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DAS 9001 DAS 9001 –– Conceitos Básicos Conceitos Básicos de Controle e Automaçãode Controle e Automação
Parte 1: Controle de Processos
PPGEAS - UFSC
22
Robôs Móveis ProgramáveisRobôs Móveis Programáveis
• Robô de Heron de Alexandria• Nasa’s Mars Rovers
33
Controle & AutomaçãoControle & Automação
SistemaSistemaentradas saídas
Controlereferência
perturbação
realimentação
44
Controle de TemperaturaControle de Temperatura
55
James Watt (1736James Watt (1736--1819)1819)
66
ModelosModelos
• Sistemas Dinâmicos de Variáveis Contínuas
• Sistemas Dinâmicos a Eventos Discretos
• Sistemas Híbridos
77
ModelosModelos
tempo
estado
dx/dt = f(x,u,t)
88
Sistemas Dinâmicos de Variáveis ContínuasSistemas Dinâmicos de Variáveis Contínuas
• variáveis contínuas:– temperatura, vazão, pressão, nível, velocidade,
etc• dirigido pelo tempo:
– estado evolui continuamente• modelos matemáticos:
– equações diferenciais/a diferenças
99
1010
Sistemas Dinâmicos a Eventos DiscretosSistemas Dinâmicos a Eventos Discretos
• conjunto de estados discretos:– equipamento ocupado, ocioso, em manutenção; – nível de estoque igual a N; – mensagem em canal de comunicação; etc
• dirigido pela ocorrência de eventos discretos:– chegada de peça, início de operação, pane, – temperatura atinge um dado limite, etc
• modelos matemáticos:– Cadeias de Markov, Redes de Petri, Autômatos, etc.
1111
Exemplo de SEDExemplo de SED
1212
1313
Sistemas HíbridosSistemas Híbridos
• Dinâmica Contínua • Dinâmica Discreta