.. - , . .. 2007 629.76 34.4886886 :- . .. ,.-. , ., - . .. ( ( )) .. : . . .:- . .. , 2007. 672 .: .ISBN 978-5-7038-2913-4 - . - ( ) - ( ), - ( -). , - , - - . , , - , , , . 629.76 34.4ISBN 978-5-7038-2913-4 c .. , 2007c . . .. , 2007 . , -, -, - , , - ... - , - - . - . -5 . - . ... - () ()-5 (851) 1956 . , - [43, 78, 83, 89]. , (), , , - -, , - . -, , : / . .. ,.. . .: , 1995; .., .., .. : / . .. , .. , .. . .: , 1999; / . .. ,.. , .. . .: , 2003; .. . : 4- . .: , 19941999.3 - , ( ). , - , - (17721828) - (17791837). . - , , , . .. - (1817), - . - (18591935), - (1897) (1904) . (18571935), - - , - . (19261929) - () . (18821945) . , 19141940 .83 . - . 1941 . 4 , 1937 . - . - (18971941). - . 1919 . , , , . .. .. - , - . , . -, , - . .. . - (18771933), , 20- , , - ... . 20- 30- XX - . , , , (19051964), - (1933), (19121977) ( ), - 1938 . - -.. - --5 . - - . - , - , - , - .. - . (1929), 19- , - . - , . 1930 . . . . 1937 . . 19381942 . -4 (-2) 300 - . - ( ): -3,-5 ( ), -6, -9, -10. 1938 . -2 1944 . 4300 1402 -, 517 ( 447).21 1933 . -. () () - - () - - . - - .. , .. , .. , .. -, .. , .. .. ,6.. , .. , .. ( 1933 . 200 -- ), - . - , - , , , . 1944 . -1. - -2. , -1. , - -2 - - .. ,.. , .. , .. , .. ,.. , .. - , , - . - -2 600 . - -2. , , .. . - -2 . 5 1945 . 2- -. -29 -17 ( , ), -, .7 1945 . , - , , .. , .. , .. , .. -, .. , .. , .. , .. ,.. , .. , .. , .. . . .. .. (19161991), , - , , - , , - . - , . , , .. - (19202004), -, ,, , . -, , - - , - , 127 , -2 -. , - , , . - . -- ( - ), .. .. . , - .. . - .. . 1946 . , , . , 8 -2, - , -, .. , - ( ), - , ( ). , 100 . - ( 150 -). ( ) . : -, , , , , , . - , , , - , , , - ., , - , : , - , ( ) - ; ( ) - , ; ; - 9 , - , - . 1946 . , - . , - (), - , . ( . ) -88, - - .. , .. . .. , ... 3 . , .. , .. , .. ,.. , .. . -88, - , . - -88, .. .. -88 -1 -2. -3 .. ( ). (19071966) - . 1947 . -88 .. , . - -1 ( -10), 10. -1, - .. . , -, ( -4 -1) , , - , . -88 , , - , , - ( ) , , - . - . - .. , . ., , - , - . . .. . ( , , ). - .. - . .. - , , - . , ,, .. -88 .. , . . , 11 . - .. ., ( ) , - , - , . .. . - , . -88 -2, ( ), 18 1947 . 10 47 ( .. ). 206,7 30 . . 20 . - 231,4 , 180 . , -88. , , - -2 - -, 3 , -1, .. . , - . -. - . 1947 . , , - - -. -1 1948 . (10) 1949 . (12 ). 1951 . -. 270 .12 -2, -5. - -2 -- : 20 , 600 . - () -, -4 T -1. - -5 (851), . - 1956 . 1200 . -1, -2, -5 -5 - . , -1, . ( 1956 . ) .. 16 1200 - 200 . , , . . - 1957 . -7 (871), - 1960 . -7. -7, , .. , , - : (- ) ( ). -7 874 (-7), - ( -7) . -7 9000 9500 . -1 .. -7 . , , - -7, - , - , , - , , .13 1960 . - , - - . -586 ( ) 1974 . . - - () .. (19111971). : . .. - , - . -14 4000 -16, - - 1961 . ( 1955 .) .. - -12 - 2000 , -5 800 . -12 - -, .. . , -5, , (), . - 43- - , , -12(24 ) -14 (16 -)., .. , - .. -. : , - . -16 .. - -36. 1961 . -- .. (19141984) -52 -200 (881). - -200, 1419631965 ., , - , , - . -100 (884), (). - -100 . 1970- - -100, -100 -36 (867) . 19751980 . - 100 (-18), .. ( 1983 . ). .. .. (19242000). - ( ) - , -20, -36 -36. , 0,5 11 000 . - -, 500 . , - , 16 000 . -36, . , - -18, - . , - (-9) . .. , - , - - (). 8713 15 - , - . 8713 , - . ( ) - - . - -2 (-2) - .. 1960- . , (), .. , - - - -1 ( 900 ). 1968 . , - . -2, 1979 . , - -2, (19721976) (1976). - -2 . 19741977 . .. -10. 1976 . - . , 30 1976 . 1977 . .. - -, - . 16 19791980 . . - -3. .. - - - . -2 1985 . - 1980- -2. - -1 1 1990 . 208 -, 1993 . 340. - .. - . - - , 90- - , - -, ( ). 275 1993 . - - - .. . - . 1997 . - - .. . ( -30 27 2005 .)., - - , - , .. .. . 17 , - (), (1976), - (80- ), (1980), .. -. - , . , XXI , .. . - . , - , . , - , . . ,- . .. , ,, , , - - ( ) . .. . - , - () , .. , . 1948 . - . 1947 . , . . . , , ( . . .) ( 1938 . . . .) .. , 1943 .18 (19071973), , -88 , , ( 1943 1946 .) - - , . - (). 122 26.01.1948 . - 4132 30.12.1947 . . .. - . , , : , . ( 12) ; 1948 . -, - ; 1948 . - ... -342( (-2)). -344 ( (-4)). ( -) . -2 - - (). 1947 . , - .. . -4 ()., - - -2 :19 .. ( - ); .. ( ); .. ( ). , -. .. - ( ). - .. . , 19511952 . .. -, () . - . .. - - . 1950 . .. -2 .. , - , - .. . - . .. .. -, -1, - - . 1959 . -2 ( - -1) -4 (-3), - -. 1960- , , - - . : .. , .. ,.. .20 - ( ).. . , .. , , - -2 .. , .. - .. . - , ( 1976 .) . .. . 1950 . .. , - .. . -1 -, .. . 1951 . .. , , - . -, .. , - . ( 1959 .) (-9) - -1 ( - -2) , , , - , . , , . , .. ( - ), 1941 . ( ) . - - , - . -9 - , -21 .. , .. .. [4]. , , - , ( ) - . 1963 . -, - - , - - .-, - -1. .. , .. , .. - . - -9 , , , - - , .. - ( .. )., , - . - , . ( ).. - . .. -, ( ) - - () - . .. , - - () .. . , - , .221984 . .. , - .. , .. ( .. .. ), - - -. - ( ) .. , .. , - 1959 . -58. 1970- , - , - , - . , - - , ( .. -) [28]. .. - ( ) , - ( .. .. ) .. ( - ), , . [30, 31] - 1985 1986 . , . ( -) - . 2004 . [35]. ( .. ),23 . - , .. ,.. - , (.. -, .. , .. , .. , .. - .), , , -. , , , . , , , , . - , - , , . ., . , - , - - . , - , , ., , -, , - , - . -, - (. [31, 35]). - - , 1990- (., , [113]). 2000 . - . 1985 . - , . , , - - [30], 24. , , . - , . , - (, - ) , - - . , , , - . , , -, , - - , - . ( ) - (, , -) , . - - , . , , -, , , -. , , . , , , , - , , , - .25 , . , - . - : 105005, , 2- ., 5, . .. . - (). -, , , -, , , -. - . , - , - () . - - , . . - - , , - . -, , - , . - , , .27, , - , - , - -, . , - , . , - , - . , - , - [30]. - , , . - - (), [23]. - , - , (. . ). , - - (), , 28 . - , ., , - , - . - , - - . - ( ) - ( -), (- ). , : I (- 1 3); II ( 4 6); III (7 10); IV (11 15);V ( 16 17). - , , , , , , - , - [91]. , - .. , . [111] 2001 ., - 2003 . - [98] , - . . - , [98] - , 29 , . , . , [98] -, - , , . , , ( ) - - . , -, , [4, 10, 26, 32, 61, 107, 112, 113], - , -. . 1 4. , - , , . , , , , - . . [43, 83, 91, 98, 102, 111, 114], - , , . - , , -, [43, 91, 98, 114], : , - . -30 - , . - - , . .. . . -, - . (. - ) , - .. . - , 17. . 10.3 , , .. . , - -. - .. .. , - . , , . . .. - .. . , , ., . .. , -, .. , - . - , - 32 - () , - - 33 , - , , - . :, u. , - , . . , , . - : , f /x f /u. - : x(t), f (x, u), f (x, u). , - : u(t), t0 t t. : 1005880. ; 440181. . -. , , -b , ( )R cxa, cya, cza c ya, cza - D ( -)D , , 35F , Q g , (-)h , . .I , K0j (j = , , ) K L l , , m mx, my, mz -, , mxx , myy , mzz (- ) , n , , - () P p q , q R RA r - S ( )t, ( ) , u ()V ( )Xa, Ya, Za , , 36 , , () ( ) ( ) , (), : max min 0 , : (), * , , , - . , 1379 . 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( , ) - . , , - , . -, [98, 111]. . . - , , . - , . . , . 45 ., - , , . () - , , . . - . - , , . - , - . -, . () -, . - , - , , - . . . - - . , -, -, . . , . - , , - .46 - - . - . - . - - , (). - . () . - , . - . , - , , - . : , () ; , - ;- , - - . - . , - (). -, , . . 47 . - - . , , - , - . , - , . , - , , - . , . . - , , . - . - ( ), -. - , . , . - - , - . - - - . , () , 48 - . , , . . - . , , -, . , , - , . -- , - : - . , , - , . , , - ( ) . , , . I , , - - . ,, , , . - . (). - , , ,, , (- ) . . . - , . . , , - , . - , (), - , . . , - - . - .50 1. 1.1. -, - . , - 10000. . . 12000 , - 300 ( ). - - , - . - ( ) , - ()., , , , . - - - , : ; ; . - - - . , - , - ( , - ,51; i, xi, yi, zi i- - ; x, y, z ( =_2+y2+z2). , . ,- - . , M = M_1 +N

i=1MiM_, (1.21) ; ; i i- ., -, i -, , , -, . - , , -, , [113,114]. 2. 2.1. - () - . - , , - (), [126],U = MR2cos , R ; ; = 90o - (. 2.1). . , - , . 70 - ; R ; r ; Rkn = Rkn(cos ) :Pkn (cos ) = dkn sink(nk2 )

S=0PSnk cosnk2S;Pknk = (1)(S) (2n 2S) !2nS ! (n S) ! (n 2S k) !;dkn =

k (n k) !(n +k) ! ;(2.5)k = 1 0 = r, E

n k2

- , n k2 ; gkn; hkn , rYrZr. gkn(t) = gkn(t0) + gkn(t t0);hkn(t) = hkn(t0) + hkn(t t0),(2.6) gkn(t); hkn(t) t; gkn(t0); hkn(t0) t0; gkn; hkn [126]. 3. 3.1. , - , , -. , . - , -, , , - ; . -, 76 % , 21 % , 3 %73 II - , - - . , , , - () - (. ), . , - . - ( ) , , , - , (), -, - , . . . .. ( . .. -), , , . [113]. , , , , , .83 . : - (); - ( - 35 , 3. . . 4 , 15 ); - 5. . . 10 % 90. . . 95 % ; -, ; - (, , ) ; - ; (). , - - -. , - . , ( , , - .), - , . , - . , - , 84 - . , , - , - , (. . ) . 4. 4.1. - . - , , . (), , . , - (. . - ), - . - , . . . -, -, , - . - , ( 2005880). , : , - , . , , - . - , 85 -, . , - - x()., y()., z()., V()X., V()Y., V()Z. r, f.a, .a, V,.a, .a. , -. . - , - - . , , - , . , , - , ( ) . 5. 5.1. , , , , , - , ( ) , - . - , , - - . .. .171 , , - - . - . - , . - , , - . 6. 6.1. - . , , , - . , . () - . , , - , , - ( , ) . , , . , .. .197 III , - , , -, , - . [87, 98], () , -, ( , - ). , , , . - - , . . - , . - . - , -, , . () - , . , , . . - . ,245 , , . , , - , . - . - . 7. 7.1. - :1) ( ) -;2) - - - - (. . 6.1) . - . - - . - = f(r1, V1, 1). (7.1) (7.1) , r1( , h = r1 R) = fr(V1, 1). - 2464. - - Q-. . , . - . , - , Q. , - , - , . , - , , - . 8. 8.1. () , () , [114]. , -, , . , , , 311 - - , , - . . , . , 10, [98] 10! = 3 628 800. -, 1 , 1008 . , - . - , -, , . - . - . , . - . 9. 9.1. , - - (), - (), , [72, 81]. - (, , )335 . , = mcy qSf1a33 f2a23Dcos , = arctg_f2a22 f1a32f1a33 f2a23_.(9.39) , - = = , (9.39) [98] = mcy qSan + g cos cos , = arctg aban.(9.40) - , , , - - [111]. 10. 10.1. , - (. ) - (. IV), , - . , - (c. . 17) 0, 110000 = 105, - . 361 0,1C y , - - mzmz= 1, 5. - - S = 1, 54 2 l = 3, 704 . , - . 10.1, - = 8. - ( ) - -. , () 85, 36o , Vc = 2832, 6 /c ( = 8,56). 11. - 11.1. - () , - - , - - . , - . - - (, .), , , , - , . . 395 , , - , , , . - -. , , . 12. 12.1. -, . , - , , , - . - [37]. . - , , (. 12.1). . , , -. , - = 0 ( = ), , , dV/dt , . . a = dVdt (g sin ) = dVdt + g sin . (12.1)423 . - . - , - , , , -, , . (, -) - . O - , -. () . , . , - , , ( ) - . -. , , . - (, ,). 13. 13.1. , - , - 455 , - [55]: (13.145), (13.149); - (13.152) (13.180). :Jj(0) = j(0)_

j(0)_(0) + j(0),j(0) = ln_|Rj0| |Qj(0)| q2j_,_

j(0)_1= (Qj(0))1_ECj(0)Rj(0|0)Cj(0)(Qj(0))1(j = 1, . . . , N). - - . 14. - 14.1. , , -, , , - ., , . , , - . - . , -, , , -, , -, -. , - 526 , - , . - , - . [91], - , - . , , , , . - , , . 15. - 15.1. , - () - -, ( ) - (), - - . , - - - ( , . . - , ). , - ( ) - . , , , -560 V - , -. , - , - . ( -) (-) , , - . - . - - -. - , - - - . . -. - -, (), h = ( 2)1, . , -, , .598-, - - , . , , , . , , - - . , , , - . , , - - , , . - - . - - , , . - -, -- , - .-, -, () - () , . . - , , , - , .599 - , [32], . . . - - [51, 91, 101, 125]. ( ) - , . , - , , . , - , , . 16. 16.1. (-) . - . , -, - . , , , - , [51], () , (-), - .600 - . n, - , [109], -, . n - n = 2 4xta 1 , (16.51) , -; ta ; - , - [19]. 17. - 17.1. , , , - -, - . - [114] : = + + , (17.1) , - ; , 625 1. .. ( -). .: , 1966.2. .. ( -). .: , 1967.3. .. -. .: , 1970.4. .., .., .. - . .: , 1966.5. .., .. - . .: , 1987.6. .., .. - / . .. . .:, 1982.7. ., . . .: ,1968.8. / .. , .. , .. .; . .. . .: . ., 1968.9. .., .. - . .: , 1982.10. : / .. , .. , .. .; ... . : , 2005.11. .., .. - -. .: . , 1974.12. .. - //. . 1977. . 236. 2.13. .., .., .. -. .: . , 1968.14. .., .., .. - / . .. . .: -, 1974.15. .., .. . .: , 1978.16. .., .. . .: , 1973.17. .. // . 1968. . 6, 19.65818. .. // - . 1983. . 1, 3.19. .. . 3- ., . .: , 1964.20. .. . .: , 1970.21. .., .. . .: , 1959.22. . . 1: /.. . .: - , 1993.23. .., .., .. - . .: , 1975.24. .., .. -. .: , 1970.25. .. - // .1999. 6.26. ( ) / .. -, .. , .. .; . .. -. .: , 1968.27. - / .. , .. , .. .; . .. .. . .: ,1972.28. .., .. - -. .: , 1978.29. .. . .: ,1979.30. .., .., .. . - / . .. . .: ,1985.31. .., .., .. - . .: , 1986.32. .., .. . 4- . .:, 2005.33. .. // . - .. . 1957. . 6, 8.34. .., .., .. / . .. -. .: , 1981.35. .., .. -. 2- . .: , 2004.36. / . . . .: -, 1964.37. .. -. .: , 1968.38. .. , . .: ,1976.65939. .., .. . .: , 1962.40. .. - . .: , 1975.41. ., . - // . . - -. C. .1961. . 83, 1.42. .. - . .: - . .. , 2004.43. .., .., .. - : / . .. ,.. , .. . .: ,1999.44. .. . .: ,1971.45. .. . .:, 1969.46. .., .. . .: , 1974.47. .. // . . 5. .: - , 1938.48. - / . .. . .:- , 1987.49. / .. , .. -, .. . .: . , 1967.50. .. : . II. .: -, 1966.51. .., .. - . .: , 1977.52. .. - // . 1968. 9.53. .., .., .. - . .: , 1964.54. .. : . I, II. .: . ., 1980.55. .., .., .. - . .: , 1979.56. .. (- ). .: . ., 1976.57. .., .., .. - . .: -, 1978.58. .. . .:, 1963.59. .., .. - . .: , 1973.60. .., .. - . .: , 1965.66061. .., .. 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Q-- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2927.7. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 8. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3118.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3118.2. . . . . . . . . . . . . . 3178.3. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3218.4. . . . . . . . . . . . 3248.5. , - - . . . . . . . . . . . . . . 3268.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3359.1. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3359.2. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3429.3. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3489.4. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351 10. . . . . . . . . . 36110.1. - . . . 36110.2. - - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36310.3. . . . . 36710.4. . . . . . . . . . . . . . 379 11. -- - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39566711.1. -- () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39511.2. - . . . . . . . . . . . 40211.3. - , - . . . . . . . . . . . . . . . 41211.4. 414 IV. . . . . . . . . . . . . . . 419 12. . 42312.1. . . . 42312.2. - . . . . . . . . . . . . 42612.3. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43012.4. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43812.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44412.6. - . . . . . . . . . . . . 44912.7. . . . . . . . . . . . . . . . . 450 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45513.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45513.2. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46913.3. . . . . . . . . . . . . . 47313.4. . . . . 48013.5. . . . . . . . . . . . . . . . . 51013.6. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51913.7. - . . . 522 14. - - . . . . . . 52666814.1. . . . . . . . . . 52614.2. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53214.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54614.4. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551 15. - - . . . . . . 56015.1. , - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56015.2. - . . . . . . . 56215.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56915.4. . . . . . . 57615.5. - . . . . . . . . . . . . . . . . 58015.6. - . . . . . . 58315.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . 58815.8. . . . . . 58915.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593 V. . . . . . . . . . 598 16. . . . . . . . . . . . . . 60016.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60016.2. . . . . . 61016.3. . . . . . . . . . . . . . . . 616 17. -- . . . . . . . . . . . . . . . 62517.1. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62517.2. - - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62817.3. . . . . . . . . 63966917.4. - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64317.5. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658 C .. .. .. .. - 77.99.02.953..008880.09.06 29.09.2006 . 31.01.07. 6090/16. . . . . 42. .-. . 39,58. 1000 . . .. 105005, , 2- ., 5 121099, , ., 6