

（37）

193

（＊1）

4ーM3ネジ193 （8.5）（8.5）

（30） 210

200

（8）

（＊1）

4ーM3ネジ

（30） 210

193 （8.5）

281.2

（50）

193

（37）

200

（8）

（32.8）

（32.8）

45°4-M5ネジ深8

φ5H7深8

φ31.5

φ40h8深6

φ20H7深6

矢視Aメカニカルインタフェース部詳細

（据付基準面）

4-φ9据付穴

裏面図（据付寸法詳細）矢視B

（160）

（160）

82

（据付基準面）

82

（135）

67.567.5（40）

Rz 25

Rz 25

67.567.5

（135）

（120）

A→

B

→

レイアウトが小さく

1413

垂直2kgタイプ

RV-2SQ/RV-2SD ■ ロボット外形寸法図・動作範囲図

■ コントローラ外形寸法図・動作範囲図

CR1ＤA-77１ CR1QA-772

〈動作範囲制限〉 J1軸が（－75°＜J1＜70°）で、かつJ2軸が（J2＜－110°）の範囲にある時、J3軸は（80°＜＝J3）に制限されます。

変種変量生産に対応した未来派志向の組立てセルにジャストフィット。コンパクトなセル構築に最適な小型垂直多関節型ロボットです。

●小さなボディで大きな作業エリア・アーム長、形状の最適化により最大動作範囲を広くしつつ、手元の動作領域も確保。・天吊りアプリケーションでの動作エリアも拡大。・旋回軸の回転範囲拡大[-240°～+240°]により、ロボット後方の作業エリアも有効活用。

●先進のサーボ制御で高速・高精度・最大合成速度４４００mm/sec。さらに組立作業でのサイクルタイム短縮を目指し、手首軸部の速度を高速化。・位置繰り返し精度±０．０２ｍｍの高精度を実現。高剛性アームとアクティブゲイン制御により直進精度も向上。

●周辺装置を考慮したアーム形状・フラップアーム形状で最小動差半径をさらに小さくし、動作領域を確保。・エルボアームの突出量削減し、背面部干渉が減少。・リスト部を小さくし、狭い間口にも容易にアクセス可能。

●豊富なＩ／Ｆによる高い拡張性・付加軸制御インタフェース、イーサネットインタフェース、トラッキングインタフェース（トラッキング機能用：ＳＤシリーズのみ）を標準装備し、ロボットを核としたシステム構築が容易。・シーケンサを介さず、ＧＯＴから直接ロボットの入出力を制御。ラダープログラムなしで簡易的な操作パネルの構築が可能。（ＳＤシリーズのみ）

●充実の立上げ支援用ソフトウェア・「ＲＴＴｏｏｌＢｏｘ２」：プログラム編集、デバッグ、タクト検討など、　　　　　　　　　立上げに欠かせない各種機能を搭載したパソコンソフト（オプション）。・「ＭＥＬＦＡ-Ｖｉｓｉｏｎ」：使いやすさを追及したビジョンシステム活用ソフトウェア（オプション）。・「ＭＥＬＦＡ-Ｗｏｒｋｓ」：システム設計、事前検討を強力サポートする　　　　　　　　　３次元ロボットシミュレータ（オプション）。

RV-2SQRV-2SD

CR1ＤA-77１ CR1ＱA-772

■ ロボット本体仕様

ロボット本体

型式 RV-2SQ／RV-2SD

機種分類保護等級据付姿勢構造垂直多関節形動作自由度 6

ACサーボモータ（J2、J3、J5軸ブレーキ付き）

アブソリュートエンコーダ3（2）

駆動方式＊1

位置検出方式

J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6

230＋270504

最大合成速度＊4サイクルタイム＊5

最大速度

480（－240～＋240）

位置繰り返し精度

240（－120～＋120）

周囲温度 0～40

160（－0～＋160）

本体質量ツール配線＊6 ハンド入力4点／出力0点

ツールエア配管 1次配管：φ4×4本（ベース部からフォアアームまで）

機器間ケーブル接続コントローラ

5m（両端コネクタ）CR1QA-772／CR1DA-771

400（－200～＋200）

単位

mmmm

最大可搬質量（定格）＊3

度

アーム長

度/s

最大リーチ半径

mm/secsec

動作範囲

mm ±0.02

kg

kg℃

240（－120～＋120）720（－360～＋360）

225150275412450720約44000.6秒台

19

標準ＩＰ30

床置き、天吊り、（壁掛＊2）

■ ロボットコントローラ仕様型式

ロボットCPU Q172DRCPUドライブユニット経路制御方式 PTP制御、CP制御

6軸制御軸数プログラム言語位置教示方式

記憶容量

教示位置数ステップ数プログラム本数

汎用入出力

専用入出力

ハンド開閉非常停止入力ドアスイッチ入力イネーブリングデバイス入力

質量構造［保護仕様］接地＊10

外形寸法（足を含む）

電源

周囲湿度周囲温度

単位

点step本

点外部入出力

インタフェース

ポート

スロット

チャンネル

V

℃%RH

kg

Ω

mm

KVA

CR1QA-772

256

汎用入出力に割付

1

111

マルチCPU間共有デバイスに割付

1

Q173DPX（別売）

1（ティーチングボックス：T/B専用）

入力0／出力0（オプションで最大256／256）

入力0／出力0（マルチCPU間共有デバイスで入力8192点／出力8192点（最大））

入力4／出力0（エアハンドインタフェース使用時：4／4）停止専用入力 1

1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）

45～85

1（SSCNET Ⅲ）

DU1A-772

MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC Ⅳ ティーチング方式、MDI方式

13,00026,000

1（T/B専用）10BASE-T 1（T/B専用）、1（お客様用）10BASE-T/100BASE-TX

１（エアハンドインタフェース専用）

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）（突起部除く）

約9自立据置・開放構造（IP20）100以下（D種接地）

0.5

CR1DA-771

単相AC180～253 ＊8

非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期

RS-422RS-232

イーサネット1（デバイス機能のみ、mini B端子）

0～40

1（シーケンサCPUユニットのUSBポート）

0～40（ドライブユニット）/ 0～55（ロボットCPU）

USB

入力電圧範囲電源容量＊9

ハンド専用スロット

付加軸インタフェーストラッキングインタフェース

スロットメモリスロット拡張スロット＊7

点キースイッチインタフェース

＊1：標準では、J1軸、J4軸およびJ6軸にブレーキがありません。全軸ブレーキ付き仕様機を別途ご用意しております。＊2：壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。＊3：最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢（±10°）での最大搭載質量です。＊4：全軸合成時のハンドフランジ面での値です。＊5：上下25mm、水平300mmの往復動作で、負担1kgの値です。＊6：ツール（ハンド）出力使用時はエアハンドインタフェース（オプション）が必要となります。＊7：オプションインタフェース取付け用。＊8：電源電圧変動率は10％以内となります。＊9：電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。＊10：接地工事は、お客様にて実施ください。

クラス最高速度

高可搬高剛性

多彩な機能

タクトタイム短縮

多用途への適用

特殊機番号-Sxx :CE仕様などの特殊機対応（個別対応）

ロボット構造RV : 垂直多関節型

ブレーキ仕様無記：J1軸、J4軸、J6軸　　ブレーキなし　Ｂ：全軸ブレーキ付き

シリーズ名SQ：SQシリーズSD：SDシリーズ

最大可搬質量2：3kg（定格2kg）

RV - 2 SD B - Sxx

組立作業は作業によっていろいろな姿勢をとる必要が・・・

ロボットアーム先端側の軸（J4～J6）速度を高速化

組立作業に多い、作業姿勢の変更をより素早くシステムをコンパクトにするため、4方向に作業位置を設けたい・・・

ウェスト（J1軸）を（360°＋α）以上回転させられるようにJ1軸動作範囲を480°（±240°）に拡大移動距離最短で、タクトタイムが短縮、ロボット配置の自由度UP

ウェスト（J1軸）の動作範囲を360°以上に拡大

360度全方向の動作範囲を確保

従来、ロボットの手元にはどうしても無駄になってしまうスペースが・・・

フラップアーム形状で最小動作半径をさらに小さく！！ R139.5mmまた、最小動作半径が小さくても、動作範囲領域（最大半径－最小半径）は広く！！約360mm動作領域を有効活用してコンパクトなレイアウトが可能

作業を素早く行うためには、アーム姿勢変更を高速化することが有効と分析。よって姿勢変更に大きな影響のあるアーム先端側の軸（J4、J5、J6）の速度をスピードアップ！！J4、J5、J6軸速度当社上位機種（RV-3SDB）の約10％UPでタクトタイム短縮

ショルダ（J2軸）を背面方向にも回転させられるようにJ2軸動作範囲を拡大し、天吊作業にも充分な作業領域を確保アームの方向を変えなくても、大きな作業エリアを確保だから余分な動作が減少し、タクトタイムも短縮

アッパーアーム（J2-J3軸間）形状をフラップ（折り畳み）アーム化

手元作業でレイアウトがコンパクトにコンパクトなセルの構築に用いられる天吊り設置でも・・・

ショルダ（J2軸）の動作範囲を拡大

アーム方向そのままで大きな作業領域を確保

最小動作半径位置姿勢

動作経路例

近接設置可能！！

フラップアーム形状

ワーク

380mm380mm

CL

695mm

ロボット前方向

従来機種では動作不可の後方部分も動作可能

組立作業セル

装置2

装置3払出

装置1

取出


注）ロボットコントローラには操作パネルが装着されていません。操作用にスイッチBOXやGOTなどの操作パネルをご用意ください。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


1615

RV-3SQRV-3SQJRV-3SDRV-3SDJ

垂直3kgタイプ

RV-3SQ/RV-3SD


高可搬高剛性

多彩な機能




高可搬高剛性

多彩な機能



RV-3SQJ/RV-3SDJ

RV - 3 SD J B C - Sxx■ 仕様

■ 外形寸法図・動作範囲図


型式 RV-3SQRV-3SD

機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度 6駆動方式＊1位置検出方式


245＋270642

最大合成速度＊5

最大速度

340（±170）


225（－90～＋135）

周囲温度

191（－20～＋171）

本体質量ツール配線＊6ツールエア配管機器間ケーブル

接続コントローラ＊7

320（±160）

単位

mmmm


度

アーム長

度/s


mm/sec

動作範囲

mm

kg

kg℃

240（±120）720（±360）250187250412412660約5500

約37

CR1QA-721CR1DA-721

RV-3SQ-SMRV-3SD-SM

CR1QA-721＋CR1D-MBCR1DA-721＋CR1D-MB

RV-3SQJRV-3SDJ

標準（オイルミスト）ＩＰ65 ＊2

床置き、天吊り、（壁掛＊4）垂直多関節型

5ACサーボモータ

アブソリュートエンコーダ3.5（3）245＋300641

340（±170）225（－90～＋135）237（－100～＋137）

240（±120）720（±360）250187250412660約5300±0.020～40約33

1次：φ6×2本　　　2次：φ4×8本5m（両端コネクタ）

CR1QA-731CR1DA-731

RV-3SQJ-SMRV-3SDJ-SM

CR1QA-731＋CR1D-MBCR1DA-731＋CR1D-MB

RV-3SQCRV-3SDC

6

245＋270642

340（±170）225（－90～＋135）191（－20～＋171）320（±160）240（±120）720（±360）250187250412412660約5500

約37

CR1QA-721CR1DA-721

RV-3SQJCRV-3SDJC

クリーンクラス10（0.3μm）

床置き

5

245＋300641

340（±170）225（－90～＋135）237（－100～＋137）

240（±120）720（±360）250187250412660約5300

約33

CR1QA-731CR1DA-731

ハンド入力8点／出力8点（フォアアーム）、予備線8本：AWG#27（0.1mm2）

＊1：標準では、6軸機はJ4軸、J6軸にブレーキがありません。5軸機はJ6軸にブレーキがありません。なお、全軸ブレーキ付き仕様　もご用意しております。＊2：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。＊3：最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢（±10°）での最大搭載質量です。＊4：壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。＊5：全軸合成時のハンドフランジ面での値。＊6：ツール（ハンド）出力使用時はエアハンドインタフェース（オプション）が必要となります。＊7：-SM仕様は、コントローラ保護BOX標準添付となります。CR1QA-7xx/CR1DA-7xx（IP20）へCR1D-MB（保護BOX）　を添付しています。

注1 ：J1軸の角度が170deg≧J1＞125degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は125deg＞J2≧－90degに制限されます。注2 ：J1軸の角度が－125deg＞J1≧－170degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は130deg＞J2 ≧－90degに制限されます。注3 ：J2軸の角度が－30deg＞J2＞－60degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は4×J2＋3×J3＞－180を満たし、且つ171deg≧J3＞－20degを満たす範囲に制限されます。注4 ：J2軸の角度が－60deg＞J2≧－90degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は2.7×J2＋J3＞－142を満たし、且つ171deg≧J3＞－20degを満たす範囲に制限されます。

〈前部広角狭角制限〉

〈後部広角狭角制限〉

注5 ：J1軸の角度が170deg≧｜J1｜＞125degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は120deg＞J2≧－90degに制限されます。注6 ：J2軸の角度が－30deg＞J2≧－90degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は14×J2＋9×J3＞－1530を満たし、　　且つ137deg＞J3＞－100deg を満たす範囲に制限されます。

注記（＊1）電磁弁（オプション）取付時の寸法です。（＊2）機器間ケーブル接続に必要なスペースです。（＊3）ユーザ配線配管固定用のネジ穴（M4）です。

〈前部広角狭角制限〉〈後部広角狭角制限〉

新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、より高速化・高精度化を実現した、ＲＶ-3SQ／3SＤシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。細やかで巧みな動作が必要とされる組立作業への適用が最適。

●クラス最高の高速動作【最大合成速度5.5m/s（RV-3SD）】

●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を高速化。　実作業におけるタクトタイム最大15％程度短縮。（従来機比）

●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。

●5軸、6軸の2機種を用意。

●耐環境性確保【全身：ＩＰ65】　設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。　クリーン仕様もご用意しています。

●GOT直接接続　当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを　イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。

●各種規格への適合　欧州指令（ＣＥ）、ＵＬ規格への適合。　（ＣＥ、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。）

特殊機番号 -SＭ：保護仕様コントローラ　　（保護ボックス付き）-S12：ＣＥマーキング　　仕様コントロ－ラ

本体環境仕様無記：標準仕様　Ｃ：クリーン仕様

ブレーキ仕様無記：J4軸、J6軸ブレーキなし　Ｂ：全軸ブレーキ付き

軸構成無記：6軸タイプ　 J：5軸タイプ

シリーズ名SQ：SQシリーズSＤ：SＤシリーズ

最大可搬質量3：3.5ｋｇ

ロボット構造RV：垂直多関節型

■ 共通部分



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限：（＊1）－45°≦J2＜15°の時J2＋J3×2≧－200° （＊2）｜J1｜≦75°、J2＜－45°の時J2 ＋J3 ≧8° （＊3）｜J1｜＞75°、J2＜－45°の時J2＋J3≧－40°前面部広角制限：（＊4）－105°≦J1≦95°、J2≧123°の時J3≧－40° （＊5）J1＜－105°、J1＞95°の時J2≦110°但し85°≦J2≦110°の時J2－J3≦150°＊は、ツーリング用サービスネジ穴（M4×6ヶ所）を示す。

J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限：（＊1）－38°≦J2＜4°の時J2＋J3 ×2 ≧－254° （＊2）｜J1｜≦70°、－80°≦J2＜－38°の時J2×1.5＋J3≧－165° （＊3）｜J1｜≦70°、J2＜－80°の時J2＋J3 ≧－47° （＊4）｜J1｜＞70°、J2＜－38°の時J2＋J3×2≧－254°前面部広角制限：（＊5）J1＜－120°、J1＞95°の時J2≦110°＊は、ツーリング用サービスネジ穴（M4×6ヶ所）を示す。

矢視C2

矢視C1

B

B

C1

C2

1817

垂直6kgタイプ

RV - 6 SD L C - Sxx■ 仕様

型式 RV-6SQRV-6SD

機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度駆動方式　　位置検出方式


280＋315695

最大合成速度＊4サイクルタイム＊5

最大速度

340（±170）


227（－92～＋135）

周囲温度

273（－107～＋166）



320（±160）

単位

mmmm


度

アーム長

度/s


mm/secsec

動作範囲

mm

kg

kg℃

240（±120）720（±360）401321401352450660約93000.47

約58

CR2QA-711CR2DA-711

RV-6SQ-SM6RV-6SD-SM6

CR3Q-711MCR3D-711M

RV-6SQLRV-6SDL

標準（オイルミスト）ＩＰ65（J4～J6）、IP54（J1～J3）＊1


6ACサーボモータ（全軸ブレーキ付き）


380＋425902

340（±170）227（－92～＋135）295（－129～＋166）320（±160）240（±120）720（±360）250267267352450660約8500

±0.020～40約60


CR2QA-711CR2DA-711

RV-6SQL-SM6RV-6SDL-SM6

CR3Q-711MCR3D-711M

RV-6SQCRV-6SDC

280＋315695

340（±170）227（－92～＋135）273（－107～＋166）320（±160）240（±120）720（±360）401321401352450660約9300

約58

CR2QA-711CR2DA-711

RV-6SQLCRV-6SDLC


床置き

380＋425902

340（±170）227（－92～＋135）295（－129～＋166）320（±160）240（±120）720（±360）250267267352450660約8500

0.50 0.47 0.50

約60

CR2QA-711CR2DA-711


＊1：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。＊2：壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。＊3：最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢（±10°）での最大搭載質量です。＊4：全軸合成時のハンドフランジ面での値。＊5：上下25mm 、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によって　サイクルタイムが増加することがあります。＊6：ツール（ハンド）出力使用時はエアハンドインタフェース（オプション）が必要となります。＊7：コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、CR3Q-711M/CR3D-711M選定時、ロボット型式末尾に“-SM6”　が付加されます。

独自のロボット専用モータ・アンプを搭載し、高速・高精度化を実現したＲＶ-6ＳＱ／6ＳＤシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業や、搬送作業への適用が最適。

●クラス最高の高速動作　【最大合成速度9.3m/s（RV-6SD）】



●耐環境性確保【アーム部：IP65、胴体部：IP54】　設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。　クリーン仕様もご用意しています。



特殊機番号-SＭ6：保護仕様コントローラ　　（CR3Dタイプ） -S12：ＣＥマーキング　　仕様コントロ－ラ

本体環境仕様無記：標準仕様　 C：クリーン仕様

アーム長無記：標準アーム　 L：ロングアーム


最大可搬質量6：6ｋｇ


RV-6SQRV-6SQLRV-6SDRV-6SDL

RV-6SQ/RV-6SD


高可搬高剛性

多彩な機能




高可搬高剛性

多彩な機能



RV-6SQL/RV-6SDL


■ 共通部分




機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限：（＊1）｜J1｜≦60°、J2≦－95°の時J3≧50° ＊は、ツーリング用サービスネジ穴（M4×6ヶ所）を示す。

J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢＊は、ツーリング用サービスネジ穴（M4×6ヶ所）を示す。

矢視C2

矢視C1

B

B

C1

C2

2019

垂直12kgタイプ

RV - 12 SD L C - Sxx■ 仕様

型式 RV-12SQ-S300RV-12SD-S300

機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式


400＋5301086


最大速度

340（±170）


230（－100～＋130）

周囲温度

290（－130～＋160）



320（±160）

単位

mmmm


度

アーム長

度/s


mm/secsec

動作範囲

mm

kg

kg℃

240（±120）720（±360）276230267352375660約9600

約93

CR3Q-701CR3D-701 / CR2QA-701CR2DA-701

RV-12SQCRV-12SDC

400＋5301086

340（±170）230（－100～＋130）290（－130～＋160）320（±160）240（±120）720（±360）276230267352375660約9600

約93

RV-12SQL-S300RV-12SDL-S300

RV-12SQRV-12SD

RV-12SQLRV-12SDL

CR2QA-701CR2DA-701

CR2QA-701CR2DA-701

CR3Q-701MCR3D-701M

CR3Q-701MCR3D-701M

標準（オイルミスト）ＩＰ65（J4～J6）、IP54（J1～J3）＊1


6ACサーボモータ（全軸ブレーキ付き）


560＋6701385

340（±170）230（－100～＋130）290（－130～＋160）320（±160）240（±120）720（±360）230172200352375660約9500

±0.050～40

約98


RV-12SQLCRV-12SDLC

560＋6701385

340（±170）230（－100～＋130）290（－130～＋160）320（±160）240（±120）720（±360）230172200352375660約9500

サイクルタイム＊5 0.66 0.660.74 0.74

約98


床置き


＊1：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。＊2：壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。＊3：最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢（±10°）での最大搭載質量です。＊4：全軸合成時のハンドフランジ面での値。＊5：上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷5kgの値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によって　サイクルタイムが増加することがあります。＊6：ツール（ハンド）出力使用時はエアハンドインタフェース（オプション）が必要となります。＊7：コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。　 CR2QA-701／CR2DA-701を接続する場合は、ロボット型式末尾に“-S300”が付加されます。なお、CR2QA-701／　 CR2DA-701は開放構造（IP20）となっています。設置環境にご注意ください。

独自のロボット専用モータ・アンプを搭載し、高速・高精度化を実現したRV-12SQ／12SDシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。

特殊機番号-S12：ＣＥマーキング　　仕様コントロ－ラ-S300：接続コントローラ　　 CR2QA-701／　　 CR2DA-701

本体環境仕様無記：標準仕様　Ｃ：クリーン仕様

アーム長無記：標準アーム　 L：ロングアーム


最大可搬質量12：12kg


RV-12SQ/RV-12SD


高可搬高剛性

多彩な機能




高可搬高剛性

多彩な機能



RV-12SQL/RV-12SDL

■ 共通部分

RV-12SQRV-12SQLRV-12SDRV-12SDL

●クラス最高の高速動作　【最大合成速度9.6m/s（RV-12SD）】



●耐環境性確保【アーム部：IP65、胴体部：IP54】　設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。　クリーン仕様もご用意しています。







機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


＊1：動作範囲図の制限領域です。＊2：ユーザ配線配管固定用のネジ穴（M4）です。＊3：オイルミスト、クリーン仕様では788（908）となります。＊4：オイルミスト、クリーン仕様では170stとなります。＊5：オイルミスト、クリーン仕様では270stとなります。＊6：オイルミスト、クリーン仕様ではボールネジスプラインの露出部分（上下）にジャバラを装着しています。

（＊6）

（＊5）

（＊5）127°

225

D

D

E （＊1）

127°

A

C

B

30112

130

43 225 A 165 4- 9（据付用穴）

126

（＊2）

150

150

106

20

40

（＊2）

（＊6）

63246

728/848（＊3）

320st（＊5）

3355

345

312

55

R53

200st（＊4）

97

40 115

ロボット据付面

一次エアー供給口

200以上

MAX 710

2320

2221

RH-6SQH series/RH-6SDH series

RH-6SQH35RH-6SDH35

RH-6SQH45RH-6SDH45

RH-6SQH55RH-6SDH55


高可搬高剛性

多彩な機能




RH-6SQHRH-6SDH

水平6kgタイプ

新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、トップクラスの高速動作、高精度動作を実現したRH-6SQH／6SDHシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業やパレタイジング作業などへの適用に最適。

●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を　高速化。実作業におけるタクトタイム最大15％程度短縮。　（従来機比）



●各種規格への適合　欧州指令（ＣＥ）、ＵＬ規格への適合。　（CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。）

RH - 6 SDH 55 17 M - SMxx■ 仕様

型式 RH-6SQH35xxRH-6SDH35xx

機種分類保護等級＊1据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式

J1J2

No1アームNo2アーム

J3（Z）J4（θ）

J3（Z）J4（θ）

X-Y合成J3（Z）J4（θ）

J1J2

125

350


最大速度

サイクルタイム＊4

274（±137）



機器間ケーブルツールエア配管ツール配線＊5本体質量周囲温度

単位

mm

mm

最大可搬質量

度

アーム長

度/s


mm/secsec

動作範囲

mm

kg

kg℃度

6473（4694）0.42

約20

RH-6SQH45xxRH-6SDH45xx

225

450225

254（±127）290（±145）

200（97～297）／320（－23～297）720（±360）37561211772411

7128（5349）

CR1QA-761CR1DA-761

標準ＩＰ20


325

550

7782（6003）

約210～40±0.02±0.01

0.43±0.02

RH-6SQH35xxMRH-6SDH35xxM

125

350

274（±137）

6473（4694）

約20

0.42


4

225

450225

254（±127）

170（97～267）／270（－23～247）720（±360）37561211772411

7128（5349）

CR1QA-761（-SM仕様は保護BOX（CR1D-MB）付き）CR1DA-761（-SM仕様は保護BOX（CR1D-MB）付き）

オイルミスト仕様ＩＰ54 ＊2

水平多関節型床置き

ACサーボモータ（J1軸、J2軸、J4軸：ブレーキなし、J3軸：ブレーキ付き）アブソリュートエンコーダ

6


325

550

290（±145）

7782（6003）

約21

0.43

RH-6SQH35xxCRH-6SDH35xxC

125

350

274（±137）

6473（4694）0.42


225

450225

254（±127）290（±145）

170（97～267）／270（－23～247）720（±360）37561211772411

7128（5349）

約200～40±0.02±0.01

CR1QA-761CR1DA-761


±0.02


325

550

7782（6003）0.43

約21



＊1：耐環境仕様（C：クリーン仕様、M：ミスト仕様）は、標準機と比較して上下軸動作範囲が狭くなっています。ご注意ください。　また、耐環境仕様は、工場出荷時特殊仕様品です。納期についてはお近くの代理店、販売店へおたずねください。＊2：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。＊3：J1、J2、J4の合成時の値です。（）内はJ1、J2合成時の値です。＊4：可搬質量2kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することが　あります。（サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作）＊5：ハンド出力使用時は、エアハンドインタフェース（オプション）が必要になります。＊6：コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、ミスト仕様コントローラはコントローラ保護BOXが添付され、　（CR1QA-7xx/CR1DA-7xx（IP20）へCR1D-MB（保護BOX）を添付）型式に“-SM”が付加されます。ご要望の場合は、　　販売店へお問い合わせください。

特殊機番号-SＭ：保護仕様コントローラ　　（保護ボックス付き）-Sxx：CE仕様、UL仕様などの　　　特殊機対応（個別対応）

本体環境仕様無記：一般環境仕様　M：オイルミスト仕様　Ｃ：クリーン仕様

上下ストローク20：200mm　17：170mm32：320mm　27：270mm

アーム長35：350mm45：450mm55：550mm

シリーズ名SQH：SQシリーズSDH：SDシリーズ

最大可搬質量6：6ｋｇ

ロボット構造RH：水平多関節型

ロボットシリーズRH‐6SQH35RH‐6SDH35RH‐6SQH45RH‐6SDH45RH‐6SQH55RH‐6SDH55

A

125

225

325

B

R350

R450

R550

C

R159

R136

R191

D

137°

145°

145°

E（＊1）

210

210

160

変化寸法



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


Z

X X

Y

G（＊16）

（＊12）

F（＊4）

A2 A1

B

C

140°

140°

D

E（＊11）

70 A248

20

A1 210 4- 16（据付用穴）

H164

155

200

178

（＊12） 200

（＊12）

300

F（＊13）

（＊16）

8090

105 180

40385

350st（＊14）

450st（＊15）

110

10

G

ロボット据付面

MAX 840

80334

240以上

R76

一次エアー供給口

RH-12SQH／SDH RH-20SQH／SDH

240

200

122

122

（ベース裏面据付寸法詳細）

240

200

添付M12×40にて据付4-φ16（据付用穴）

据付基準面

断面X-X

1010

30

Y

φ60φ32h7

Y 811

断面Y-Y

30

31

φ23貫通穴

4N9 )(－0.030　0

2423

水平12/20kgタイプ

新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、トップクラスの高速動作、高精度動作を実現したRH-12SQH／20SQHシリーズ、RH-12SDH／20SDHシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業やパレタイジング作業などへの適用に最適。

■ 仕様

型式

機種分類保護等級＊1据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式

J1J2

No1アームNo2アーム

J3（Z）J4（θ）

J3（Z）J4（θ）

X-Y合成J3（Z）J4（θ）

J1J2

225

550


最大速度

サイクルタイム＊4

290（±145）



機器間ケーブルツールエア配管ツール配線＊5本体質量周囲温度

単位

mm

mm

最大可搬質量

度

アーム長

度/s


mm/secsec

動作範囲

mm

kg

kg℃度

360

1300

10555（5796）

約41

0.43±0.02

375

700325

280（±140）

350（－10～＋340）／450（－110～＋340）720（±360）

412.5

150011498（6738）

約43

標準ＩＰ20

0.44±0.025

525

850

306（±153）

288

11221（6612）

約45

0.45

225

550

290（±145）

360

1300

10555（5796）

約41

0.43±0.02

4

375

700325

280（±140）

720（±360）

412.5

150011498（6738）

約430～40±0.03±0.01


水平多関節型床置き

ACサーボモータ（J1軸、J2軸、J4軸：ブレーキなし、J3軸：ブレーキ付き）アブソリュートエンコーダ

12

0.44

525

850

306（±153）

288

11221（6612）

約45

0.45±0.025



225

550

290 （±145）

360

1300

10555（5796）

約41

0.43±0.02

375

700325

280（±140）

720（±360）

412.5

150011498（6738）

約43


0.44

525

850

306（±153）

288

11221（6612）

約45

0.45±0.025

350（－10～＋340）／450（－110～＋340）

4

525

850325

1000475

850325

1000475

1000475

850

0.46 0.460.570.4611221（6612） 11221（6612）13055（8446）

0.5713055（8446）

0.5713055（8446）11221（6612）

325

280（±140）306（±153）

300（－10～＋290）／380（－110～＋270）720（±360）288412.512001500

約47 約51 約47 約51 約47 約510～40±0.03±0.01

CR2QA-751CR2DA-751


水平多関節形床置き

ACサーボモータ（J1軸、J2軸：ブレーキなし、J3軸、J4軸：ブレーキ付き）アブソリュートエンコーダ

20

±0.025

標準クリーンIP20 クラス10（0.3μm）

300（－10～＋290）／380（－110～＋270）






高可搬高剛性

多彩な機能




高可搬高剛性

多彩な機能




RH-12SQHRH-20SQHRH-12SDHRH-20SDH

RH-12/20SQH seriesRH-12/20SDH series

●豊富な動作領域バリエーション　リーチ：550、700、850、1000mm、Zストローク：350、450mmから　用途に応じてお選びいただけます。




●各種規格への適合　欧州指令（ＣＥ）、ＵＬ規格への適合。　（CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。）

＊4：可搬質量5kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。（サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作）＊5：ハンド出力使用時は、エアハンドインタフェース（オプション）が必要になります。＊6：コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、ミスト仕様コントローラはCR3Q/CR3Dタイプとなり、型式に“-SM6”が付加されます。ご要望の場合は、販売店へお問い合わせください。

＊1：耐環境仕様（C：クリーン仕様、M：ミスト仕様）は、標準機と比較して上下軸動作範囲が狭くなっています。ご注意ください。また、耐環境仕様は、工場出荷時特殊仕様品です。納期についてはお近くの代理店、販売店へおたずねください。＊2：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。＊3：J1、J2、J4の合成時の値です。（）内はJ1、J2合成時の値です。
















300（－10～＋290）／380（－110～＋270） 300（－10 ～＋290）／380（－110～＋270）

CR2QA-741CR2DA-741

ロボットシリーズRH‐12SQH55RH‐12SDH55RH‐12SQH70RH‐12SDH70RH‐12SQH85RH‐12SDH85RH‐20SQH85RH‐20SDH85RH‐20SQH100RH‐20SDH100

変化寸法A1

225

375

525

525

525

B

R550

R700

R850

R850

R1000

C

R191

R216

R278

R278

R239

D

145°

145°

153°

153°

153°

A2

325

325

325

325

475

E（＊11）

240

240

F（＊13）

972（1072）

972（1072）

972（1072）

967（1067）

967（1067）

G

φ25

φ25

φ25

φ32

φ32

H

30

30

30

40

40

＊11：動作範囲図の制限領域です。＊12：ユーザ配線配管固定用のネジ穴（M4）です。＊13：オイルミスト、クリーン仕様ではRH-12SQH/12SDHシリーズは1027（1127）、RH-20SQH/20SDHシリーズは999（1079）となります。＊14：オイルミスト、クリーン仕様では300stとなります。＊15：オイルミスト、クリーン仕様では380stとなります。＊16：オイルミスト、クリーン仕様ではボールネジスプラインの露出部分（上下）にジャバラを装着しています。

特殊機番号-SＭ6：保護仕様コントローラ　　（CR3Dタイプ）-Sxx :CE仕様、UL仕様などの特殊機対応（個別対応）

ロボット構造RH：水平多関節型

本体環境仕様無記：一般環境仕様　M：オイルミスト仕様　Ｃ：クリーン仕様

上下ストローク35：350mm30：300mm45：450mm38：380mm

アーム長55：550mm70：700mm85：850mm100：1000mm

シリーズ名SQH：SQシリーズSDH：SDシリーズ

最大可搬質量12：12kg／20：20kg

RH- 12 SDH10040M - SMxx



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX



ケーブルカバー

コントローラ配置場所

窓

（150）

（22.9）

550

554

251.2

（15）

（129）

330

91

414

310 （50）（50）

410

4ーM5ネジ（縦置き設置用）

4ーM5ネジ

467

49 310408 （59）

（49）

（135）（37.5）103.2 177 （127.8）408

20 143 （21）

（30）

260

400

71

（26）

400

（32）

184

200

167

339

31


4ーM3ネジ193 （8.5）（8.5）

（30） 210

（22）

（＊1）

（＊1）

290

（37）

193

（50）

200

（8）

（34.5）

2625

CR1QA-7xx/CR2QA-7xxCR3Q-7xxM

SQシリーズ用

Controller iQ Platform対応ロボットコントローラ。制御性能は従来比の約2倍。快適な操作性と高い拡張性を実現。さらなる高速・高精度化を可能にしたのは、新開発のロボットコントローラ。従来に比べ、制御性能は約2倍に向上することで、より高速な動作、作業を実現します。

ドライブユニットDU1A-7xx

ドライブユニットDU2A-7xx

ドライブユニットDU3-7xx（M）

コントローラ構成

■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図

■ 外形寸法図コントローラ保護ボックスCR1D-MB

マルチCPU環境

■ コントローラ仕様

型式

ロボットCPU


経路制御方式制御軸数プログラム言語位置教示方式

記憶容量

教示位置数ステップ数プログラム本数汎用入出力専用入出力


接地＊3

構造［保護仕様］

質量


電源


単位

点step本

点外部入出力

インタフェース

ポート

スロットチャンネル

V

℃%RH

Ω

kg

mm

KVA

CR1QA-721 CR3Q-701MCR3Q-711M

CR2QA-741CR2QA-751

CR3Q-741MCR3Q-751M

256

マルチCPU間共有デバイスに割付マルチCPU間共有デバイスで入力8192点／出力8192点

入力8／出力0（エアハンドインタフェース使用時：8／8）停止専用入力 1

1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）

1（ティーチングボックス：T/B専用）

三相AC180 ～253 ＊1 単相AC180～253 ＊1 三相AC180～253 ＊1

ユニット

ベース

電源

シーケンサCPU

型名マルチCPU間高速基本ベース・Q38DB：8スロット・Q312DB：12スロット

ユニバーサルモデル（マルチCPU間高速通信可のCPU）・Q03UD（E）CPU ・Q04UD（E）HCPU ・Q06UD（E）HCPU・Q10UD（E）HCPU ・Q13UD（E）HCPU ・Q20UD（E）HCPU・Q26UD（E）HCPU ・Q100UD（E）HCPU

・Q61P ・Q62P ・Q63P ・Q64PN

100以下（D種接地）

45～850～40（ドライブユニット）/ 0～55（ロボットCPU）

1（SSCNET III ）

Q172DRCPU

DU1A-721 DU3-701MDU3-711M

DU2A-741DU2A-751

DU3-741MDU3-751M

MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC IV

PTP制御、CP制御

ティーチング方式、MDI方式

6軸 5軸

13,00026,000

1（T/B専用）10BASE-T

１（エアハンドインタフェース専用）

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）約9

自立据置・開放構造［IP20］自立据置・開放構造［IP20］自立据置・密閉構造［IP54］

自立据置・密閉構造［IP54］

1.0

CR1QA-731

DU1A-731

6軸 4軸

CR2QA-711 CR3Q-701 CR1QA-761

DU2A-711

CR2QA-701

DU2A-701 DU3-701 DU1A-761

470（Ｗ）×400（Ｄ）×200（Ｈ）約21

2.0450（Ｗ）×440（Ｄ）×625（Ｈ）＊4

約60

3.0450（Ｗ）×380（Ｄ）×625（Ｈ）＊4

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）約9

1.0470（Ｗ）×400（Ｄ）×200（Ｈ）約21

2.0450（Ｗ）×440（Ｄ）×625（Ｈ）＊4

約60

3.0単相AC180～253 ＊1

SQseries

＊1：電源電圧変動率は10％以内となります。＊2：電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。＊3：接地工事は、お客様にて実施ください。＊4：キャスタ仕様時は615（H）。

注）シーケンサの各ユニットの詳細についてはシーケンサマニュアル、MELFANSweb等を参照ください。

非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期RS-422イーサネット

1（シーケンサCPUユニットのUSBポート（mini B端子）がご利用できます。）USB


ハンド専用スロット付加軸インタフェース

コントローラを、オイルミストなどの使用環境から保護するためのボックスです。

ロボットCPUQ172DRCPU

MR-J3

コントローラ

＋

USB通信

イーサネット

ロボットCPU


付加軸機能

SSCNET III （光通信）



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


（＊1） TB ダミープラグ取付時50mm（＊1） TB ダミープラグ取付時50mm

ケーブルカバー

コントローラ配置場所

窓

（150）

（22.9）

550

554

251.2

（15）

（129）

330

91

414

310 （50）（50）

410

4ーM3ネジ193 （8.5）（8.5）

（30） 210

（22）

290

（37）

193

（50）

200

（8）

4ーM5ネジ（縦置き設置用）

4ーM5ネジ

467

49 310408 （59）

（49）

（135）（37.5）103.2 177 （127.8）408

20 143 （21）

（30）

260

400

71

（26）

400

（32）

184

200

167

339

31

（＊1）

（＊1）

（34.5）

2827

CR1DA-7xx/CR2DA-7xxCR3D-7xxM

SDシリーズ用

Controller スタンドアロンタイプのロボットコントローラ。制御性能は従来比の約2倍。快適な操作性と高い拡張性を実現。

■ コントローラ仕様

SDseries

型式

経路制御方式制御軸数プログラム言語位置教示方式

記憶容量

教示位置数ステップ数プログラム本数汎用入出力専用入出力


接地＊4

構造［保護仕様］

質量


電源


単位

点step本

点外部入出力

インタフェーススロット

スロット

ポート

チャンネル

V

℃%RH

Ω

kg

mm

KVA

CR1DA-721 CR3D-701MCR3D-711M

CR2DA-741CR2DA-751

CR3D-741MCR3D-751M

256

汎用入出力に割付停止専用入力 1

入力0／出力0（オプションで最大256／256）

入力8／出力0（エアハンドインタフェース使用時：8／8）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）

1（パソコン、ビジョンセンサ等拡張用）

三相AC180～253 ＊2 単相AC180～253 ＊2 三相AC180～253 ＊2

100以下（D種接地）

45～850～40

1 3 1 3

1（SSCNET Ⅲ）11

PTP制御、CP制御6軸

MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC IV

13,00026,000

1（T/B専用）、1（お客様用） 10BASE-T／100BASE-TX１（デバイス機能のみ、mini B端子）１（エアハンドインタフェース専用）

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）約9

自立据置・開放構造［IP20］自立据置・開放構造［IP20］自立据置・密閉構造［IP54］

自立据置・密閉構造［IP54］

1.0

CR1DA-731

5軸

ティーチング方式、MDI方式

CR2DA-711 CR2DA-701 CR3D-701 CR1DA-761

6軸 4軸

470（Ｗ）×400（Ｄ）×200（Ｈ）約21

2.0450（Ｗ）×440（Ｄ）×625（Ｈ）＊5

約60

3.0450（Ｗ）×380（Ｄ）×625（Ｈ）＊5

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）約9

1.0470（Ｗ）×400（Ｄ）×200（Ｈ）約21

2.0450（Ｗ）×440（Ｄ）×625（Ｈ）＊5

約60

3.0単相AC180～253 ＊2

非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期RS-232

1（ティーチングボックス：T/B専用）RS-422イーサネットUSB


ハンド専用スロット付加軸インタフェーストラッキングインタフェースメモリスロット拡張スロット＊1

CRnD-7xxコントローラ

エンコーダ入力機能 USB通信

イーサネット

付加軸機能

SSCNET III （光通信）

パルスエンコーダ

MR-J3

各種インタフェースを標準搭載

■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図

■ 外形寸法図

コントローラ保護ボックスCR1D-MBコントローラを、オイルミストなどの使用環境から保護するためのボックスです。

＊1：オプションインタフェース取付け用。＊2：電源電圧変動率は10%以内となります。＊3：電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。＊4：接地工事は、お客様にて実施ください。＊5：キャスタ仕様時は615（H）。

さらなる高速・高精度化を可能にしたのは、新開発のロボットコントローラ。従来に比べ、制御性能は約2倍に向上することで、より高速な動作、作業を実現します。

コントローラCR1DA-7xx

コントローラCR2DA-7xx

コントローラCR3D-7xx（M）



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


たわみ補正

R O B O T

3029

最適加減速制御／最適オーバライド機能たわみ補正機能

アクティブゲイン制御特異点通過機能

直交コンプライアンス制御衝突検知機能

●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適な加減速時間、速度を自動設定します。

●負荷条件を設定し、ワークの把持／非把持により自動的に加減速時間や速度を変更します。

●作業にとって最大の動作速度を引き出します。

最適加減速制御／最適オーバライド制御

通常制御

サイクルタイム短縮

時間

速度

サイクルタイム短縮による生産性向上

立上げ時間短縮

●重力によるロボットアームのたわみを補正します。●動作位置、姿勢、負荷状況に応じて補正量を演算し、自動的にたわみ量を補正します。

●重力による静的たわみ以外にも、動作中の慣性力による動的たわみも補正します。

●ピッチの小さいカセットへのワーク搬送作業やパレタイズ作業に効果があります。

パレタイズ精度向上

軌跡精度向上

●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニングを自動設定します。

●目標軌跡に対する追従精度が向上します。●アクティブゲイン制御とは、位置ゲインをリアルタイムで変更する制御方式です。

●精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。

軌跡精度向上

制振性能向上

●ロボットの剛性を低くし、外力に追従する機能です。ロボット自身がコンプライアンス機能を持ち、特殊なハンドやセンサを必要としません。

●チャッキングやワーク挿入時の干渉力を低減し、外力に倣った動作制御が行えます。

●ロボットの座標系やツールの座標系など、コンプライアンス方向を任意に設定することができます。

●ワークの干渉保護、チョコ停軽減に便利です。

ツーリングコスト低減

ライン停止低減

立上げ時間の短縮

●従来、通過することができなかったロボットの特異点を通過することができます。これにより、これまでより自由な周辺レイアウトが可能になります。

●特異点の存在による作業中断がなくなり、ティーチング作業を容易に行うことができます。

直交座標系の位置データを使って直線補間動作を行うときにロボットの姿勢が変わる位置では、ある関節軸のとりえる角度に無限の組み合わせがあるため、通常ではロボットを所望の位置と姿勢に動作させることができません。この位置を特異点といいます。

作業領域の拡大

レイアウト設計の容易化

ティーチング作業時間の短縮化

●ティーチ中または運転中のロボットアームの衝突を検知し、ロボット本体やハンドの損傷を軽減させます。

●衝突検知機能を使って、ワークと対象物との干渉によるワーク破損を押さえることができます。●検知レベルを保護対象に合わせて変更することができます。●衝突検知後の動作を状況に合わせてプログラミングすることができます。　例）即時停止しエラー出力をする、退避動作後エラー出力するなど


ツーリングコストの低減

ライン停止時間の低減

保守費用の削減

ロボットの性能を引き出す各種動作機能

目標軌跡

負荷

アクティブゲイン制御あり

アクティブゲイン制御なし

ロボットの姿勢、負荷条件を常時モニタ。自動チューニング

kθ

⊿θ補正

動作方向

P1

P2

P2

J4軸回転

始点の姿勢

目標位置の姿勢

エラー衝突

P1→P2への移動時に、特異点（J5軸=0°）または近傍を姿勢一定で通過しようとすると、ロボットのJ4軸が急速に回転し、ロボットは通過することができません。

SQ/SDseries

F U N C T I O N

挿入方向or通常制御方向

倣い平面

ツール座標系

ロボットハンド部

位置決め装置

+X+Y+Z

特異点とは：



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


並列実行

ロボット動作プログラム

I/O処理プログラム

通信処理プログラム

常時実行プログラム（電源ONで起動）

（共通変数）

ベースプログラム

並列実行ロボット

コンベア、治具

パソコンビジョンセンサ

プログラム1

プログラム2

プログラム3

プログラム4

最大32本

O p e r a t i o n

3231

エンコーダ

ビジョンセンサ

食品、化粧品、薬品等のワーク

F U N C T I O N

SQ/SDseries

●簡易版ティーチングボックス【R32TB】表示文字数従来比（対R28TB）【5倍】●人間工学に基づいたデザインにより、操作性、可搬性を改良しました。従来より握りやすさを向上し、操作性を考慮したボタンレイアウトを採用しています。

●強度アップを図り、耐落下衝撃を強化しています。●3ポジションイネーブルスイッチを装備。●保護構造【IP65】

●ユーザプログラムを並列に処理します。ロボット操作、入出力信号処理、ビジョンセンサやパソコンなどの外部機器との通信、各種演算処理など作成されたプログラムを並列処理します。

●プログラム間での処理の優先付けができます。●最大32本までのプログラムを並列して実行できます。●必要に応じて、パラメータ設定やプログラムから、常時実行、任意実行ができます。


システムコスト低減

●高機能ティーチングボックス【R56TB】【VGA（640×480）タッチパネル】採用●ＧＵＩによる、わかりやすい操作性を実現します。パソコンサポートソフトウェア相当のＨＭＩツールを搭載し、プログラムの視認性向上、モニタ画面の充実など使いやすさを向上しています。

●ＵＳＢメモリを装着しコントローラ内のデータをバックアップすることが可能です。

●片手で保持するデザインにより、操作者の疲労を軽減します。●3ポジションイネーブルスイッチを装備。●耐落下衝撃を強化したデザインを採用しています。●保護構造【IP65】

操作性向上による立ち上げ時間短縮

デバッグ・メンテナンス性向上

現場へのパソコン持込不要

●当社製GOT1000から直接ロボットを制御することができます。（ロボット専用画面を作成できます）●GOTから直接ロボットコントローラの状態読出しや動作制御を行うことができます。GOTからロボットの起動/停止や、状態/アラームモニタなどが容易に行えます。

●トランスペアレント機能により、GOT前面のUSBインタフェースからプログラム、パラメータの編集ができ、操作性が向上します。（SQシリーズのみ）

GOTによる簡易操作パネル構築

GOT接続のためのラダー回路不要

●コンベアを止めずにコンベア上のワークにロボットを追従させながら搬送、整列、組付け作業などができます。

●ビジョンセンサと組合せたビジョントラッキング、光電センサと組合せたトラッキングなどいろいろなバリエーションが選択できます。

●複数のコンベアに対する同時トラッキングが可能です。（SQシリーズ：最大8本、SDシリーズ：最大2本）●ロボット言語（ＭＥＬＦＡＢＡＳＩＣ IV､V）で容易にプログラムできます。●インタフェース標準機能（SDシリーズのみ。SQシリーズはエンコーダ信号入力用に別途モーションユニットのQ173DPXをご用意ください／エンコーダ、ビジョンセンサは別途手配要）

位置決めのための装置が不要

作業タクト向上

システムコスト低減

●ロボットの走行軸やターンテーブルの制御ができます。●ロボットを除き最大8軸の制御が可能です。●ロボット本体とは別にユーザーメカとして、ローダーや位置決め装置などを構築することができます。

●付加軸、ユーザーメカの操作は個別の操作ボックスを用意することなく、ロボットのティーチングボックスから行うことができます。ロボット本体と同様のJOG動作ができます。またロボット言語で制御できます。

●付加軸には当社製MELSERVO-J3（MR-J3-□B：標準タイプ、MR-J3-□B-RJ080W：ダイレクトドライブモータ）が使用できます。

●インタフェース標準機能（サーボアンプ、サーボモータは別途手配要）

専用の制御装置不要

使いやすさを追求した操作環境

オプション

オプション

ＧＯＴ画面例

・イーサネット・シリアル通信etc（SDシリーズの場合）

・画面作成機能→簡易ＯＰ機能

パソコンとGOT間は、USBケーブルまたはRS232ケーブルで接続

GOT前面のUSBインタフェースからのエンジニアリングツール操作

可搬性向上による立上作業の効率化

操作性向上による操作習熟時間の短縮

新型ティーチングボックスマルチタスク機能

トラッキング機能

GOT接続機能

新型高機能ティーチングボックス

付加軸機能

コンベア

最大2軸

メカ1

（3分割まで）

付加軸

ロボット付加軸最大8軸

最大3軸

メカ2

ユーザメカ

最大3軸

メカ3

ユーザメカ



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


3433

コントローラ電源OFF時も非常停止スイッチ有効

周辺装置

非常停止接続

F U N C T I O N

●システム検討、プログラミング、立上げ支援ソフトウェアとして下記2種類をご用意しています。 RT ToolBox2 パソコンサポートソフトウェア・プロジェクト制導入による管理機能向上、モニタ、デバッグ機能の充実・簡易シミュレーション機能によるプログラム動作確認、タクトタイム計測可能 MELFA-Works シミュレーションツール・3次元バーチャル環境による動作シミュレーション・レイアウト検討、干渉チェック、タクト検証・CADデータコンバート機能

事前検討（設計）時間短縮

シミュレーションによる後戻り工数の削減

●ロボット運転中のハンド・アームのズレ発生、モータやベルトの交換、ロボットの載せ替えなどの際に、いくつかの以前の教示点を再現、教示することだけで原点データを補正し、従来の【再原点設定→再教示】作業を軽減します。


ライン停止時間の短縮

保守費用の削減

●給油やベルトの交換などのメンテナンス時期をお知らせする機能です。予め指定した時期に信号出力や警告出力を行います。

●実際にロボットが稼働している状態で負荷状況を収集・解析し、これにもとづきグリスやベルトの消耗度合いを推定し、交換時期を算出します。

●パソコンサポートソフトウェアで状態を参照できます。

ライン停止時間の短縮

メンテナンス費用の削減

検討から保守までをサポートする各種支援機能さらに強化された安全機能

SQ/SDseries

オプション

RT ToolBox2

MELFA-Works

補正パラメータ選択画面（RT ToolBox2）

消耗度合表示画面（RT ToolBox2）

イネーブリングデバイス入力機能●ロボットシステム、ロボット教示作業者を危険から守るために3ポジションイネーブリングデバイスを接続することができます。

●TB操作者と協調してロボットを操作するため、安全性がより向上します。

●信号線は二重化されています。

● 最新の機械指令産業用ロボット安全要求事項 ISO-10218（2006）に適合しています。● ロボット単体だけでなく、お客様の装置全体での安全回路（非常停止回路）を容易に構築することができます。

非常停止出力機能●ロボットコントローラの電源が遮断されている状態でも、盤面、TB上の非常停止スイッチを押して周辺装置を停止させることができます。

ロボットエラー出力●ロボットにエラーが発生した場合、従来のI/Oだけでなく、安全接点を出力します。

コントローラモード出力●コントローラ盤面にあるモード切替スイッチ（キースイッチ）の状態を周辺機器に対して出力します。ロボットシステム全体の安全回路（非常停止回路）構築にお使いいただけます。

●これらの入出力はすべて二重化されています。●カテゴリ3対応です。

●ロボットコントローラ内の主回路コンタクタ補助接点を出力します。この接点により、付加軸サーボアンプ用コンタクタをロボットのサーボ状態に同期させることができます。

●お客様での付加軸サーボモータのサーボON/OFFシーケンス作成が不要となります。

●本接点出力は、二重化されていますので、お客様装置の安全性を向上し、装置全体での安全規格適合を容易にします。

安全性向上

こんな時に①モータを交換した時や関節軸がずれた時②ロボットのツールを交換した時や、干渉によって　ツールが変形した時③ロボットを移設した時④ツールを含めロボットを交換した時

ＣＥ規格・ヨーロッパ安全規格（機械指令、EMC指令）に適合しています。

UL規格・カテゴリ4対応・UL規格対応ロボットは特殊仕様機です。詳細はご相談ください。

写真はHE1G形（IDEC様製）

安全規格対応

支援ソフトウェア安全機能

第2者による安全確保

付加軸同期出力

非常停止入出力機能

位置復旧支援機能

メンテナンス予報機能

ロボットコントローラサーボ状態

サーボアンプ

MC1 MC2

RA

RB

m a i n t e n a n c e & S a f e t y



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


S Y S T E M O P T I O N

3635

システム構成

システム構成 iQ Platform対応（RV-6SQLの例）

（RV-3SDJ-SMの例）

オプション構成

区分名称型名

RV RH

機能仕様

1S-VD0□-01（シンク）1S-VD0□E-01（ソース）

6SQH6SDH

2SQ2SD

12SQH20SQH12SDH20SDH

12SQ12SQL12SD12SDL

6SQ6SQL6SD6SDL

3SQ3SQJ3SD3SDJ

1～4連電磁弁出力ケーブル付□は電磁弁連数（1、2、3、4連）RV-2SQ/2SDは1連、2連のみ

4連対応片末端未処理RV-2SQ/2SDは2連対応片末端未処理

8点対応防滴グロメット付RV-2SQ/2SDは4対応片末端未処理

φ4チューブは、RV-3SQ/SD、RV-6SQ/SD、RH-6SQ/SDφ6チューブは、RV-12SQ/SD、RH-12SQH/SDH□はセット数（2、4、6、8本）RV-2SQ/2SDはφ4チューブ、セット数は2または4本

3SQ/SDの変更角度（±30、60、90、120）6、12SQ/SDの変更角度（±45､90、135）2SQ/SDの変更角度（±90、150、210）取付はお客様実施

2SQ/SDの変更角度（±30）取付はお客様実施2SQ/SDの変更角度（＋70）取付はお客様実施

継ぎ足しタイプ継ぎ足し量5m、10m、15m□はケーブル長（5、10、15m）2SQ/2SDは交換タイプ：10m、15m

電磁弁セット

○

1S-VD0□-02（シンク）1S-VD0□E-02（ソース） ○○

1S-VD0□M-03（シンク）1S-VD0□ME-03（ソース） ○

1S-VD0□M-04（シンク）1S-VD0□ME-04（ソース） ○

1E-VD0□（シンク） ○1S-GR35S-01

ハンド出力ケーブル○○○

1S-GR35S-02 ○○1E-GR35S ○1S-HC25C-01

ハンド入力ケーブル○○○

1S-HC35C-02 ○○1S-HC30C-11 ○1N-ST060□C

ハンドカールチューブ

○1E-ST040□C ○○○1E-ST0408C-300 ○1N-ST0608C ○1S-DH-01

J1軸動作範囲変更用ストッパ

○1S-DH-02 ○1S-DH-03 ○1S-DH-11J1 ○1S-DH-11J2J2軸動作範囲変更用ストッパ ○1S-DH-11J3J3軸動作範囲変更用ストッパ ○

1S-02CBL-1機器間ケーブル長（2m長交換タイプ）注2）

1S-02UCBL-01 ○○

1S-□□CBL-01機器間ケーブル延長固定

○○○1S-□□CBL-03 ○○1S-□□CBL-11 ○1S-□□LCBL-01

機器間ケーブル延長屈曲○○○

1S-□□LCBL-03 ○○1S-□□LCBL-11 ○

本体

区分

保守部品

名称型式 SQ SD 機能仕様R32TB（-＊＊）標準ティーチングボックス（7m、15m） 7m：標準 15m：特殊（型式に-15と記載）○ ○R56TB（-＊＊）高機能版ティーチングボックス（7m、15m） 7m：標準 15m：特殊（型式に-15と記載）○ ○2A-RZ3652A-RZ375

エアハンドインタフェース（シンクタイプ）　　　　　　　　　　（ソースタイプ）出力8点ハンド専用○ ○

2A-RZ3612A-RZ371

パラレル入出力ユニット（シンクタイプ）　　　　　　　　　（ソースタイプ）出力32点／入力32点○ ○

2A-CBL＊＊外部入出力ケーブル（5m、15m） CBL05：5m CBL15：15m片端未処理。2A-RZ361/371用 ○2D-TZ3682D-TZ378

パラレル入出力インタフェース（シンクタイプ）　　　　　　　　　　　　（ソースタイプ）出力32点／入力32点 ○

2D-CBL＊＊外部入出力ケーブル（5m、15m） CBL05：5m CBL15：15m片端未処理。2D-TZ368/378用 ○2D-TZ576CC-Linkインタフェース CC-Link インテリジェントデバイス局 Ver.2.0対応 1～4局 ○

2D-KEY-CBL＊＊Mキースイッチ延長ケーブルキースイッチインタフェースに接続可能なキースイッチ。（CR1QA-772用）＊＊はケーブル長：05・・・5m 10・・・10m 15・・・15m○

2D-EXTB-CBL＊＊MTB延長ケーブルティーチングボックスコネクタに接続し、ケーブル延長。＊＊はケーブル長：05・・・5m 10・・・10m 15・・・15m○ ○

2D-TZ454増設メモリ増設後ユーザプログラムエリア2MB（SDシリーズのみ） ○CR1D-MBコントローラ保護BOX ＊1 CR1QA-7XX/CR1DA-7XXを内蔵して防塵対策を施します。○ ○3D-11C-WINJパソコンサポートソフトウェアシミュレーション機能付（CD-ROM）○ ○3D-12C-WINJパソコンサポートソフトウェアmini版簡易版（CD-ROM）○ ○2D-232CBL03Mパソコンケーブル PC-AT互換機用RS-232ケーブル 3m ○

3D-51C-WINJネットワークビジョンセンサ（MELFA-Vision）パターンマッチング／ブロブ／エッジ／バーコード／文字照合／ヒストグラム／カラー○ ○

3D-21C-WINJシミュレータ（MELFA-Works）レイアウト検討／タクトタイム検討／プログラムデバッグ。Solidworks® ＊2へのアドインソフト○ ○

A6BAT ＊3Q6BAT

バックアップ電池ロボット本体内用（使用数：機種により異なります）コントローラ内用（使用数：1個）

○○

○○

コントローラ

＊1：CR１QA-7xx／CR１DA-7xxのみの適用となります。ご購入時ご相談ください。＊2：SolidWorks®は（米）ソリッドワークス社の登録商標です。＊3：RV-2SQ/2SDはER6になります。

注1）20SQH/20SDH1000mmアームは、1S-HC35C-03注2）工場出荷特殊仕様です。納期、価格等ご確認ください。

2ｍ（標準付属の5ｍ品の替わりに2ｍ品が添付されます）特殊仕様

注1）

1S-02UCBL-03 ○○

ハンドカールチューブ（オプション）

ハンドカールチューブ（オプション）

ハンド入力ケーブル（オプション）

ハンド入力ケーブル（オプション）

ロボット

ロボット

＜標準構成機器＞

＜標準構成機器＞

トラッキング機能

増設メモリ

パソコンケーブル（オプション）

USBケーブル（USB Aタイプー USB mini Bタイプ）注6）

トラッキング機能注5）

Q173DPX

パルスエンコーダ

ロボットCPU

ロボットCPU/DU間ケーブル


コントローラ

コントローラ

コントローラ保護ボックス（オプション）

ハンド出力ケーブル（オプション）

ハンド出力ケーブル（オプション）

電磁弁セット（オプション）

電磁弁セット（オプション）

パラレル入出力ユニット

パラレル入出力インタフェース

エアハンドインタフェース

エアハンドインタフェース（オプション）

iQ Platform 対応シーケンサ注1）

イーサネットビジョンセンサ

ビジョンセンサ注4）（オプション）

■周辺機器との接続

■周辺機器との接続

注1）

注2）

外部入出力ケーブル

CC‐Linkインタフェース

RT ToolBox2パソコンサポートソフトウェア

RT ToolBox2パソコンサポートソフトウェア（オプション）

（オプション）

外部入出力ケーブル

GOT

GOT

シーケンサ

サーボ

サーボ

NC

NC



ティーチングボックス（オプション）

ティーチングボックス（オプション）

＜工場出荷特殊仕様＞注2）機種により特殊仕様があります。詳細は、仕様書を参照ください。●ロボットアーム　オイルミスト仕様●ロボットアーム　クリーン仕様●機器間ケーブル長

＜工場出荷特殊仕様＞注3）機種により特殊仕様があります。詳細は、仕様書を参照ください。●ロボットアーム　オイルミスト仕様●ロボットアーム　クリーン仕様●機器間ケーブル長●ロボットCPU／ドライブユニット間ケーブル長

注1）周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。注2）工場出荷時に、機器構成の変更をおこないます。受注生産品となりますので、納期、仕様をご確認ください。

パソコン

パソコン

SQseries

SDseries

注1）シーケンサの各ユニットは、お客様にてご選定ください。詳細は、シーケンサマニュアル、MELFANSweb等を参照ください。注2）周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。注3）工場出荷時に、機器構成の変更をおこないます。受注生産品となりますので、納期、仕様をご確認ください。注4）ビジョンセンサ接続には、HUBが必要です。お客様にてご用意ください。注5）パルスエンコーダ接続にはモーションユニットのQ173DPXが必要です。お客様にてご用意ください。注6）推奨品　GT09-C20USB-5P　三菱電機システムサービス株式会社　　　　　　MR-J3USBCBL3M　三菱電機株式会社



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


76.74

64.53

26

50

51.816

2.159

35.713.5416.2 9.27

66

5000 （10.3）

（72.72）

（51）

（20）（30）

5000または15000

25

1

20A/C 20B/D

1A/C 1B/D

＋Ｊ１RV-3SQ、RV-3SD

－Ｊ１標準＋170度を変更可　＋120、＋90、＋60、＋30度標準－170度を変更可　－120、－90、－60、－30度

＋Ｊ１RV-6SQ、RV-6SD、RV-12SQ、RV-12SD

－Ｊ１標準＋170度を変更可　＋135、＋90、＋45度標準－170度を変更可　－135、－90、－45度

3837

電磁弁セット

ハンド出力ケーブル

アーム先端にハンドなどの様々なツーリングを取り付けた時、そのツーリングを制御するための電磁弁オプションです。また、ロボット本体に容易に取り付けるためにマニホールド、継ぎ手、コネクタ等が組み付けてあります。なお、電磁弁の制御にはエアハンドインタフェースが必要です。電磁弁はロボットによって取り付け形状がことなります。ご利用の際はご注意ください。

パラレル入出力ユニットのコネクタに外部周辺機器を接続する場合の専用ケーブルです。片端が、パラレル入出力ユニットに適合し、他端はフリーとなっています。周辺機器の入出力信号はフリー端を使用し接続願います。本ケーブル1本で入力16点/出力16点に対応します。パラレル入手力ユニットを取り付けた場合、1台あたり入力32点/出力32点の接続となりますので、2本追加する必要があります。（SDシリーズのみ対応）

オプションの電磁弁セット以外の電磁弁をご使用される場合に便利です。片側はロボット機内にあるハンド信号出力コネクタに接続できます。他端はケーブル渡しとなっています。

J1軸動作範囲変更エアハンドインタフェース CC-Ｌinkインタフェース

パラレル入出力ユニットパラレル入出力インタフェース

外部入出力ケーブル（パラレル入出力ユニット用）外部入出力ケーブル（パラレル入出力インタフェース用）

機器間ケーブル延長

J1軸の動作範囲をロボット本体の機械的ストッパーとコントローラのパラメータで制限するものです。周辺装置と干渉がある場合など、動作範囲を制限する必要がある場合にご利用ください。

ロボットコントローラとロボット本体間の距離を延長するため標準付属の機器間ケーブル（5m）に継足して延長するケーブルです。固定用と屈曲用の2種類を用意しています。固定用、屈曲用はそれぞれモータ信号ケーブルとモータ電源ケーブルで構成されています。

O P T I O N

RV-3SＱ、6SＱ、12SＱ用RV-3SD、6SD、12SD用

J1

RＨ-6SQH、12SQH、20SQH用RＨ-6SDH、12SDH、20SDH用

電線サイズ×芯線数全長

AWG♯24（0.2mm2）×12芯400mm 固定用ケーブル

屈曲用ケーブル5m、10m、15m5m、10m、15m　最小屈曲半径：100R以上

パラレル入出力インタフェースのコネクタに外部周辺機器を接続する場合の専用ケーブルです。片端が、パラレル入出力インタフェースに適合し、他端はフリーとなっています。周辺機器の入出力信号はフリー端を使用し接続願います。本ケーブル1本で入力16点/出力16点に対応します。パラレル入手力インタフェースを取り付けた場合、1台あたり入力32点/出力32点の接続となりますので、2本追加する必要があります。（SDシリーズのみ対応）


AWG♯28×25P（50芯）5m、15m


AWG♯28×20P（40芯）5m、15m

ロボット本体のハンド出力信号を使用する場合には、本インタフェースが必要になります。本インタフェースでハンド出力8点がご利用できます。ハンド入力8点は本インタフェースなしでもご利用できます。従来のAシリーズ／Sシリーズのエアハンドインタフェースと同じです。シンクタイプ、ソ－スタイプをご用意しています。

CC-Linkインタフェースはロボットコントローラにビットデータだけでなくワードデータのサイクリック伝送が可能なCC-Link機能を付加するオプションです。（SDシリーズのみ対応）

定格負荷電圧絶縁方式出力点数形式

最大負荷電流DC24Vフォトカプラ絶縁8トランジスタ出力

0.1A/1点

通信機能

占有局数

ビットデータ／ワードデータ伝送

CC-Link対応バージョン

Ver.2、拡張サイクリック設定可能

サポート局ローカル局（マスタ局機能なし）局タイプインテリジェントデバイス局

1／2／3／4局占有の設定可能

外部入出力を増設するときに使用します。外部機器との接続ケーブルは付属していません。オプションで外部入出力ケーブル（パラレル入出力ユニット用）を用意しておりますのでご利用ください。シンクタイプ、ソ－スタイプをご用意しています。（SDシリーズのみ対応）

本オプションをコントローラに取り付けることで外部入出力をご利用できます。外部機器との接続ケーブルは付属しておりません。オプションで外部入出力ケーブル（パラレル入出力インタフェース用）を用意しておりますのでご利用ください。入出力仕様はシーケンサインタフェースと同じです。シンクタイプ、ソ－スタイプをご用意しています。（SDシリーズのみ対応）

形式＜出力＞

最大負荷電流

トランジスタ出力出力点数 32絶縁方式フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 DC12V/DC24V

0.1A/1点

形式＜入力＞

定格入力電流

DC入力出力点数 32絶縁方式フォトカプラ絶縁定格入力電圧 DC12V

約3mADC24V約7mA

形式＜出力＞

最大負荷電流

トランジスタ出力出力点数 32絶縁方式フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 DC12V/DC24V

0.1A/1点

形式＜入力＞

定格入力電流

DC入力出力点数 32絶縁方式フォトカプラ絶縁定格入力電圧 DC12V

約3mADC24V約9mA

ハンド入力ケーブル

お客様で、エアハンドを設計された場合に使用します。ハンドの開閉確認信号や、把持確認信号をコントローラに取り込むために使用します。片端はロボット本体上面部にあるハンド信号入力用コネクタに接続できます。他端はお客様で設計されたハンド内にあるセンサに接続します。


AWG♯24（0.2mm2）×12芯800mm（カール部300mmを含む）

ハンドカールチューブ

エアハンド用のカールチューブです。

材質サイズ（mm）

ウレタン外形φ4× 内径φ2.5 長さ：カール部180 ストレート部250＋200

標準ティーチングボックス

高機能ティーチングボックス

プログラムの作成・修正・管理や動作位置の教示、ジョグ送りなどおこないます。安全にご使用いただくため3ポジションイネーブルスイッチを装備しています。ロボットが複数台ある場合、1台のティーチングボックスをつなぎ換えてご使用できます。電源を遮断した状態でつなぎ換えます。

標準ティーチングボックスの機能に加えモニタ機能を向上させた高機能版ティーチングボックスです。プログラム編集、パラメータ設定などRT ToolBox2相当の操作を可能としデバッグ作業を効率化します。

表示部質量外観寸法

表示言語LCD方式：24文字×8行バックライト付日本語、英語

約0.9kg （本体のみ、ケーブル除く）195mm（W）×292mm（H）×106mm（D）

表示部

表示言語

インタフェース質量外観寸法

6.5インチTFT（640×480）カラータッチ画面、バックライト

252mm（W）×240mm（H）×114mm（D）約1.25kg（本体のみ、ケーブル除く）USBポート×１

日本語、英語

→詳細はP40をご覧ください



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


4039

増設メモリカセット

コントローラ保護BOX

ロボット保護仕様に適用したコントローラ保護ボックスです。ロボット本体をミスト環境などでご使用になる場合コントローラ保護ボックスをご利用ください。（CR1Q-7xx、CR1D-7xxに対応）

コントローラに装着しプログラムの記憶容量を増設します。（SDシリーズのみ対応）

ネットワークビジョンセンサ

ネットワーク通信やシステム構成が可能な多種多様なシステム構成を実現します。（ビジョンセンサ1台と3台のロボットコントローラ、7台のビジョンセンサと1台のロボットコントローラ）ロボットとビジョンセンサのキャリブレーションを簡単に設定できます。ビジョンセンサの操作を専用コマンドによるプログラミングを可能とし簡単に作成できます。

パソコンの機能をフルに生かし、ロボットの仕様検討（タクト検討等）から設計支援（プログラムの作成、編集）、立ち上げ支援（プログラムの実行、管理、デバッグ）、保守（リモートメンテナンス）まで幅広い段階でお役立てる便利なソフトウエアです。

・VGA(640×480)のフルカラータッチパネルの採用し見やすい画面構成を演出。

・ビジュアルメニュー画面による簡単な操作を実現。

O P T I O N

外観寸法保護仕様

410mm（W）×550mm（D）×252mm（H）IP54

メモリ容量

バックアップ

教示位置数 37,800点ステップ数 75,600ステッププログラム本数 256本

コントローラ内蔵バッテリによりバックアップ

パソコンケーブル

コントローラとパソコンを接続するためのRS-232インタフェースケーブルです。お手持ちのパソコンケーブルがそのままご使用なれる場合もあります。ご注文に際しては配線接続仕様をご確認ください。パソコンケーブルはPC/AT互換機用を用意しています。（SDシリーズのみ対応）

コネクタ形状全長

D-SUB9ピン3m

MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini

表示性能の向上

①にUSBメモリを接続することが可能となりました。現場にパソコンを必要とせず、接続したUSBメモリにコントローラデータをバックアップすることが可能です。バックアップデータはプログラム情報、パラメータ情報、システム情報などパソコンと同様内容です。

USB接続インタフェース搭載

片手でグリップハンドルを握ってティーチングボックスを保持し、その指でイネーブルスイッチを操作できます。もう片方の手でタッチパネルと、ボタン操作を可能とします。左右どちらの手でも操作可能。

操作性の向上

ユーザのデバッグシーンに合わせてモニタする画面を個別に作成することが可能。モニタしたい画面を簡単に表示させることが可能となりデバッグ時間の短縮を実現。

ユーザー定義画面機能・I/O入出力画面や変数画面など各種モニタ画面の充実により、プログラムデバッグ時間の短縮を図ります。

・プログラム編集画面は大画面（6.5インチ）を用い分かり易いプログラム表示を実現。

・プログラム記載、パラメータ名入力などキーボード画面からの簡単な操作を実現。

・スタイラスペンによる文字入力が可能。

RT ToolBox2(mini版）相当の機能搭載

ロボットを用いた生産システムをパソコン上でシミュレーションすることが可能となります。ワーク上の加工経路をデータ化して出力するためのSolidWorks®上で動作するアドインツールです。SolidWorks®で作成された周辺装置やハンドなどの部品はそのままシミュレーションをする場合ご利用になれます。

MELFA-Works

ＴＦＴカラー液晶ディスプレイを搭載し多彩な画面により操作性を大きく向上。ロボットの操作性向上を追求した新型機能ティーチングボックス（R56TB）パソコンサポートソフトウェア（RT ToolBox2）相当のモニタ機能を充実させてプログラム編集、パラメータ設定、I/O入出力状態表示など簡単にお使いいただけるようになりました。タッチパネルとパネル周辺にスイッチを設け、タッチパネル上でのGUIによるプログラミングやモニタリング、スイッチによる確実なロボット操作を実現しています。パソコンを媒体とせずにコントローラデータのバックアックを実現するためUSBメモリインタフェースを装備いたしました。

R56TB

R32TBの上位機種のTBとなります。ロボットの教示作業のほかに液晶ディスプレイを搭載しモニタ機能を充実させてデバック等の作業に効果を発揮します。

R56TBとは

項目外観寸法ボディ色質量接続方法インタフェース表示部

操作部

表示言語

仕様

メニュー画面

プログラム画面

モニタ画面

252mm（W）×240mm（H）×114mm（D）ダークグレー1.3kg（本体のみ、ケーブル除く）コントローラと専用コネクタにて接続USBポート×16.5インチTFTカラー液晶ディスプレイ、状態表示用LED×4タッチパネル、非常停止ボタン、イネーブルスイッチ（3ポジション）TB有効ボタン、ホイール、操作専用キー×30日本語、英語

■ 仕様/機能

■ 特長

①




＊SolidWorks®は（米）ソリッドワークス社の登録商標です。



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


4241

●対象作業に応じたJobプログラムをあらかじめご用意しています。はじめてビジョンセンサをお使いのお客様も簡単に使えます。MELFA-Visionソフトウェアを使って、ビジョンセンサJobをカスタマイズすることで、ビジョンセンサプログラムは完了。また、ネットワークビジョンセンサ専用命令を搭載し、簡単にロボットプログラムを作成することができます。●専用ソフトウェアを使用することで、Jobをフルカスタマイズすることが簡単にできます。

・MELFA‐Visionソフトウェアで簡単セットアップ。・専用ロボット言語で簡単プログラミング。・Ethernet 接続で離れた場所からでも、NG画像を確認可能。

特長

ビジョンセンサ活用を強力サポート！使いやすさを追求したビジョンセンサ専用ソフトウェア。ビジョンセンサの機能・性能を活用するための専用ソフトウェアです。Cognex社ビジョンシステムと容易に接続、設定でき、どなたでもかんたんにビジョンセンサ・アプリケーションを構築できます。

ビジョンシステム MELFA-Visionソフトウェア

かんたんセットアップ

・標準モデル、高速処理モデル。・高解像度モデル（＊1）、カラー対応モデル（＊1）、カメラ分離モデル（＊1）　をラインアップ。・In-Sight 5600、In-Sight Microシリーズを新たにラインナップ。（＊2）＊1）MELFA-Vision Version1.1 より対応＊2）MELFA-Vision Ver.1.2より対応。

バリエーション強化

Ethernet 接続でロボット3台、ビジョン7台を同一システムとして混在可能。

ビジョンセンサ共有化でシステムコスト削減

・MELFA-Visionソフトウェアだけでビジョンセンサ、ロボットコントローラの　セットアップが可能。・さまざまなカメラ取付位置に対応する簡単キャリブレーション機能を搭載。・ログ機能により、エラー発生時の画像状態をPC上で確認可能。

仕様／機能

ネットワークビジョンサポートソフトウェア MELFA-Vision

パターンマッチング、ブロブ、カラー機能に対応したテンプレート（Jobライブラリ）を用意済み。

ネットワークビジョンテンプレート（Jobライブラリ）

高速画像処理により、360°の回転を含むワークも高速性能を維持したまま検出可能。

位置検出機能強化

ロボットコントローラ1台で、最大7台のビジョンセンサを制御可能。1台のビジョンセンサを最大3台のロボットコントローラが共有して制御可能。1台のパソコンで、ロボットコントローラもビジョンセンサもデバッグ可能。

Ethernet接続インタフェース

NVOPEN：ビジョンセンサへのログイン作業などを一体化したコマンドを用意NVPST：ビジョンプログラムを起動し、その結果を取得するコマンドを用意など

ネットワークビジョン専用命令を用意（MELFA‐BASIC IV、V）

・一般的なWindows®操作で簡単に使えます。・Windows®2000、Windows®XP、Windows Vista®、Windows®7（32bit1.8～、64bit2.0～）に対応しています。

Windows®対応

・コントローラCRn-500シリーズ、CRn-700シリーズに接続の全機種に対応しています。・パソコン上でロボットの動作やタクトタイム計算ができます。（mini版では対応していません。）・ロボット動作や運転状態、入力信号、サーボ状態のモニタができます。

シミュレーション機能搭載

・プログラム編集は、MELFA-BASIC IV､Vとムーブマスタ言語に対応しています。（機種により異なります）・ロボット動作や運転状態、入力信号、サーボ状態のモニタができます。

プログラミング、立上げから保守まで支援

・ロボットのグリースアップ時期やバッテリ消耗時間などをお知らせするメンテナンス予報機能、トラブル時の位置復旧支援機能などを搭載し、予防保全、復旧時間の短縮などに効果があります。・プロジェクト単位のデータ管理により、システム全体の一括バックアップが可能です。

メンテナンス機能の充実

■ プログラム編集・デバッグ機能 ■ シミュレーション機能

プログラム作成＆トータルエンジニアリング支援ソフトウェア。プログラムの作成や編集、ロボット導入前の動作範囲確認、タクトタイム推定、ロボットの立上げ時のデバッグ作業、稼働後のロボットの状態や不具合監視など、システム立ち上げからデバッグ、運用までを支援するパソコン用ソフトウェアです。

RT ToolBox2

O P T I O N

作成したプログラムをパソコン上で実行し、動作確認や、プログラムの指定した部分のタクトタイム計測ができます。システム事前検討にも有効です。

ＭＥＬＦＡＢＡＳＩＣⅣ、Ⅴ、ムーブマスタ言語でのプログラム作成。＊1マルチウィンドウ方式による作業の効率化、各種編集機能の充実を図りました。プログラムのステップ実行、ブレークポイントの設定など、動作確認に便利。

■ ３Dビューア

プログラム実行状況や変数、入出力信号などをモニタします。

メンテナンス予報や位置復旧支援機能、パラメータ管理など、保全用機能です。

■ モニタ機能３Dビューアによるロボットの姿勢や動作の確認、ユーザ定義領域などのリミット値の確認、基本物体による周辺装置の仮想配置などが可能です。

■ メンテナンス機能

VisionMELFA-

＊1：MELFA BASICは従来から広く利用されているBASIC言語の使いやすさと親しみやすさを取り入れながら、ロボットの制御に必要な命令を追加拡充し、発展してきた言語です。MELFA BASIC IV/Vでは、命令拡充に加えてBASIC言語では苦手であった構造化や並列処理なども取り込み、さらに使いやすくきめ細かい制御が可能となっています。

付加機能

入出力

動作関連

区分主な機能

関節、直線、円弧補間、最適加減速制御、コンプライアンス制御、衝突検知、特異点通過

Bit/Byte/Word信号、割り込み制御

演算算術、ポーズ（位置）、文字列、論理

マルチタスク、トラッキング、ビジョンセンサ

‘退避点移動‘ワーク取出位置上空‘ワーク取出位置‘0.2秒待機‘ハンド閉‘0.2秒待機‘ワーク取出位置上空‘信号待ち‘ワーク置き位置上空‘ワーク置き位置‘0.2秒待機‘ハンド開‘

Mov PsafeMov Pget,-50Mvs PgetDly 0.2Hclose 1Dly 0.2Mvs Pget,-50Wait M_In（12）=1Mov Pput,-80Mvs PputDly 0.2Hopen 1・・・・・

《Pick&Placeプログラム例》

※Windows®は、米国Microsoft Corporationの、米国およびその他の国における登録商標です。

■ MELFA-Vision 接続可能機種一覧

＊3）In-Sight 5000シリーズ高解像度版／カラー版／リモートヘッド版は、MELFA-Vision Ver.1.1以降で対応しています。In-Sight 5600、In-Sight Microシリーズは、MELFA-Vision Ver.1.2以降で対応しています。In-Sight EZモデルは、Easy Builderをご使用ください。＊4）性能値には画像取り込み速度は含まれません。＊5）画像取り込み速度は、露光時間8ms、フル画像フレームの取り込み時の値です。＊6）NEMA規格の保護仕様に合わせて設計されたレンズカバー（同梱）が必要です。＊7）高速出力の1つはストロボ用です。＊8）I/OおよびEthernet ケーブル：最大曲がり半径は38ミリです。＊9）プロセッサ部／リモートカメラヘッド部の温度値を示しています。

標準版を1とした場合の平均的な性能値（＊4）解像度CCDセンササイズカラー画像取り込み速度（フレーム／秒）（＊5）NEMA 6/IP67規格カメラ（＊6）最大動作温度（℃）VGA ポートPCトリガ／高速出力数（＊7）I/Oブレークアウト拡張モジュールEthernet I/O サポート（最大512入力/512出力）Ethernet統合照明オプションCまたはCS最大電流

1倍

640×4801/3インチ×

60

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

性能倍率

カメラ

ディスプレイオプションI/Oオプション（＊7）

インタフェース（＊8）照明レンズマウント消費電力

1100 1400標準版

2.5倍

640×4801/3インチ×

60

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

2倍

1600×12001/1.8インチ

×

14

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

高解像度版1403

1倍

640×4801/3インチ○

57

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

1100C

In-Sight Microシリーズ（＊3） In-Sight 5000シリーズ（＊3）

2.5倍

640×4801/3インチ○

58

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

1400Cカラー版

2倍

1600×12001/1.8インチ

○

7

45×○○／2

○

○

○×

C／CS210mA

1403C

1倍

640×4801/3インチ×

60

○

45×○○／2

○

○

○○C

350mA

5100標準版高性能版

560054005400

640×4801/3インチ×

60

○

45×○○／2

○

○

○○C

350mA

2倍

640×4801/3インチ○

60

○

45×○○／2

○

○

○○C

350mA

5400Cカラー版

2倍

1024×7681/3インチ×

20

○

45×○○／2

○

○

○○C

350mA

5401高解像度版

1600×12001/1.8インチ

×

15

○

45×○○／2

○

○

○○C

500mA

56035403

2倍

640×4801/3インチ×

40

○

45／50（＊9）×○○／2

○

○

○×

C／CS250mA

5倍2.5倍2.5倍 5倍

カメラ分離型5400R



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


三菱電機産業用ロボット＜仕様打ち合わせ＞チェックリスト

4443

MELFA-Worksは、3次元CAD“SolidWorks®”ソフトウェア（＊1）のアドインツール（＊2）です。（以下、SolidWorks®）SolidWorks®プラットフォームへMELFA-Worksを追加することで、ロボットシミュレーション機能を追加拡張します。

MELFA-Worksとは

システム設計、事前検討を強力サポートする3次元ロボットシミュレータ。画面上でロボットのシミュレーションが行える「MELFA-Works」。ロボット導入前のレイアウト検討やデスクトップ上でのプログラムデバッグ、複雑動作経路の生成など、多品種少量生産時代にマッチしたプログラムが可能です。

SolidWorks®へ対象ワークの3次元CADデータ（＊3）を読み込み、MELFA-Worksへ加工条件や、加工領域を設定することで、ロボットを動作させるために必要な教示位置データ、ロボット動作プログラムを自動生成することが可能です。複雑な形状のワークでは、教示位置データが多数必要なシステムに対し、作業を自動化することが可能です。

特長ロボットプログラム自動生成機能

SolidWorks®で作成された部品を読み込むことが可能です。読み込んだ部品は、CAD原点、他の部品からの相対位置で配置することができます。また、数値入力による配置変更も可能です。

機能一覧

周辺装置の読み込みと配置変更

ロボットの動作軌跡を空間上に軌跡線として表示することができます。

ロボット動作軌跡の表示

SolidWorks®で設計・作成されたハンドを選択したロボットに取り付けることができます。ハンドにはATC（Auto Tool Changer）の指定も可能です。

ロボットと周辺装置との干渉チェックが可能です。干渉チェックをおこなう対象物は、画面上でクリックするだけで指定できます。また、干渉が発生したときの情報（干渉部品名、干渉時のプログラム実行行、ロボットの位置等）をログとして保存することができます。

干渉チェック

ロボットプログラムでのハンド信号制御をシミュレーションすることで、ワークのハンドリングが可能です。

ワークのハンドリング

ハンドの取り付け

シミュレーションで動作させた動画をファイル（AVI形式）に保存可能です。

動画の保存

シーリング作業など多くのティーチングが必要となる作業を、3次元CADデータ上から加工部を選択するだけで必要な作業データを作成する機能です。3次元CADデータからデータを作成しますので複雑で立体的な曲線に対応することができ、またそのためのティーチングにかかる工数を大幅に削減することができます。

CAD リンク

ロボットプログラムをデバッグするために、以下の機能が用意されています。・ステップ運転：指定プログラムを1ステップずつ実行します。・ブレークポイント：指定プログラムにブレークポイントを設定することができます。・ダイレクト実行：ロボットの任意のコマンドを実行します。

ロボットプログラムのデバッグ機能

ストップウォッチ感覚でロボット動作のサイクルタイムを測定することができます。また、プログラムの指定個所のサイクルタイムを測定することもできます。

サイクルタイム測定

画面上であらかじめ姿勢をティーチングできます。

オフラインティーチング

ティーチングボックスでロボットのジョグ操作をおこなうように、SolidWorks®上に表示されたロボットのジョグ操作をおこなうことができます。

ジョグ操作

CADリンク機能で作成したCAD座標における点列データをロボット座標のデータに補正します。また、動作プログラムと点列データをロボットに転送します。キャリブレーションツールは現場で多用することを考え、MELFA-Worksとは独立したアプリケーションとし、SolidWorks®ソフトウェアの入っていないノートパソコンでも快適に動作するような設計となっています。

キャリブレーション

オフラインティーチングとCADリンクを組み合わせ、作業フローを作成し、これをロボットのプログラムに変換できます。（MELFA BASIC IV、V形式）

ロボットプログラム（ひな形）の作成

ロボットに走行軸を取り付け、走行軸付きシステムの動作検証が可能です。

走行軸

実際のロボットで使用するプログラムをそのまま使用できます。また、タスクスロット毎にロボットプログラムを指定することができます。

ロボットプログラムの指定

ロボットプログラムを入出力信号を含めシミュレーションします。このため、実際のシステムと同じ動きをそのまま再現することが可能です。ロボットコントローラの入出力信号のシミュレーション方法は、（1）入出力信号の動作を簡易的に定義する方法（2）GX Simulatorと連動する方法をご用意しています。

ロボットの動作シミュレーション

＊1）SolidWorks®は（米）ソリッドワークス社の登録商標です。＊2）「アドインツール」とは、アプリケーションソフトウェアに特定の機能を追加するソフトウェアのことです。

＊3）SolidWorks®で読み込み可能な形式

注）最新の仕様についてはSolidWorks社のホームページ等でご確認ください。キャリブレーションツール

RT-ToolBox（mini）

◎IGES◎STEP◎ParasolidR◎SAT（ACISR）◎Pro/ENGINEERR◎CGR（CATIARgraphics）◎Unigraphics◎PAR （Solid Edge TM）◎IPT（Autodesk Inventor）◎DWG

◎DXFTM◎STL◎VRML◎VDA‐FS◎Machanical Desktop◎CADKEYR◎Viewpoint◎RealityWave◎HOOPS◎HCG（Highly compressed graphics）

■ MELFA-Works構成画面

WorksMELFA-

O P T I O N

お客様名（最終お客様名）

業種

□自動車　□電気・電子　□機械加工　□液晶・半導体

□食品　□医薬・化粧品　□教育　□その他（　　　　　　　　　　）

ロボット使用実績

□有（以下に記入してください）　□無

事業所名

部署

ご担当

所在地

電話番号

FAX番号

※名刺貼付でも可能です。

自動化テーマ

□新規　□更新

商談範囲

□ロボット単体　□システム　□ロボット＋（　　　　　　　　　　　）

予算

時期（ロボット納期）

目的

□省人・省力　□生産性向上　□品質　老朽化　□その他（　　　　）

作業用途

□搬送　□組立　□機械加工Ｌ／ＵＬ　□シーリング

□検査　□箱詰め　□その他（　　　　　　　　　　　　　　　　）

作業工程

機種

ティーチングボックス要否

パソコンケーブル要否

Ｉ／Ｏ仕様・点数

ハンド配線・配管オプション

□エアハンドI/F　　□電磁弁（　　　）連　　□ハンド入力ケーブル

□ハンド出力ケーブル　□ハンドカールチューブ

□特殊仕様（　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　）

※CAD図面がある場合などは別紙添付で可能です。（搬送距離・動作順序、ハンド把持・吸着時間）

対象ワーク

作業姿勢

要求精度

据付方向

□フランジ下向き　□自由度必要

□床置き　□天吊　□壁掛け

□要　□不要 → 結果（　　　　　　　）

□要　□不要 → 結果（　　　　　　　）

□要　□不要 → 結果（　　　　　　　）

□要（　　　　　　　）　□不要

□要（　　　　　　　）　□不要

□要（　　　　　　　）　□不要

□要（　　　　　　　）　□不要

□要：ネットワークV/S（　　　　　　　）　□不要

□要（ソリッドワークス必要）　□不要

□要（機種：　　　　　　　　　　　　　　　ケーブル長：標準7m・特殊15m）　□不要

□要　□不要

□要　□不要

□標準7m　□固定・継ぎ足し（　　　　）m　□屈曲・継ぎ足し（　　　　）m　※距離延長のみは固定、走行は屈曲

□CC-LINK　□PIO（　　　　）点

個／分 → 目標タクトタイム：　　　　sec

作業環境

□一般環境　□オイルミスト　□クリーン　□その他（　　　　　　　）ロボット耐油性確認希望　□有り（油名称：　　　　　　　　）　□無し

生産量

タクトシミュレーション

実機サンプルテスト

3D-CAD干渉確認

パソサポ要否

I/Oケーブル要否

増設メモリ要否

3Dシミュレーション

コントローラ保護BOXJ1動作範囲変更（取付はお客様）


視覚センサ要否※レンズ・照明は別手配

（形状・寸法）　　　　質量：　　　　　kg

1.お客様情報

2.お引き合い情報

3.ロボット機種・オプション選定チェック項目

個人情報保護についてご記入いただいたお客様の個人情報は、当社にて適切に管理し、当社製品のご紹介や引き合い製品の仕様のご確認に利用いたします。なお、お客様にお知らせした使用目的のためにお客様の個人情報を業務上関連する会社へ提供することがありますので、あらかじめご了承いただけるようお願いいたします。

副番　　　　/　　　　　/

☆トラッキング　□有（C/V速度：　　　　m/min）　□無 ☆必要リーチ半径（　　　　　）mm　　予め判明している場合

SolidWorks®MELFA-Works



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


北海道支店機電営業課 TEL（011）890-7515

中部支社フィールドサービス課 TEL（052）722-7601　● 静岡機器サービスステーション　　TEL（054）287-8866

中四国支社機電営業課 TEL（082）285-2111　● 岡山機器サービスステーション　　TEL（086）242-1900

関西機電支社産業ロボット課 TEL（06）6454-0191

四国支店機電営業課TEL（087）831-3186

東京機電支社フィールドサービス課 TEL（03）3454-2561　● 神奈川機器サービスステーション　　TEL（045）938-5420　● 関越機器サービスステーション　　TEL（048）859-7521　● 新潟機器サービスステーション　　TEL（025）241-7261

九州支社フィールドサービス課 TEL（092）483-8208　● 長崎機器サービスステーション　　TEL（095）818-0700

北日本支社機電システム課 TEL（022）238-1761

北陸支店機電営業課 TEL（076）252-9519

三菱電機産業用ロボットサービスネットワーク三菱電機システムサービス株式会社

4645

FA機器製品に関する情報を提供するサイト

MELFANSwebロボットの専門知識を習得できますロボットによるシステム構築をお手伝いします

ロボットシステムエンジニアリングロボットスクール東京、大阪、名古屋会場で開催

FA機器の情報を集約したMELFANSwebでは、FA機器情報とともに、三菱電機産業用ロボットMELFAのさまざまな情報を掲載しています。

ロボット最新ニュース／カタログ／仕様／各種マニュアル／CADデータ／テクニカルライブラリ／使用事例／保守情報などMELFANSweb内のメンバーズサイトであるFA-LANDは、メンバー登録料、使用料などは一切かかりません。ID登録するだけで、MELFANSwebのポテンシャルを最大限に活用できます。

MELFANSwebでのロボット最新情報のご提供、お客さまのシステム構築をお手伝いするシステムエンジニアリング、ご購入後の充実したアフターサービスなど、万全の体制でお客様をサポートしています。何なりとお気軽にお声がけください。

MELFAロボットの使用方法を習得いただくためのロボットスクールを、東京、大阪、名古屋会場で開催しております。

実機操作主体のセミナーで、安全関係法令、操作、教示、ロボット言語とプログラミング、外部信号の使い方など、ロボットを使う上での基本的な事項を学ぶことができます。産業用ロボットの操作に関する作業は、法令にて安全教育の実施が義務付けられています。当社スクールでは安全教育をカリキュラムに組み込んで代行実施しております。

S U P P O R T / N E T W O R K

MELFANSwebホームページURLhttp://www.MitsubishiElectric.co.jp/melfansweb/

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MELFANSwebよりお申し込みください。

お客様とともにロボットシステムを構築するためにシステムインテグレータ（SI）の皆様とパートナーシップによるソリューション提供を行っています。三菱電機とMELFAロボットパートナーの豊富な経験を協調させながら、お客様のさまざまなご要望にお応えします。

ロボットビジョントラッキング搬送システム

充実した三菱のビフォア、アフターサービス

全国15拠点、安心のサポート体制

パレタイズビジョントラッキング小物部品搬送検査・試験

半導体ウエハ搬送液晶ガラス搬送部品組立

平日営業体制

■ 夜間及び休日につきましては集中受付センターで受付け、修理に関するご相談には技術者が待機してバックアップいたします。

■ コンテンツ

■ 生産システム

平日夜間および土日祝日受付体制

【ロボット使用上の注意とサービス体制について】ロボットの使用状態・使用方法、および使用環境などは、取扱説明書、ユーザーズマニュアル、製品本体注意ラベルなどに記載された条件・注意事項などにしたがってご検討ください。ご使用中は、使用条件や期間に応じ保守点検及び処置が必要となります。お客様にて定期的な保守点検を実施していただく際の要領については取扱説明書等に記載されていますので内容をご熟読の上、指示に従って実施くださるようお願いします。ロボットの修理、点検などの保守サービスについては、最寄の三菱電機システムサービス（株）までご連絡ください。

9：00～19：00の間は、全国の支社・支店・サービスステーションでお受けいたします。

平日の19：00～翌朝9：00および、土・日・祝の9：00～翌朝9：00は集中受付センター（03）5460-3582にてお受けいたします。

新規システムから、既存設備のシステムアップのご相談も承っております。

ご使用に際しましては、以下の製品保証内容をご確認いただきますよう、よろしくお願いいたします。

１．無償保証期間と無償保証範囲無償保証期間中に、製品に当社側の責任による故障や瑕疵（以下あわせて「故障」と呼びます）が発生した場合、当社はお買い上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて、無償で製品を修理させていただきます。ただし、国内および海外における出張修理が必要な場合は、技術者派遣に要する実費を申し受けます。また、故障部品の取替えに伴う現地再調整・再教示・試運転は当社責務外とさせていただきます。

【無償保障期間】製品の無償保障期間は、お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月または稼働2000時間（8時間/日×250日を想定）のいずれか早い期間とさせていただきます。また、修理品の無償保障期間は、修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。

２．生産中止後の有償修理期間（1）当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は、その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては、当社MELFANSwebなどに

て報じさせていただきます。（2）生産中止後の製品供給（補用品を含む）はできません。

３．海外でのサービス海外においては、当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし、各FAセンターでの修理条件などが異なる場合がありますのでご了承ください。

４．機会損失、二次損失などへの保証責務の除外無償保障期間の内外を問わず、当社の責に帰すことができない事由から生じた障害、当社製品の故障に起因するお客様での機会損失、逸失利益、当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害、事故補償、当社製品以外への損傷、およびお客様による交換作業、現地機械設備の再調整、再教示、立上試運転その他の業務に対する補償については、当社責務外とさせていただきます。

５．製品仕様の変更カタログ、取扱説明書などに記載の仕様は、お断りなしに変更させていただく場合がありますので、あらかじめご承知おきください。

６．オイルミスト環境弊社では、右表に示す切削油にて試験を行い保護仕様を満足することを確認しております。右表に示した切削油以外を使った環境にてお使いいただく場合、保護性能が低下する恐れがあります。また、右表の切削油以外をご使用される雰囲気、及び保護仕様を超える水、油、粉塵が直接ロボット本体に降りかかる雰囲気でのご使用によって生じた故障につきましては保障対象外となります。尚、確認済の適用油種以外の切削油をご使用の場合は、弊社で確認試験をさせていただきます。右表以外でも使用可能を確認した油種の最新情報をMELFANSweb URL＜http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/robot/index.html＞に掲載しておりますので、合わせてご参照ください。

７．安全について（1）製品に添付された安全マニュアルを熟読し、記載内容にしたがって当社産業用ロボットをお使いください。安全マニュアルの記載内容から逸脱した使用方法をして生じた故障・損害などに対する補償については、当社責務外とさせていただきます。

（2）安全回路・非常停止回路につきましては、標準仕様書または取扱説明書の安全対策例の記載内容に従って装置の設計・製作を行ってください。記載内容以外の安全回路・非常停止回路により生じた故障・損害などに対する補償については、当社責務外とさせていただきます。

８．製品の適用について（1）当社MELFA産業用ロボットをご使用いただくにあたりましては、万一ロボットに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事故に至らない用途であること、

および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が製品外部でシステム的に実施されていることをご使用の条件とさせていただきます。（2）当社産業用ロボットは、一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして、各電力会社殿の原子力発電所及びそ

の他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や、鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途などで、特別品質保証体制をご要求になる用途には、当社産業用ロボットの適用を除外させていただきます。また、航空、医療、鉄道、燃焼・燃料装置、有人搬送装置、娯楽機械、安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用についても、当社産業用ロボットの適用を除外させていただきます。ただし、これらの用途であっても、使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には、適用可否について検討いたしますので当社窓口へご相談ください。

【無償保証範囲】（1）一次故障診断は、原則として貴社にて実施をお願いいたします。ただし、貴社要請により当社、または当社サービス網がこの業務を有償にて代行することがで

きます。この場合、故障原因が当社側にある場合は無償といたします。（2）使用状態・使用方法、および使用環境などが、取扱説明書（仕様書、安全マニュアル等含む）、製品本体注意ラベルなどに記載された条件・注意事項などに

したがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。（3）無償保障期間内であっても、以下の場合には有償修理とさせていただきます。

●お客様における不適切な保管や取扱、不注意、過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に起因した故障。●お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。●当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合、お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えられているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。

●取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。●消耗部品（バッテリ、防塵フィルタ、グリスなど）の交換。●火災、異常電圧などの不可抗力による外部要因及び地震、雷、風水害などの天変地異による故障。●当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。●その他、当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。

保証について

オイルミスト環境の試験切削油No. 油名メーカー性質使用条件1 カストロールハイソルX カストロール水溶性 20倍希釈2 カストロールシンタイロ 9954 カストロール水溶性 20倍希釈3 ユシロンオイル CE ユシロ化学工業不水溶性 4 ユシローケン E10 ユシロ化学工業水溶性 20倍希釈5 ユシローケンシンセティック 770TG ユシロ化学工業水溶性 20倍希釈6 ユシローケン FX90 ユシロ化学工業水溶性 20倍希釈7 サンカットＥＳ-50Ｎ日本グリース不水溶性 8 サーチングカットＳＧ555 協和石油ブリカンツ不水溶性 9 エマルカットＦＡ-800 協同油脂水溶性



機能紹介

システム構成

シリーズ



SQ／SD

INDEX


三菱電機産業用ロボット　SQ/SDシリーズ

●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、　正しくお使いください。

安全に関するご注意

三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。

2012年7月作成この印刷物は、2012年7月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。K-174-8-C8195-F 名-1207（MDOC）

※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店･支店までご連絡ください。

お問合せは下記へどうぞ本社北海道支社東北支社北陸支社（金沢）中部支社関西支社中国支社四国支社九州支社

〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル）〒060-0002 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル）〒980-0011 仙台市青葉区上杉1-17-7（仙台上杉ビル）〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F）

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三菱電機産業用ロボットSQ/SDシリーズ

〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル）

本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law.

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三菱電機 産業用 ロボット SQ SDシリーズ 4 新型コントローラへの進化 基本性能の 向上 制御性能の向上 駆動性能の向上 安全性能の向上

三菱電機産業用ロボット SQ SDシリーズ 4 新型コントローラへの進化基本性能の向上制御性能の向上駆動性能の向上安全性能の向上