2013 年 RT ミドルウェアサマーキャンプ参　加　者

2013年RTミドルウェアサマーキャンプ

参　加　者

RT ミミミミミミミミミミミミミ 2013

村上青児Seiji Arthur Murakami

現在過去

株式会社アールティ

企画開発部

自己紹介：アールティでは、 OROCHI の担当を行っています。ほかには、 NAO のサポートや、回路、ソフトを担当しています。趣味でマイクロマウスを作っています。ラーメンが大好きです。

これから RTM でやりたいこと :1 ． OROCHI の API を使って、自分で RT コンポーネントを作れるレベルまで持って行きたい。

2 ． Choreonoid を使って、現在ではラジコンレベルの二足歩行ロボットのレベルを、きちんとロボットといえるレベルまでもって行きたい。

ＲＴミドルウェアの習熟度 :　　　サンプルコンポーネントを動かす程度

初代マイクロマウス

ステッピングモーター使用

ロボット名：おやびっちゃ

参考 URL:

http://www.youtube.com/watch?v=XiqGtW3DQg4&feature=relmfu

二作目マイクロマウス

ＤＣモーター使用

ロボット名　錦風来魚

参考 URL:

http://www.youtube.com/

watch?v=m1j8s349g1c&feature=autoplay&list=UUfSD55iLJNMtPJceBuX0Bug&playnext=1

連絡先 :

[email protected]

[email protected]

ブログ（しばらく更新していませんが）

http://d.hatena.ne.jp/Arthur777/





山口渉Yamaguchi Wataru

筑波大学　大学院システム情報工学研究科　修士 2 年

（連携大学院）産業技術総合研究所知能システム研究部門統合知能システムグループ

参加者にひとこと：　せっかく RTM を通してできた縁です． RTM 以上に最近の大学生、社会人事情などディープなことが知りたいです．積極的に交流しましょう！！キャンプ中の生活に関する質問（コンビニの場所など）は気軽に聞いてください．　さて、ここで皆さんに質問です。水、木曜日の夕飯何が食べたいですか？？リクエストには答えます！　今年のキャンプは人数が倍，楽しみも倍？楽しみましょう！！連絡先： w-yamaguchi (at) aist.go.jp

自己紹介：2 年前，大阪大学にて大原先生にＲＴＭの師事を受ける．修士では新たな環境を求め渡産、ＲＴＭ総本山の神徳先生の研究室に移籍する．移籍金なんと自己負担…（あたりまえ）．現在，熱意ある先生方に囲まれ四苦八苦の楽しい？毎日．キャンプでは学生兼スタッフ補助という立場で参加します．ひさしぶりにがっつり RTM にひたります！よろしくお願いします！

ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：ＲＴＭのコンセプトは受けがいい？？発見、ＲＴＭ改善点！！→クレームは統合知能システムグループへ（ or　自分で修正）

トラブル事例（体験）：知らぬ間にバージョンアップ…焦ります．

何でも提案：１）チームでのＲＴコンポーネント郡の作成（チームでのシステム作成方法のレクチャーを含む）

ＲＴ room初日の研究室紹介をお楽しみ

センサとネットワーク技術を用いた

ロボットのための環境構築の研究

プロジェクター

掃除ロボット

こちらに進みます。

こっちから掃除して

進行方向の提示対象の提示

対象部分の片付け

食卓に結合

カメラ

カメラ

カメラ

カメラ

個人認証ロック解除

ただいま

屋内GPS屋内GPS

屋内GPS

屋内GPS

ユーザーレベルでのカスタ

マイズ

ユーザーレベルでのカスタ

マイズ

TAGのマッピング



「片付ける」・床の上のものを認識・各物体の定位置に戻す・それ以外ゴミ箱

新しい知識の導入

ホームサーバー

部屋マップ

部屋情報

テーブル・イスを部屋マップに登録

知識データベース

事故履歴および対象の危険度情報

危険度に関する空間マッピング

高速度カメラ

危険度に応じた認識領域および処理速度の選択

RTコンポーネントのモジュール化

対象に応じた操作スキル情報

どこでもマニピュレータ



2013 ミRT ミミミミミミミミミミミミミ

ミミミミミミミ

安藤慶昭Noriaki ANDO

産業技術総合研究所知能システム研究部門

主任研究員

参加者にひとこと：すでにたくさんある RT コンポーネントを利用すれば、簡単にロボットシステムが作れます。あなたのアイディアでぜひ面白いロボットを作ってください！！連絡先： n-ando (at) aist.go.jp http://openrtm.org

自己紹介：産総研入所時から RT ミドルウエアの研究、 OpenRTM-aist の開発・実装を行って来ました。また、 OMG での RTC標準化、 RTM講習会など普及活動、 openrtm.org の運営も行なっています。次世代ロボット産業を日本が牽引していくためには、コンポーネント指向による効率的なロボット開発で、面白いアイディアをいち早く実現していくことが重要だと考えています！！

ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：国際標準と多様な実装があるところ言語・ OS を選ばないところ

トラブル事例（体験）：たくさんあります（笑

何でも提案：作ったコンポーネントは Webページに登録をノウハウも Webページに是非投稿してください

OMG における RTC標準化

RT とメディアアートの融合

RT ミドルウエアとロボットソフトウエアアーキテクチャ

Webページ： openrtm.org


大原　賢一Kenichi OHARA

大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻システム科学領域新井研究室特任講師

参加者にひとこと：この度はサマーキャンプにご参加いただき，ありがとうございました．皆さんが何か 1つでも得て帰っていただけるよう，頑張りますので，よろしくお願いいたします．連絡先：k-oohara (at) arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jphttp://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/index.php

自己紹介：気がつけば RT ミドルウェアと関わって， 10 年以上たちました．学生の頃から触り始め，そして現在はRTC 開発，また広報的な事もさせていただいてます．最近はめっきり実装ができてませんが，がんばっていますので，よろしくお願いいたします．

ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：柔軟にシステムが構築できるところ研究室の資産を受け継いで行きやすいところ

トラブル事例（体験）：エラーなしにコンポーネントがお亡くなりになる．　　（展示会でデモ中に起こり焦りました．．．）

何でも提案：サマーキャンプの参加者全員に最終日に SI のミドルウェアコンテストに登録してもらうって言うのはどうでしょう？

こんな本も書いてます．

コンポーネントの再利用性向上を目指した共通カメラインタフェースを策定してます．(詳しくは下記 URLへ )

他機関で開発されたコンポーネントを再利用して構築した，

音声認識による指示対象物体把持システム

アクティブキャスタ

エアコンモジュール

シーリングファンモジュール

RT ミドルウェアの住宅システムへの応用


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