13장 지형공간정보의 활용(3)hjiklee.sangji.ac.kr/강의관련/유비쿼터스/13장...유비쿼터스GIS 13장 5 LiDAR 측량의특성 신속/정확한3차원지형Data 생성⇒

유비쿼터스와 지형공간정보 사이버강의 13장

지형공간정보의 활용(3)

(LiDAR측량 및 3차원 GIS)

유비쿼터스 GIS 13장 2

강의 목차

LiDAR의 정의 및 특성

해양 LiDAR 측량

LiDAR 측량의 활용분야

3차원 GIS의 관련 기술

3차원 GIS의 정의 및 데이터 취득 기술

3차원 GIS의 활용분야 및 향후 발전전망

LiDAR의 정의 및 특성


LiDAR 정의LiDAR 정의

LiDAR (Light Detection And Ranging)의 정의항공기(비행기 또는 헬리콥터)로부터 지상을 향해 많은 레이저펄

스(70KHz)를 지표면과 지물에 발사하여 반사되는 레이저펄스로

부터 지표면의 높이 정보를 취득하는 기술

고밀도의 3차원 수치데이터를 취득하는 새로운 자료취득기술

분류 : 항공, 해양, 지상, 위성 LiDAR 측량

유사용어ALS : Airborne Laser Surveying

ALS : Airborne Laser Scanning

ALTM : Airborne Laser Terrain Mapper

ALTMS: Airborne Laser Terrain Mapping System


LiDAR 측량의 특성LiDAR 측량의 특성

신속/정확한 3차원 지형 Data 생성 ⇒ 전 세계적 도입 추세

3차원 점 자료 + 수치영상 동시 취득 가능 ⇒ 활용분야 확대

GPS/INS 동시 취득 : 다양한 활용 기술의 발전

저렴하고 신속한 자료처리 가능 : 항측의 1/3 비용, 다음날 자료화

다양한 분야에 적용 ⇒ WTC 복구작업시, LiDAR 활용


항공 LiDAR 측량의 원리항공 LiDAR 측량의 원리

항공LiDAR측량을 통한 GIS DB 구축

GPS 위성

레이저 스캐너

기준점에 GPS 지상 기지국 설치

GPS/INS

XY

Z

GPS


항공 LiDAR 측량의 작업 광경항공 LiDAR 측량의 작업 광경

GPS (기지국)

수평회전

전후회전

좌우회전

IMU

GPS

높이

경도

위도

LiDAR 원시데이터


항공 LiDAR측량의 자료 취득 기술항공 LiDAR측량의 자료 취득 기술

통합 GIS 데이터 획득을 위한 촬영

GPS

• 보통각 카메라

• 광각 카메라

• 각종 필터

GPS/INS를 이용한항공사진촬영

GPS/INS를 이용한항공사진촬영

LiDAR 시스템LiDAR 시스템

• Pulse 70kHz• Height 3,000m

항공디지털카메라항공디지털카메라

• 4K*4K 디지털 카메라

• R G B 적외선


LiDAR의 스캐너

디지털 카메라레이저 센서

캠코더

(스캐너 하단)

(LiDAR 스캐너)

거울모터 레이저

광학섬유

(Fiber Optics)

레이저 스캐너l 항공기와 레이저 센서간의 거리 계산

l 펄스 형태의 레이저파 주사- DEM 분류 가능(1st~4th)

l 일정한 주사폭(swath width)을 가짐- 레이저 펄스가 거울에 반사됨

- 광학섬유가 일정한 방향으로 레이저 펄스를 고정시킴

l 점밀도(point density) 조정 가능


LiDAR의 레이저 펄스 원시 자료LiDAR의 레이저 펄스 원시 자료

GPS Time X_1 Y_1 Z_1 I_1 X_2 Y_2 Z_2 I_2221244.144000 31418046.34 4589845.53 234.37 12 31418047.94 4589846.50 241.33 12221244.144040 31418048.50 4589846.63 238.18 113 31418048.49 4589846.62 238.13 113221244.144080 31418048.94 4589846.71 235.00 128 31418048.93 4589846.70 234.94 128221244.144120 31418050.46 4589847.40 235.49 119 31418050.45 4589847.40 235.47 119221244.144160 31418050.33 4589847.10 229.16 13 31418052.09 4589848.19 237.07 13221244.144200 31418052.75 4589848.35 233.74 22 31418052.74 4589848.35 233.70 22221244.144240 31418054.21 4589849.01 234.01 134 31418054.21 4589849.02 234.02 134221244.144280 31418055.39 4589849.52 233.52 168 31418055.37 4589849.51 233.44 168221244.144320 31418056.19 4589849.79 231.30 114 31418056.18 4589849.79 231.26 114221244.174440 31418060.64 4589849.80 226.80 26 31418063.51 4589851.60 240.53 26221244.174480 31418059.49 4589849.29 226.91 168 31418059.49 4589849.29 226.89 168221244.174520 31418058.98 4589849.20 230.58 143 31418058.98 4589849.20 230.56 143221244.174560 31418057.99 4589848.81 231.96 68 31418057.98 4589848.80 231.91 68221244.174600 31418056.99 4589848.38 232.69 156 31418056.98 4589848.38 232.66 156221244.174640 31418056.08 4589848.02 233.89 188 31418056.08 4589848.02 233.89 188221244.174680 31418054.87 4589847.47 233.69 111 31418054.86 4589847.46 233.63 111221244.174720 31418053.76 4589846.98 233.94 224 31418053.76 4589846.98 233.95 224221244.174760 31418052.47 4589846.38 233.38 172 31418052.46 4589846.38 233.34 172221244.174800 31418051.63 4589846.06 234.83 192 31418051.63 4589846.06 234.84 192221244.174840 31418050.54 4589845.56 234.67 155 31418050.56 4589845.58 234.75 155221244.174880 31418048.35 4589844.39 229.63 42 31418050.39 4589845.64 238.64 42221244.174920 31418048.49 4589844.63 234.36 47 31418049.71 4589845.37 239.69 47221244.174960 31418048.50 4589844.81 239.00 119 31418048.49 4589844.80 238.96 119221244.175000 31418045.54 4589843.16 230.24 20 31418047.45 4589844.31 238.47 20

높이값 반사강도평면좌표


해양(SHOALS) LiDAR측량의 원리

초기 Laser펄스

SurfaceReturn

Bottom Return

해양조사용 LiDAR측량 원리

Time : 깊이

200~500m고도

70 m 수심까지

RECEIVER FIELD OF VIEW

INCIDENTLASER PULSE

SEA SURFACE

SCATTERING ANDABSORPTION

DIFFUSE BOTTOMREFLECTION

ILLUMINATEDBOTTOM REGION

MEAN WATERNADIR ANGLE

ILLUMINATEDSURFACE AREA

VOLUMEBACKSCATTER

RETURNING BOTTOM REFLECTEDSIGNAL

VE

RTI

CA

L D

EP

TH

SURFACE REGIONIN RECEIVER FOV

Red 파장대 : 수면에서 반사 Blue, Green 파장대 : 수면투과후, 바닥에서 반사


SHOALS(근해 LiDAR) vs. Multibeam

• 얕은 해역 수심측량 가능(~50m)• 지형 + 수심측량 동시 가능• 신속한 Data 취득 및 처리 가능

해안선 지역에서는 항공LiDAR 사용이최적임

해양 LiDAR측량에 의한 해안선조사 방안해양 LiDAR측량에 의한 해안선조사 방안


해안선 3차원 디지털지도 제작해안선 표고량 변화 분석계절별 해안선의 변화량 분석해안 침식 관리보호구역 지정미등록 토지의 존재여부 파악연안관련 민원 및 행정업무에 활용

해안선관리

해안 침수지역 분석 및 예측3차원 해안 침수도 제작재해 후 지형 및 구조물의 변화 제공기상재해 예측 시뮬레이션해안방재 및 해양오염 수치 모델링해안 자원 보호

해안재난관리

항만 입지조건 선정항만 계획 및 설계항만 3차원 디지털지도 제작해저지형 자료를 이용한 안전한 항로 제공3차원 항만 시설물 상태 확인

항만관리

우리나라 해안선 길이 : 1918년 17,269 km(조선지지) ~ 17,361km(현재)

해양 LiDAR측량의 활용분야

LiDAR측량의 활용분야


재난 방재 활용(9.11 테러)재난 방재 활용(9.11 테러)

9.11 테러 前 WTC 9.11 테러 後 WTC


항공 LiDAR 측량의 방재 활용(9.11 테러)항공 LiDAR 측량의 방재 활용(9.11 테러)

Ø 재난지역의 신속한 자료획득과 처리(다음날 자료화 가능)

Ø 재난지역에 빠른 자료획득으로 신속한 대처방안 마련 가능


해안 재해 모델링(쓰나미)

쓰나미 시뮬레이션


도시 개발 모델링도시 개발 모델링

항공LiDAR측량 및 디지털카메라영상 데이터융합(항공 및 지상LiDAR측량)


항공LiDAR측량에 의한 독도 3차원 영상

상지대학교 지형정보연구실


건설 분야 활용건설 분야 활용

• 토목시공에 있어 가장 불확실성이 높으며, 소요 비용을 예측하기 어려운 공정은 토공

• 항공LiDAR측량에 의한 DEM을 생성하여 토공에 소요되는 정확한 비용의 산출 가능

• 시공시 공사 대상지역 내에서 절토와 성토의 균형을 맞춤으로써 경제적인 이익

• 국지적인 토공량을 계산하고 이를 적절히 토공의 균형을 이루는 것이 가능

수목제거

지표면추출

LiDAR 측량(나무제거, 정확한 지형제공)

OK대체

지표면+수목기존 항공사진측량 지도

(나무오차발생)

No

DSM생성


산림지역에서의 수목 제거산림지역에서의 수목 제거


댐 위치 선정의 지형적인 조건

Ø 넓은 집수 구역과 저수용량이 많은 지역

DEM에 의해 능선/계곡선 추적과 저수량 산정(토공량의 성토량으로

산정) 등 지형분석을 통해 용이하게 선정할 수 있음.

댐 위치 선정(적지선정)댐 위치 선정(적지선정)


높은 점밀도를 이용한 전력선 측량 가능

전력선이 나무에 닿아 발생할 수 있는 화재의 가능성 분석

송전선로 및 송전탑 위치분석

전력선 및 송전탑 위치 분석


경주 남산 삼릉계 석조여래좌상(보물 666호) 안면복원

지상 LiDAR측량을 이용한 문화재 복원

지상 LiDAR측량을 이용하여 훼손된 문화재의 3차원데이터

를 제작하여 복원


지상 LiDAR 측량을 통한 문화재 조사지상 LiDAR 측량을 통한 문화재 조사

지상 LiDAR측량에 의한 문화재 관리(제퍼슨 기념관)

지상LiDAR측량에 의한 내부 동상 모델링


LiDAR측량을 이용한 애니매이션 제작

LiDAR측량을 통한 영화 애니메이션 제작


생성 LAYER별 정확도 분석

지물 LAYER

1. 건물 2. 도로

지모 LAYER

1. 등고선

연구 대상지역 선정 및 자료수집

LiDAR 데이터를 이용한 수치지도 제작

LAYER별 제작 방안 정립

LAYER별 벡터자료 생성

완성도 분석

시각적 분석면적 및 체적 분석

위치오차 분석

GPS측량에 의한절대위치오차분석

정확도 개선 방안 제시

결 론

LiDAR 데이터의 전처리과정

LiDAR 데이터를 이용한 수치지도 제작


LiDAR데이터를 이용한 3차원 수치지도

3차원 GIS의 정의 및 데이터 취득 기술


Ø 정 의

모든 공간객체들이 3차원좌표(X, Y, Z)로 구축되며 3차원 공간모델

에 의해 다양한 검색, 연산, 분석 등의 자료처리를 수행하는 GISØ 1980년대 무렵부터 다양한 모습으로 발전됨

Ø 초창기 : 3차원 지형분석을 위한 기능 위주

Ø 오늘날 : 3차원 시설물과 지형 모델링 및 가시화 제공

Ø 미 래 : 가상 현실 또는 증강 현실 기능이 더욱 강조된 몰입형

3차원 GIS 등장 예상

Ø 주요 활용분야

지형분석/가시권 분석/음영 기복 분석/토공량 분석, 블록 다이어

그램 등의 분야에서 사용됨

3차원 GIS의 정의


2차원 자료와 3차원 자료의 비교

2차원 항공사진영상

임 원 리

옥 원 리

상 서 기

동 해임 원 천

사 기 촌

임 원 리

옥 원 리

상 서 기

동 해

임 원 천

사 기 촌

3차원 항공사진영상

3차원데이터는 실제와 유사한 환경(현장 정보의 가상 현실화, 친근감)을 제공

하여 보다 효율적인 계획이나 설계 및 분석을 가능(의사결정 용이)하게 함

최근 자료취득기술이나 처리기술이 발달하여 3차원 GIS 대두

3차원데이터는 실제와 유사한 환경(현장 정보의 가상 현실화, 친근감)을 제공

하여 보다 효율적인 계획이나 설계 및 분석을 가능(의사결정 용이)하게 함

최근 자료취득기술이나 처리기술이 발달하여 3차원 GIS 대두


3차원 GIS의 경제성 분석

단위 : 가격 항공LiDAR측량

종래 항공사진도심 항공사진

SPOT위성영상

SAR 영상

표고정확도(m) RMS


3차원 GIS 데이터 특성 및 취득방법

도형자료와 속성자료를 포함

현실 세계를 다양한 자료원과 컴퓨터그래픽 기술을 통해

실제와 유사하게 표현

정량적인 분석과 의사결정 등의 공간 분석 기능 수행

고해상 영상(위성영상, GPS/INS 항공사진영상, 디지털사진영상)

고정밀 DEM(수치지도, 항공LiDAR, 위성LiDAR, 지상LiDAR, 항공사진측량)

지형/지물을 표현한 벡터 자료(수치지도 및 각종 주제도, 기본지리정보)

건물 벽면 영상 자료(4S-VAN, GPS-VAN, 디지털지상사진영상)

3차원 GIS의 공간정보 특성

3차원 GIS의 공간정보 취득 방법


기 제작된 수치지도 활용 방법

3차원 정사사진영상과 3차원 건물의 중첩 밑에서 바라본 3차원 GIS 데이터

등고선 데이터와 점 데이터에 의한 TIN 생성항공사진영상 데이터와 TIN을 중첩한 사진


고해상도 영상 활용 방법

ü GPS/INS 항공사진영상 활용

ü 디지털카메라 영상 활용

ü IKONOS 위성영상(해상도 1m) 활용

ü QuickBird 위성영상 활용

고해상도 영상 취득 방법 IKONOS 영상

5Cm 해상도디지털 카메라


GPS/INS 항공사진측량시스템 : 항공사진카메라 + GPS + INS(관성시스템)와 결합

관성시스템 : 회전각 결정, GPS 시통이 불가능한 지역의 위치결정시 우수성 입증

최근 외국 항측 동향 : 대부분이 GPS/INS 항공사진측량으로 이루어 지고 있음

현상

필름검사인화 주기삽입밀착사진양화필름

GPS/INS 장비

GPS 수신기

건물 DEM 3D 모델링

3D 도화데이터을 이용한 3D GIS구현

800m

GPS/INS 항공사진측량 활용 방법


3차원 정사투영영상에 의한 방법

정사투영영상 : 중심투영으로 인해서 지표상 기복에 따라 생긴 연직

사진상의 왜곡을 보정하여 정사투영영상 생성

수치정사투영영상수치정사투영영상

모자이크영상 생성모자이크영상 생성모자이크영상 재단모자이크영상 재단모자이크영상 수정모자이크영상 수정

DEM 제작DEM 제작 A.T성과(외부표정요소)A.T성과(외부표정요소)

카메라정보(내부표정요소)카메라정보(내부표정요소)

항공사진 스캐닝항공사진 스캐닝

+ +

영상처리 및 저장영상처리 및 저장

• 1200dpi(21 μm)


지상사진측량 및 지상 LiDAR측량에 의한 방법

디지털 지상사진 촬영(문화재 조사)

백제금동대향로 3차원모델링 지상 LiDAR 모델링 지상 LiDAR측량장비


DEM : 수목과 같은 자연지물과 건물 등의 인공지물을 포함하지 않는 지표면 자료

DTM : 적당한 밀도로 분포하는 지점들의 위치 및 표고의 수치 정보

DSM : 수목과 건물 등의 인공지물을 모두 포함하는 지표면 정보

DSM (Digital Surface Model)

수치표면모형 수치표고모형

수 목 건 물

DEM(Digital Elevation Model)

DTM (Digital Terrain Model)

고정밀 수치지형모델 활용 방법


GPS/VAN 시스템을 활용한 방법

포장관리시스템(PMS) 관련 정보 수집

지능형교통시스템(ITS) 정보 수집

수치지도 수정/갱신

철도 관련 시설물 정보 수집

다양한 종류의 센서 탑재 가능 : CCD, LiDAR등

기존 GIS 데이터와의 연계

Total 지형정보 취득시스템 구축의 기반 조성

활용 분야

GPSINS

CCD 카메라

포장관리 활용 예 GPS/VAN + LiDAR 부착 3차원 도시정보 취득

3차원 GIS의 관련 기술


데이터 융합 기술

자료압축 및 복원 기술

인터넷 응용 기술

대용량 DB 응용 기술

실시간 자료 처리 기술

3차원 그래픽처리 기술

가상 현실(VR) 기술

3차원 GIS 관련 기술

3차원 GIS 관련기술



정의 및 주요 기술

주요 기술

Brovey : Brovey 변환을 이용

CN : 단순한 수학적 모델에 의한 융합

HPF : 영상의 특정 부분을 강조 또는 억제하는 방법(필터링기법) HIS : INS 색채 모델을 이용한 영상융합기술

PCA : 주성분 분석을 이용한 영상융합기술

Wavelet : Wavelet 변환을 이용한 영상융합기술

정의 : 일반적으로 둘 혹은 그 이상의 서로 다른 자료들의

장점이나 특징을 이용하여 새로운 자료 생성하는 기술


항공 LiDAR 데이터와 디지털 카메라 영상

건물 및 구조물의 외곽선 자동 추출 기술

LiDAR 데이터의 지형지물 분류 기술

지상 LiDAR 데이터와 CCD 영상

CCD 카메라의 데이터 처리 기술

LiDAR 데이터 처리 기술

융합된 영상을 통한 지형지물추출기술

LiDAR 데이터 관련 데이터 융합 기술

LiDAR측량(디지탈카메라 포함) 고정밀 DEM 취득

건물 Feature 추출 건물 3D 모델 생성


건물 벽면 사진 촬영건물 벽면 사진 촬영

건물 형태에 맞게 편집건물 형태에 맞게 편집

건물 편집 사진을 건물에 붙임건물 편집 사진을 건물에 붙임

벽면 처리후벽면 처리전

건물 벽면 사진 촬영 건물 형태에 맞게 편집

3차원 공간 객체 모델링



ü Sensor 융합(GPS+INS+LiDAR+디지털 카메라)

ü 항공 LiDAR + 지상LiDAR의 융합


지상 LiDAR측량에 의한 내부 터빈 모델링


데이터베이스 통합 기술

계층형

네트워크형

관계형

객체지향형

객체-관계형

지형 : 가공된 지형자료(DEM)를 도엽별 3차원 데이터베이스 생성

도로 : 객체모델링을 통해 구축된 도로 객체를 도엽별 3차원 DB 생성

건축물 : 3차원 복원을 통해 도엽별 3차원 DB 생성

영상자료 : 위성영상 및 항공사진을 이용 도엽별 3차원 DB 생성

데이터베이스 기술

3차원 DB 구축 기술


자료압축 및 복원 기술자료압축 및 복원 기술

무손실압축기법 : 압축 후 복원하는 과정에서 원시영상이 거의

손실 없이 복원되나, 압축률이 낮음

손실 압축 기법 : 압축 후 복원하는 과정에서 원시 영상이 손상

되나, 압축률은 높음

대용량의 데이터 관리를 위한 자료압축기술

데이터의 효율적인 운영을 위한 자료압축기술

압축영상 피라미드 표현기법

원시영상을 다단계로 압축, 저장한 후 현재면에 적합한 압축영상을

검색하는 기법

압축영상 타일링 및 검색기법

압축영상을 화면의 해상도와 크기에 맞게 잘라 놓고, 검색시 해당

압축영상을 신속하게 찾는 기법

리메싱 기법(Remeshing)기법정규화되지 않은 형상을 단순화와 분할을 통해 실제와 거의 비슷하게

표현하는 기법


자료압축 및 복원 기술자료압축 및 복원 기술

저효율 압축영상

원시영상

고효율 압축영상

사용자 시점으로제공되는 영상

타일링된 압축영상

압축영상 피라미드 표현 기법 압축영상 타일링 및 검색 기법


3차원 GIS에 필요한 H/W 기능

실시간으로 3차원 GIS 데이터를 재생하기 위해서는 빠른

처리속도의 CPU 이외에 그래픽 처리능력이 탁월한 그래픽

시스템 장착 필요

그래픽 처리능력 평가 요소

초당 처리할 수 있는 폴리콘 개수

화면 해상도 : Pixel Fill rate화면 전체에 대해 속도 저하 없는 안티 알리아싱(Anti-Aliasing) 처리

능력 등


데이터로부터 Surface 모델 구축

원근 Viewing, 이동, 확대/축소, 회전, 기울임, 가상 비행, 분석

웹상의 디스플레이를 위한 내보내기(Export) 기능

실세계 Surface 지형지물 설계 : 건물

지하시설물 정보 설계 : 우물, 탄광, 지하수, 지하저장 설비

속성정보로부터 즉각적인 3차원 Surface 생성

신속한 데이터 단순화, 과장화 적용

Surface에 2차원 데이터 가공 및 3차원 Viewing 기능

Surface의 면적, 체적, 경사, 향, 음영기복 계산 기능

2D 또는 3D 형태의 등고선 생성

지형분석 : 가시권 분석, 종/단면 생성, 최단/최적 경로 추출, 점 자료의 보간

속성 및 위치정보에 기반한 3차원 데이터 질의

VRML(가상현실모델링)을 이용한 웹상 표현 기능

3차원 GIS에서 요구되는 S/W 기능


3차원 지도제작 기술

최적 경로 탐색 기술

3차원 경로 안내 기술

3차원 실시간 가시화를 위한 LOD 기술

주행 시뮬레이션 기술

3차원 가시화 기술

LOD (Level Of Detail) 기술

3차원 그래픽처리 기법으로 큰 용량의 데이터를 영상면에 표시 및

탑재할 경우, 최상의 해상도를 갖는 상위 레벨에서 최하위의 해상도

를 갖는 하위 레벨까지 축척에 맞는 해상도의 레벨을 조절하는 디스

플레이 기법


인터넷 활용 기술

3차원 공간정보의 표현 및 분석 기능

위치표시 및 경로 추적

원격탐사 자료 중첩 및 지도제작

다중조건 검색, 통계, 경로 계산

교통정보 서비스

3차원 GIS의 활용 분야


환경 및경관

기 상

농 업

임 업

수자원토목건설

정보통신

국 방

생활문화

국토계획

3차원GIS활용분야




수치도화 데이터 : 3차원 도시공간 DB 구축



프로그램 주요 기능

위치검색 기능

네비게이션 기능

축소/확대 기능

정면, 평면, 입면, 입체 등

시각위치 선택 기능

시뮬레이션 기능

렌더링 기능

플로터, 프린터 기능

수치지도+지상측량+지상사진촬영 : 웹기반 생활 GIS 인터넷사이트



수치지도 : 도시공간의 3차원 DB구축




인트라넷상에서 3차원 가상현실(VR) 구현


항공 LiDAR데이터 : 3차원 GIS를 이용한 도시정보 관리




항공 LiDAR데이터 : 3차원 GIS를 이용한 도시재개발 계획


고도 제한, 일조권 평가, 불법 건축물 관리

고도제한높이




수치지적도+3차원데이터+항공사진영상 : 3차원 지적 관리

3차원 지적 DB

칼라항공사진영상


(텔레매틱스 구축을 위한 3차원 GIS DB)

항공LiDAR자료+디지털항공사진영상 : 3차원 동영상 DB 구축




3차원 재해재난 종합관리 : 홍수피해 예측 및 피해량분석

예상 침수지역


신라일성왕릉

용산서원정씨 시조묘

남산 DEM

항공 LiDAR자료 : 문화재 관리용 3차원 DB구축



제주도 영상 ( LANDSAT-TM 영상 (30M) ) 제동목장 (컬러항공사진영상-0.1M)

B

A

C

D

제동목장 정문 제동목장 항공훈련원 비행장 전경

A B C D


항공사진영상+위성영상 : 3차원 동영상 DB 구축(골프장 설계)

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13장 지형공간정보의 활용(3)hjiklee.sangji.ac.kr/강의관련/유비쿼터스/13장...유비쿼터스GIS 13장 5 LiDAR 측량의특성 신속/정확한3차원지형Data 생성⇒