3 3 · · 3 3 · · 3 3 控制系统结构及发展 控制系统结构及发展 有缆水下机器人 有缆水下机器人 (ROV) (ROV) 控制系 控制系 统的设备大体上可以分为三部分 统的设备大体上可以分为三部分 : : 水上控制设备 水上控制设备 水下控制设备 水下控制设备 脐带电缆 脐带电缆 ROV ROV 控制系统由 控制系统由 航行控制系统、导航定位系 航行控制系统、导航定位系 统、信息采集系统、观察系 统、信息采集系统、观察系 统、作业设备控制系统、水 统、作业设备控制系统、水 面支持设备控制系统、电缆 面支持设备控制系统、电缆 等构成 等构成 AUV AUV 的控制问题涉及到许多方面 的控制问题涉及到许多方面 如机器视觉、环境建模、决策规划、回 如机器视觉、环境建模、决策规划、回 避障碍、路径规划、故障诊断、坐标变 避障碍、路径规划、故障诊断、坐标变 换、动力学计算、多变量控制、导航、 换、动力学计算、多变量控制、导航、 通讯、多传感器信息融合以及包容上述 通讯、多传感器信息融合以及包容上述 内容的计算机体系结构等 内容的计算机体系结构等
